卡尔曼滤波温度估计

假设房间的真实温度为25度，我模拟了200个测量值，这些测量值的平均值为25度，但是加入了标准偏差为几度的高斯白噪声。

% % ÊÒÄÚζȹÀ¼Æ

clc;

clear;

N=200;

X_noise=randn(1,N); %²úÉúÒ»×é¾ùֵΪ0£¬·½²îΪ1µÄËæ»úÐźÅ

for i=1:N

X_measure(i)= 25+X_noise(i);% °üº¬ÔëÉùµÄ¹Û²âÖµ

S(i)=25;

end

X_estimate(1)= 0;

P_estimate(1)=10;

Q=1e-6;

R=1e-1;

% ÒÔÉÏËĸö²ÎÊýËæÒâÑ¡È¡£¬µ«ÊÇPÒ»°ã²»Ñ¡Îª0

for k=2:N

X_estimate1= X_estimate(k-1);

P_estimate1=P_estimate(k-1)+Q;

Kg(k)= P_estimate1/(P_estimate1+ R);

X_estimate(k)= X_estimate1+Kg(k)*(X_measure(k)-X_estimate1);

P_estimate(k)=(1-Kg(k))*P_estimate1;

end

t=1:N

plot(t,X_measure(1:N),'r',t,X_estimate(1:N),'g',t,S(1:N),'b');