发那科机器人维护保养培训课件

合集下载
  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
2008年6月,FANUC生产的机器人率先突破20万 台;2011年,FANUC全球机器人装机量已超25万
简介
简介
简介
发那科机器人的结构组成
工业机器人的组成部分包括硬件部分和 软件部分,主要由以下5大部分组成:
一:机械本体; 二:驱动伺服单元; 三:计算机控制系统; 四:传感系统; 五:输入/输出系统接口。
清洗剂清理干净
机器人的日常维护
8.用清洗剂将锥销孔清理干净,然后依次将固定螺丝 涂抹螺纹胶(乐泰263),用扭力扳手紧固到319N; 9.用清洗剂清理干净锥销,表面涂抹螺纹胶(乐泰243) 后敲击安装到位;(敲击时不要损伤锥销上的螺纹) 10.将清洗干净O型圈密封安装到减速机凹槽内,安装 电机固定盖板,螺丝对角紧固扭矩128N。
若更换驱动电机,则需要零点复归校正
二.零点复归: 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息 同步,来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人 来进行零点复归。通常在机器人从FANUC出厂之前已经 进行了零点归位。但是,机器人还是有可能丢失零点数 据,需要重新进行零点复归。
机器人的日常维护
零点复归的三种方法: 1.零度点核对方法; 2.单轴核对方法; 3.快速核对方法。
2.安装检修时未清理干净销轴孔及螺栓 孔,螺纹胶未涂抹造成螺栓松动。
三:机器人运行急停 原因:1.天气冷,运行温度低
(机器人环境温度要求为0-45摄氏度,低温影 响润滑油脂流动性、高温影响马达散热。)
2.局部碰撞或螺栓松动
4:注油之前先打开排油口!
机器人的日常维护
注油部分
每个减速机的注油、排油口位置不一样。 所以要按照说明书细节资料确认后开始油 脂更换工作。
重中之重是必需排油口先打开后开始加 油。如果”排油口”不清楚时、先不要加 油。
机器人的日常维护
排油口 加油口
机器人的日常维护
注油完成后测试运转
1.注油完成后、减速机内部的压力可能大、 注油量可能比较多。若直接将排油口关上后开 始生产时、可能会发生漏油或油脂进入马达里 面的危险。 所以换油后、请做下列的测试运转。 如果100%没有办法时、速度慢一点也可以。
发那科机器人的结构组成
机械本体:机器人的机械本体机构基本上分为 两大类,一类是操作本体机构,它类似人的手臂和 手腕,另一类为移动型本体结构,主要实现移动功 能。
驱动伺服单元:伺服单元的作用是使驱动单 元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。已广 泛采用的驱动方式有:液压伺服驱动、电机伺服 驱动,气动伺服驱动,
机器人的日常维护
二:J2减速机更换方法步骤及细节
结合我们现场使用 的M410Ib/300简单 说明下更换步骤:
1.将机器人旋转头固定 到翻转器阴极板上,目 的使J2轴减速机不受力 或少收力;
机器人的日常维护
二:J2减速机更换方法步骤及细节
2.机器人断电,拆 卸J2轴电机电源线; 3.拆卸固定电机; 4.拆卸电机与减速 机固定端盖; (注意端盖O型圈 密封)
机器人的日常维护
11.更换驱动小齿轮。 用专用工具将安装 在电机上的小齿轮 拆卸更换,并紧固 螺母扭矩118N。 12.水平安装电机及 密封圈,并紧固螺 栓到128N。
机器人的日常维护
机器人的日常维护
13.安装电机电源线,打开润滑油排油口,加注润滑油, 50%速度试车,观察其运动轨迹及动作位置状态。
机器人的日常维护
J1减速机零点位置
机器人的日常维护
J2轴速机零点
J3轴减速机零点
机器人故障及处理
机器人机械方面主要故障表现为三个方面: 一:机器人减速机异响、振动大及温度高
原因:1.因为碰撞或过载在驱动装置上施加 了过多的作用力,损坏了齿轮表面,或轴承与 减速机的滚动面;
2.在过载情况下长时间运转,导致齿 轮表面或轴承与减速机的滚动面磨损,起因在 于金属疲劳;
机器人的日常维护
手动油泵使用时注意事项
1:使用手动油泵注油时速度不能太快,为了防止因注 油速度过快而导致减速器内部压力过大,在手动注油时 下压动作最好维持在每秒一次; 2:手动油泵使用时,为了确保减速器内部的旧油顺利 排除,我们可以注油一段时间后,休息一会儿、等出油 口没有油脂排出时再继续注油。 3:注油速度太快时候、瞬间减速机内部压力变高,结 果油脂可能会造成油封损坏而油脂进入马达里面。
机器人的日常维护
5.先将减速机 固定螺丝松动, 用拔销器将减 速机固定锥销 轴拆卸;后将 减速机拆卸下 来;(注意减 速机前后O型圈 密封)
机器人的日常维护
6.用清洗剂清理减速机连接 端面卫生、锥销轴油污及 固定螺丝孔油污; 7.安装新减速机,将固定螺 丝紧固,调整好减速机销 轴孔位置后,对减速机锥 销孔用铰刀(1:50)进行 铰孔处理;(铰孔时要注 意一定避免铁屑进入减速 机内部)
一:机器人的日常维护 二:减速机润滑油脂更换方法 二:减速机更换方法及步骤
机器人的日常维护
机器人的日常维护
机器人的日常维护
机器人的日常维护
机器人的日常维护
机器人的日常维护
一:减速机润滑油脂更换方法
更换润 滑脂工 具:手 动油泵 HG-70
注意:使
用手动油 泵(每次 注油量为 5ML,工 作时每秒 钟一次)
设备知识培训
FANUC机器人维护保养
主讲人:俞冰
3
讲课内容
一:简介 二:发那科机器人的结构组成 三:机器人的日常维护 四:机器人故障及处理
简介
一般人看来,发那科默默无闻,其实 他们是机器人界的微软。如果富士山爆发 摧毁发那科,全球都会停止运作。
——东京巴黎银行分析师佛斯特
简介
FANUC由稻叶清右卫门创建于1956年,中文名称发那 科,是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实 力最强大的专业企业,占全球市场份额的70%。
1974年FANUC首台机器人问世,FANUC一直致力于机 器人技术上的领先与创新,是世界上唯一一家由机器人 来做机器人的公司,是世界上唯一提供集成视觉系统的 机器人企业,是世界上唯一一家既提供智能机器人又提 供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种, 负重从0.5公斤到1.35吨,广泛应用在装配、搬运、焊接、 铸造、喷涂、码垛等不同生产环节,满足客户的不同需 求。
机器人故障及处理
3.可能因为在齿轮和轴承之间或减速 机内部存在异物,损坏了齿轮表面或轴承;
4.由于长时间未更换润滑脂,因金属 疲劳,在齿轮或轴承出现磨损导致振动大。
一般出现异响后减速机润滑脂内出现铁沫, 润滑油变黑。
机器人故障及处理
二:减速机固定销轴脱出、螺栓断裂 原因:1.机器人的碰撞或局部受力过大造成销 轴脱出,固定螺栓断裂;
发那科机器人的结构组成
输入/输出系统接口:为了与周边系统及相 应操作进行联系与应答,还应有各种通讯接口 和人机通信装置。
发那科机器人的结构组成
M410IB-300的结构 组成:
1.控制器 2.固定底座 3.平衡缸 4.伺服马达 5.旋转夹具 6.J2轴大臂 7.减速机 8.关节轴组件
机器人的日常维护
2.测试运转可以测定程序,也可进行手动运 行10分钟排气。
机器人的日常维护
测试运转用的程序示例 假使J1 轴用 TETS_J1 LBL[1] J P[1] 100% CNT20 J P[2] 100% CNT20 JMP LBL[1] P[1]与P[2]的角度要超过 60 度以上 OVERRIDE(速度指令) 100%运转。
发那科机器人的结构组成
计算机控制系统:各关节伺服驱动的指令 值由主计算机计算后,在各采样周期给出。机 器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机 两级计算机控制,计算机控制系统包括电机驱 动软件和轨迹控制软件
传感系统:除了关节伺服驱动系统的位置传 感器(称作内部传感器)外,还配备视觉、力 觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器(称作 外部传感器)。
相关文档
最新文档