高空作业车的控制系统设计
伸臂式高空作业车施工方案
伸臂式高空作业车施工方案一、项目背景伸臂式高空作业车是一种专业的工程施工设备，广泛应用于建筑工地、桥梁、电力线路等高空作业工程。
本文将介绍伸臂式高空作业车的工作原理、使用方法、安全措施以及施工注意事项。
二、工作原理伸臂式高空作业车主要由车身、升降臂、平台、电气控制系统等组成。
通过电动液压系统控制升降臂的伸缩，实现人员的上升和下降。
平台上设置作业控制台，方便操作员对作业进行控制。
三、使用方法1.预操作检查：–检查车身和升降臂的结构是否完好；–检查电气系统是否正常；–检查液压系统是否正常工作；–检查安全保护装置是否齐全。
2.上升和下降：–操作员通过控制台控制作业车的上升和下降；–上升过程中，注意观察周围环境，避免与建筑物或其他障碍物发生碰撞。
3.伸缩控制：–操作员通过控制台控制升降臂的伸缩；–伸缩过程中，注意观察升降臂的稳定性，避免超出安全范围。
4.作业控制：–操作员通过控制台控制平台的旋转和移动；–在作业过程中，注意观察平台的稳定性，避免超载或失衡。
四、安全措施1.装备必备：–操作员应佩戴安全帽、安全带等必要装备；–作业车应配备消防器材、急救箱等安全设备。
2.作业前的安全检查：–检查升降臂、平台、电气系统等是否正常工作；–检查周围环境是否安全，有无杂物、坑洞等隐患。
3.作业时的安全措施：–天气恶劣时，暂停作业；–避免与电力线路接触；–确保升降臂和平台的稳定性；–避免超载作业。
4.紧急情况处理：–在发生故障或危险情况时，立即停止作业；–通知相关人员进行维修或紧急救援。
五、施工注意事项1.严格按照操作手册和使用说明进行操作；2.操作员应经过专业培训和持证上岗；3.在施工现场设置警示牌和隔离带，确保施工区域安全；4.协同作业时，与其他施工人员保持良好的沟通，确保作业协调进行；5.每日结束时，对作业车及相关设备进行检查和维护，确保下次使用时的正常操作。
六、总结伸臂式高空作业车是一种重要的工程施工设备，它能提高施工效率，同时也需要严格遵守安全操作要求。
GKZ高空作业车液压和电气控制系统设计(附全套图纸)
目录摘要 (3)第一章绪论 (3)1.1 空作业车的的现状和发展趋势 (6)1.2 课题的来源和意义 (8)第二章液压系统设计 (9)2.1 本参数及主要技术性能指标 (9)2.1.1 行驶状态主要技术参数 (9)2.1.2 作业状态主要技术参数 (9)2.1.3 作业车平台作业工作状态图 (9)2.1.4 机构简述 (11)2.2 液压系统的构成 (13)2.3 各系统工作原理简述 (13)2.4 主要机构液压回路的设计与分析 (14)2.4.1 升机构的回路设计 (14)2.4.2 伸缩机构回路设计 (16)2.4.3 回转机构回路设计 (17)2.4.4变幅机构回路设计 (17)2.4.5整体液压回路设计 (18)2.5 主要液压元气件的选择与计算 (20)2.5.1 液压泵的确定 (20)2.5.2 上下臂液压缸确定 (21)2.5.3 液压马达选择 (23)2.5.4 换向阀的选择 (24)2.5.5 油箱有效容的积确定 (25)第三章电气控制系统设计 (26)3.1 电气控制方案的确定 (26)3.1.1 高空作业机构的电气控制电路 (26)3.1.2 通讯装置 (27)3.1.3 选择开关装置 (27)3.1.4 总的控制电路 (27)3.2 电气元器件的选择 (28)3.2.1 按钮的选用 (28)3.2.2 行程开关的选用 (30)3.2.3 热继电器的选用 (30)3.2.4 熔断器的选用 (30)3.2.5 电线的选择 (31)3.2.6 照明电器选择 (31)3.2.7 变压器的选择 (32)第四章电气控制面板的操作 (33)4.1 转台处控制箱操作面板及其操作件介绍 (33)4.2 平台（吊篮）控制箱操作面板及操作元件 (34)4.3 高空作业电气部分操作方法 (35)4.4 高空作业操作中注意事项 (35)附录 (37)附录1 (37)附录2 (37)附录3 (39)附录4 (39)附录5 (40)结论 (42)后记 (43)参考文献 (44)GKZ高空作业车液压和电气控制系统设计摘要高空作业车广泛用于建筑、市政、机场、工厂、园林、住宅等场所，从事消防、抢险救灾、安装、维护等工作。
一种高空作业车及其行走底架浮动油缸平衡阀控制系统[发明专利]
![一种高空作业车及其行走底架浮动油缸平衡阀控制系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/e025812b0c22590103029d08.png)
专利名称：一种高空作业车及其行走底架浮动油缸平衡阀控制系统
专利类型：发明专利
发明人：刘国良,赵俊波,朱佳涵,刘枭
申请号：CN202010766944.5
申请日：20200803
公开号：CN111765136A
公开日：
20201013
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种高空作业车及其行走底架浮动油缸平衡阀控制系统，行走底架浮动油缸平衡阀控制系统包括：浮动油缸，用于带动前桥摆动；浮动平衡阀，用于控制浮动油缸动作；浮动控制阀组件，包括至少两个串联设置的电磁阀，用于控制浮动平衡阀开闭；供油组件，用于为浮动油缸和浮动控制阀组件提供压力油。
本发明所提供的行走底架浮动油缸平衡阀控制系统可以最大程度的降低浮动平衡阀异常打开的发生概率，避免因浮动油缸锁死而导致整车倾斜甚至倾翻的情况，提高控制系统的可靠性。
申请人：湖南星邦智能装备股份有限公司
地址：410600 湖南省长沙市宁乡高新技术产业园区金洲大道东128号
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：张欣然
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曲臂式高空作业车液压系统设计及研究
曲臂式高空作业车液压系统设计及研究蒙杨超;董自安;肖泽桦;王珂【摘要】The rapid development of hydraulic technology makes firm or stable the technical basis for developing aer-ial vehicles. By aerial overall design requirements, the completion of aerial main unit and its corresponding hydrau-lic system are designed. Crank aerial vehicles are made up the chassis, power systems, hydraulic systems, expanding the bridge device, steering device, turning device, luffing devices, telescopic device, leveling device, the job bucket swing devices and electronic control systems and other accessories. The actuator control system needs more control and needs more proportional control actuator characteristics, the system uses a form of control cartridge valve block built proportional flow control valve to achieve the requirements of the work unit coordinated control of multi-task-ing. As an independent driver of the vehicle, walking drive system design is one of the key technologies of the vehi-cle. In order to achieve remote speed performance running the system and achieve energy efficiency, stable perfor-mance, we use a variable displacement pump hydraulic closed loop control circuit in the form of a two-speed motor drive system as walking. In this paper, based on the design principle of the hydraulic system, a detailed discussion of the crank-propelled aerial work vehicle hydraulic system design approach is introduced, which provids a comprehen-sive design methodology and platform for the design of all types of aerial vehicles hydraulic system.%液压技术的快速发展给我国高空作业车的开发、研制奠定了技术基础。
直臂式高空施工车辆方案
直臂式高空施工车辆方案简介直臂式高空施工车辆是一种用于高空作业的机动车辆，通过直臂和升降装置实现施工作业。
本文档旨在提供一份直臂式高空施工车辆方案，以确保施工安全和效率。
设计原则在设计直臂式高空施工车辆方案时，我们应遵循以下原则：1. 安全性：确保车辆在高空作业过程中具备稳定性和安全性，减少事故风险。
2. 简单性：设计简单的操作控制系统，使车辆易于操作和维护。
3. 效率：提高施工效率，减少时间和资源浪费。
方案细节1. 车辆结构：- 主要部件：直臂式高空施工车辆主要由底盘、直臂、升降装置和操作控制系统组成。
- 底盘：选择稳定性好、承载能力高的底盘，以确保车辆在高空作业时具备稳定性。
- 直臂：采用高强度材料制造直臂，使其具备足够的承载能力和抗风性能。
- 升降装置：设计可靠的升降装置，以实现对直臂的升降控制。
2. 操作控制系统：- 控制台：设计简单直观的控制台，提供清晰的操作界面和控制按钮。
- 控制方式：采用电动控制方式，实现对直臂和升降装置的精确控制。
- 安全保护：配置安全保护装置，如超载保护、限位装置等，确保施工过程中的安全性。
3. 施工安全：- 培训：提供专业的培训，确保操作人员熟悉车辆的操作流程和安全注意事项。
- 安全检查：定期进行车辆的安全检查和维护，确保车辆在良好的工作状态。
- 安全措施：在高空作业过程中，采取必要的安全措施，如佩戴安全带、设置警示标志等。
总结本文档提供了一份直臂式高空施工车辆方案，旨在确保施工安全和效率。
在设计方案时，我们遵循安全性、简单性和效率的原则，并对车辆结构、操作控制系统和施工安全等方面进行了详细说明。
通过合理的设计和安全措施，直臂式高空施工车辆能够有效地支持高空作业需求。
控制系统在高空作业车中的技术应用
在 主画面 中实时显 示车体的报警信息、 姿态简 图、 臂长、 幅度 、高度 、角度、风速等信息，辅助 操作者准确高 效 ３ 高空作业车控制系统的构成 图１ 为高空作业车控制系 统示意 图，表 １ 为高空作 地 完成 灭火任 务。 除此监 控 仪表 上 还需 要显 示工作 时
１ 控 制系统 的监控 功能 ． ２
系统 监 控功 能 由各种 传感 器和 显示 器组 成 。传感
２５ 主要 元器件 均选 自世 界领先 技术 的厂 家 ．
主 要元 器 件均 选 自世界领 先 技 术 的厂家，保证 原
器 完成物理量 的检 测，而显示器 将 以虚 拟仪表、 图形、 装进 口，性 能稳定，抗干扰能力强 ，安 全可靠 ，可满足
与显 示器通讯 实现整 车系 统的控制及监控 。
５ 高空作业车控 制系统的应用
本车使用环 境为户外 型 ， 满足消防车的震动、防尘、
防水 、防腐 等使 用要求 ，防 护等级 可达 Ｉ ６ Ｐ ５以上 ，使 用 温度 可达 一３ ５～７ ￣ ０ Ｃ。高空作业 车控 制系统 主要 应
用到以下几个方面 ：
２ 高空作业车控制系统的关键技术
通过与业 内领 先 的工程机 械 控制 系统 集成 商长期
标准进行重新修订，在高空作业车 标准中多次提 到安全 的 摸 索 与实践 ，在 充分 借 鉴 国外 先 进 技 术 的基 础 上，
性 能。根 据实 际经验 ，通 过与配套厂 家联 合开 发设 计 针对 目前 国内高空作业车生产厂家 的产 品状 况以及品质 控制系统 ，对高空作业车控制系统 的重要性 和关键 技术 不断 提升 的需 求 ，开 发出可配 置 的控 制系统 ，大大 提
高空作业车作业平台调平系统
高空作业车作业平台调平系统[摘要]高空作业车是一种应用范围广泛的工程机械，通常用于建筑、市政、机场、工厂、园林、住宅等场所，从事消防、抢险救灾、施工、安装、维护等工作。
本文针对[关键词]：高空作业车作业平台调平系统调平传感单元[]．．, . , ．[ ]:摘要目录第一章绪论．引言………………………………………………………………………．高空作业车的概况及其发展方向．．高空作业车发展概况……………………………………………．．需求前景………………………………………………………．．我国高空作业车的发展展望…………………………………．课题背景………………………………………………………………．本课题的设计内容及意义……………………………………………第二章高空作业车机构简介．高空作业车组成结构…………………………………………．高空作业车结构简图………………………………………第三章高空作业车作业平台调平系统．调平系统概述．．高空作业车调平问题的引出………………………………………．．高空作业车调平方式的发展……………………………………．．高空作业车调平系统的现状…………………………………3.1.4高空作业车调平系统的关键问题………………………………．调平机构方案．．调平机构的形式分类………………………………………………．．机构特点的综合分析及最终方案的确定…………………………．电液伺服比例自动调平控制系统方案设计. . 方案总体说明…………………………………………………. . 电液比例调平原理………………………………………．．电液比例调平动力部分………………………………………．．液压系统的设计计算…………………………………………．. 液压系统总图………………………………………第四章传感单元．传感器概述．．传感器组成及分类………………………………………………．．传感器的应用情况………………………………………．角度传感器．．倾角传感器的分类…………………………………………………．．角度传感器的确定…………………………………………………．高空作业车调平传感器．．调平传感器工作原理………………………………………………．．调平传感器的结构与调试方法……………………………………第五章电路设计．电源…………………………………………………………………．误差放大器的工作原理…………………………………………．载波…………………………………………………………………．电压比较器工作原理…………………………………………………．反馈断路检测…………………………………………………………．伺服驱动电路…………………………………………………………第六章总结由于本人水平和时间有限，因而该高空作业车调平系统设计在深度和广度等方面难免有考虑不周到的地方，甚至可能出现错误，在此，殷切希望各位老师提出批评和指正，以便该设计更加完善！设计人：方琴言日期：年月日主要参考文献[] 田丽敏, 郭维斌. 全折叠臂小型高空作业车的调平机构[].工程机械, ,[] 苏冲, 张丽娜登高平台消防车作业平台的自动调平系统[].建筑机械与设备, , ( ) .[] 董大为高空作业车的自动调平机构[].筑路机械与施工机械化,[]谢奕波登高平台消防车工作平台的平衡机构. 建筑机[] .高空作业车国家标准[] 涂桥安：移动式高空作业平台的设计研究.机械设计与制造工程[] 吴克坚，于晓红，钱瑞明主编.机械设计.高等教育出版社，[] 刘涛，杨凤鹏.精通.清华大学出版社，[][]李景刚.高空作业车电液比例系统控制技术的研究浙江大学级硕士论文[]朱世强. 高空作业车多臂协调控制技术的研究，浙江大学级硕士论文[]胡元.高空作业车作业平台调平机构，中国矿业大学，[]滕辉.高空作业车电液自动调平系统的研究，浙江大学，[]张维胜.倾角传感器原理和发展[].传感器世界()．页[]张晓军．沥青混凝土推铺机自动调平系统的研制[]．山东科技大学硕士学位论文．．[]杨子叔,杨克冲．《机械工程控制基础》[]，华中科技大学出版社．．[]成大先．《机械设计手册—液压传动》[]，机械工业出版社．[]苏冲,张丽娜,徐海东,郭维斌．型登高平台消防车作业平台的自动调平系统[]．设计计算()．页．[]陈士荣．磁电阻传感器的应用与发展[]．扬子石化股份有限公司．传感技术学报，()．页．[]王广武．运算放大器和电压比较器测试技术的实践应用[]．半导体技术，（）．页。
高空作业车吊篮调平原理
高空作业车吊篮调平原理
高空作业车的吊篮调平原理是指通过一系列机械或电动装置来调整吊篮的水平状态，以确保在高空作业过程中工作人员的安全和工作效率。
吊篮调平原理通常包括以下几个方面：
1. 悬挂系统，高空作业车的吊篮通常采用液压系统或电动系统来实现调平。
液压系统通过控制液压缸的伸缩来调整吊篮的倾斜状态，而电动系统则通过电动机驱动齿轮或蜗杆装置来实现调平。
2. 控制系统，吊篮调平通常由操作员通过控制台或遥控器来实现。
操作员可以通过控制按钮或摇杆来调整吊篮的倾斜角度，以保持水平状态。
3. 传感器，为了确保吊篮的稳定性和安全性，通常会在吊篮上安装倾斜传感器或称重传感器。
这些传感器可以实时监测吊篮的倾斜角度和载荷情况，并将数据反馈给控制系统，从而实现自动调平或者提醒操作员进行调整。
4. 安全保护装置，为了防止意外情况发生，吊篮调平系统通常会配备紧急停止按钮、过载保护装置等安全保护装置，一旦发生异
常情况，系统可以及时停止工作，保障工作人员的安全。
总的来说，高空作业车吊篮调平原理是通过悬挂系统、控制系统、传感器和安全保护装置等多种装置的协同作用，来实现吊篮在高空作业过程中的稳定和安全。
这些装置能够保证吊篮在不同工作环境下的平稳运行，提高工作效率，同时也保障工作人员的安全。
高空作业车工作原理
高空作业车工作原理
高空作业车是一种用于进行高空工作的移动设备，如修建建筑、维修电线、清洁窗户等。
其主要工作原理是通过伸缩臂、升降系统和旋转平台等组件来实现高空作业的灵活性和安全性。
以下是高空作业车的基本工作原理：
1.伸缩臂：高空作业车通常配备伸缩臂，通过液压系统实现
伸缩功能。
伸缩臂可根据工作需求伸长或收缩，从而调整
工作位置和范围。
2.升降系统：高空作业车上的升降系统可以实现平台的垂直
升降。
通常采用液压或电动机驱动升降柱或伸缩臂，使操
作平台上升或下降到所需的高度。
3.旋转平台：高空作业车的上部通常配备一个能够旋转的平
台，使操作员能够在水平方向上调整工作位置。
旋转平台
可通过液压或电动机驱动，使操作平台在360度范围内旋
转。
4.安全措施：高空作业车通常配备多项安全措施，包括限位
开关、安全传感器和护栏等，以确保操作员和周围人员的
安全。
此外，高空作业车还配备紧急停止装置和防倾翻装
置等安全设备。
5.控制系统：高空作业车的控制系统用于控制伸缩臂、升降
系统和旋转平台等功能。
操作员通过操纵台或遥控器来控
制高空作业车的各项功能。
高空作业车的工作原理使得它可以在高空环境中灵活、安全地进行作业。
它广泛应用于建筑、维护、清洁等行业，提供高效、便捷的高空工作解决方案。
高空作业车液压系统设计
GKZ高空作业车液压系统设计徐州师范大学开题报告及工作实施计划院系专业年级、班级姓名指导教师开题报告日期一、毕业设计（论文）开题报告二、毕业设计（论文）工作实施计划（一）毕业设计（论文）的理论分析与软硬件要求及其应达到的（二）毕业设计（论文）工作进度与安排三、对开题报告的审阅意见（论文）立题卡（理工类）院（系）专业班级说明：（1）空格内打"√"或填上数字等负责指导教师日期（2）本卡一式3份，指导教师、院（系）和教务科各一份教研室主任日期教学院长日期目录摘要 (1)Abstract (2)前言 (3)第1章绪论 (4)1.1 高空作业车的发展状况 (4)1.2 课题的来源和意义 (4)1.3 基本参数及主要技术性能指标 (5)第2章液压系统设计 (8)2.1 液压系统的构成 (8)2.2 液压系统设计概述 (8)2.3 设计依据 (8)2.4 主要机构简述 (9)2.5 主要工作机构液压回路设计 (10)2.5.1 高空作业车起升机构的液压回路设计 (10)2.5.2 高空作业车吊臂伸缩机构液压回路设计 (12)2.5.3 高空作业车回转机构液压回路 (12)2.5.4 高空作业车变幅机构液压回路设计 (13)2.6 整体液压回路设计 (14)第3章高空作业部分液压系统的设计计算 (18)3.1 上臂油缸的设计 (18)3.1.1 确定液压缸类型和安装方式 (18)3.1.2 确定液压缸的主要性能参数和主要尺寸 (18)3.2 下臂油缸的设计计算 (23)3.2.1 确定液压缸类型和安装方式 (23)3.2.2 确定液压缸的主要性能参数和主要尺寸 (23)3.3 回转机构液压马达设计 (28)3.3.1 转矩计算 (28)第4章起重机构的液压部分设计 (31)4.1 伸缩机构液压缸设计 (31)4.1.1 确定液压缸类型和安装方式 (31)4.1.2 确定伸缩液压缸的主要性能参数和主要尺寸 (31)4.2 起升机构液压马达设计计算 (34)第5章液压泵的确定 (36)5.1 液压泵的主要技术参数 (36)5.1.1 主要技术参数 (36)5.1.2 各种泵的比较 (36)5.2 液压泵的确定 (37)5.3 油箱的选择 (39)第6章支腿液压回路简介 (40)总结 (41)后记 (42)参考文献 (43)摘要高空作业车是将高空作业人员和必要的工具送至空中，并提供工作人员空中作业场所的机械。
高空作业平台控制系统技术协议书
高空作业平台控制系统技术协议书1. 项目背景和目标本技术协议书的目标是确保高空作业平台（以下简称平台）控制系统的安全性、可靠性和稳定性，为高空作业提供一个高效、准确和可控的工作环境。
为此，我们将进行详细的技术规范和要求的制定，并确保合同所规定的技术达到和超过相关法律法规、标准和行业要求。
2. 技术规范和标准2.1 平台控制系统应符合国家相关法律法规和标准要求，如GB19155-2003《高空作业车通用技术条件》等。
2.2 平台控制系统应符合国际相关标准要求，如ISO 21876-1：2019《移动式高空作业车规范. 驾驶员的训练》等。
2.3 平台控制系统应满足以下特殊要求：2.3.1 系统应具备实时数据监测和自动报警功能，能够监测平台的倾角、高度、载荷等关键参数，并能及时向操作人员报警。
2.3.2 系统应具备故障自诊断和自动故障排除的功能，能够及时识别故障并自动进行修复。
2.3.3 系统应具备远程控制和监控功能，能够实现远程操作和远程监测，保障作业人员的安全和操作的准确性。
2.3.4 系统应具备开放性和兼容性，能够与其他设备和系统进行数据交互和信息共享。
2.3.5 系统应具备可靠性和稳定性，能够在各种恶劣环境下正常工作，并能应对突发故障和紧急情况。
2.3.6 系统应具备人机工程学和易用性设计，能够方便操作人员进行操作和维护。
3. 技术要求和测试方法3.1 系统硬件部分的要求和测试方法：3.1.1 所有硬件部件应具备合格证书和检测报告，并符合国家和行业相关标准的要求。
3.1.2 硬件部件应具备防尘、防水、耐高温等特性，能够适应各种恶劣环境。
3.1.3 对关键硬件部件进行可靠性测试和寿命试验，确保其性能稳定和持久可靠。
3.1.4 对硬件部件进行安全性测试，确保其无漏电、无误电和静电等安全隐患。
3.2 系统软件部分的要求和测试方法：3.2.1 系统软件应具备合格软件证书，并符合国家和行业相关标准的要求。
基于Codesys软件的高空作业车控制系统的模块化设计
基于Codesys软件的高空作业车控制系统的模块化设计作者：胡海东来源：《科技资讯》 2012年第35期胡海东(内蒙古科技大学信息工程学院内蒙古包头 014010)摘要：高空作业车控制系统的模块化设计是机器人模块化的具体实例。
功能模块图程序设计语言（FBD）是Codesys软件的模块化编程语言。
这一语言完全符合高空作业车控制系统的模块化设计思想。
本文通过实例简要介绍了基于Codesys软件的高空作业车控制系统的模块化编程实现过程。
关键词：高空作业车机器人控制系统模块化功能块中图分类号：G71 文献标识码：A 文章编号：1672-3791(2012)12(b)-0021-011 模块化的思想及技术模块化是一种思想方法，它广泛应用于机械、电子和计算机等行业。
目前对模块化还没有一个统一的定义，一般可以理解为：统筹考虑产品系统，把其中含有相同或相似的功能单元分离出来，用标准化原理进行统一、归并、简化，以通用单元的形式独立存在，这就是模块；然后用不同的模块组合成新产品，这就是模块化。
模块化技术主要包含两个方面的内容，一是模块的合理分解;二是模块的有效组合。
对于模块化机器人系统的设计而言，同样包含模块划分和模块组合两方面的内容，模块划分即是以现有机器人系统的体系结构分析为基础，划分出功能相似的单元结构，并规范化其结构形式和接口方式，形成标准化的模块单元；模块组合则是以标准化功能模块为基础，按照具体要求对模块进行选择和组合，并加以必要的修正，形成特定的机器人系统。
因此，模块划分是模块化机器人设计的基础，必须根据各单元的具体功能划分出合理的功能模块，才能进行高效的模块化机器人系统设计。
2 高空作业车控制系统的模块化高空作业车是用来运送工作人员和工作装备到指定高度进行作业的特种车辆，是将高空作业装置安装在汽车底盘上组成的。
高空作业车一般设有变幅机构、回转机构、平衡机构和行走机构，这些工作机构是为实现高空作业车不同的运动要求而设置的。
89C51单片机在高空作业车速度控制系统中的应用
统 的比例放 大 器输入 端 ． 便可 由比例 放大 器输 出最 终控 制信 号作 用于 电液比例 控制 阀 ， 而控 制高 空作业 从
车的速 度．
比例 放大 器是 电液 比例 控制 阀 的控制 和驱 动装 置 ． 能
第 ４期
陆 冬 明 ： ９ ５１单 片 机 在 高 空 作 业 车 速 度 控 制 系 统 中 的 应 用 ８Ｃ
２ 硬 件 设 计
控 制 系 统 硬 件 结 构 图见 图 ３ 由 ． 按键 输 入 电路 、 片 机 ８ Ｃ １ 模 数 转 单 ９５、 换 Ａ ５４ 数 模 转 换 Ｄ ０３ 、 口 Ｄ７、 ＡＣ ８ ２ 接
向的速度 ． ８ Ｃ １的 Ｐ 由 ９５ ３口输 出开关 控制 信号 ． 过达林 顿驱 动芯 片 ＭＣ ４ ６ Ｚ ２ 可调 输入 电压 中选 通 １ １￣Ａ３路
种控制方式的缺点就是稳定性差 、 速度变化波动大．为了改进控制方式 、 提高控制精度 ， 现采用 电液比例
控 制 阀替换流 量控 制 阀实现速 度控 制［ 本 系统 以 ８ Ｃ １ 片机 为核 心控制 器 ． 高空 作业 车 ５个方 向及 １ ］ ． ９５ 单 对 速度 进行 智能 化控 制 ． 能智能 显 示与报 警 ． 空作 业车 速度控 制 系统原 理框 图见 图 １ 并 高 ． 高空 作业 车的运 动 方 向通过 单片机 系统 的 ５个 按 键作 为输 入信 号进 行 选择 ． 信号 送入 ８Ｃ ｌ 该 ９ ５ 单片
收 稿 日期 ２ ０ — ７ ２ ０７０—０
图 ２ 高空 作 业 车 运 行 速 度 曲 线
【全文】直臂式高空作业车安全管理培训课件-
直臂式高空车简介
各类型高空车的优缺点
直臂式高空车的控制系统和安全装置讲解
事故案例分析
通过西长安街高空车倾覆事故，明确了为什么要做好高空车的安全管理
安全风险管控措施
进场管控 资料审核 进场验收
过程管控 常规管控 事故预防管控
退场管控 退场报审 出门证
35
第第四二部部分分 回顾主与要总工结作开展情况
违规攀爬
16
第三部分
安全风险管控措施
17
要预防事故的发生，我们需要做些什么？
18
安全风险管控措施
进场管控
过程管控
退场管控
19
第第三二部部分分 安全主风要险工管作控开措展施情况
3.1.1 进场管控--入场流程简介
报 审
合格
资料审核
进场验收
合格 入场 作业
不 合 格
禁止 入场
不 合 格 整改
退 场
复查 合格
30
第第三二部部分分 安全主风要险工管作控开措展施情况
3.2.8 过程管控--事故预防管理里之高坠事故
平台作业人员按要求佩戴安全带，每个绳索固定点限挂一人 高空车作业人员只能从门口进出，进出时确保作业平台离地面30CM内
在进出设备时，应用双手和单脚，或双脚和单手的“ 三点接触” 切勿让油渍、污泥和其他打滑物质残留在工作鞋和工作台地板上
幕墙施工
钢桥安装
5
第第一一部部分分 直臂个式人高风空采车展简示介
高空车类别
优点：安全、可靠、耐用 缺点：起升高度有限，作业面限制条件多
剪叉式
6
第第一一部部分分 直臂个式人高风空采车展简示介
高空车类别
优点：采用汽车底盘，比较稳定，可长时间进行作业
基于PLC的塔机控制系统设计
摘要传统的塔式起重机是以继电器硬接线电气控制的系统。
虽然其成本低，但它使用寿命短，维护投入大，接线复杂，自动化程度低；而且这种控制致命的缺点是无法进行数据运算。
而PLC使用软继电器来存储和传递继电器的状态量0和1，可以实现继电器动作无冲击化，而且PLC使用梯形图语言。
编程简单，修改方便，并且带有A/D模块可以对模拟量输入进行数据处理。
因而使用PLC代替硬接线电气控制来控制塔机系统，通过调节变频器发出的频率来控制塔机各机构电动机的转数，从而改变各机构运转的速度以达到变频调速的功能.。
本文针对K80型号塔式起重机的工作特点，采用OMRON C200H型模块式可编程序控制器进行控制系统设计。
首先，根据塔机的机械结构特点和性能及塔机的整体对控制的要求进行了控制系统方案设计；然后，进行了控制系统的硬件和软件设计。
另外，还介绍了变频电机与普通电机的区别及其参数的选定。
本控制系统硬件设计内容包括：塔机运行方式控制、外部电路设计及PLC选型设计。
软件设计包括：主控程序设计及起升机构、变幅机构、回转机构和安全回路各子程序的设计。
采用PLC和变频调速技术控制的K80型号塔机，其控制系统的可靠性得到了明显的改善，并且提高了塔机的动态性能和抗干扰性以及小车行走的稳定性和定位的精确性。
最终达到了减少生产成本，提高企业效益，提高塔机电动控制设备的技术水平的目的。
绪论现在，我国的建筑用塔式起重机已越来越普遍。
从普通的多层建筑、房地产工程、高层建筑到大型的铁路工程、桥梁工程、电力工程、水利工程，到处都有塔式起重机的应用。
而随着我国加入WTO及进入21世纪，塔式起重机将面临巨大的挑战。
分析国内外同类产品的现状后发现系统向智能化方向发展。
广泛采用集中控制、变频式控制及计算机系统总线控制与人机截面等新技术，系统大大提高了整体的可靠性和动态精度。
目前国内起重电器产品与国外相比还存在一定的差距，普遍采用单独控制方式，即一台桥式起重机小车、吊钩、塔臂分别用三套不同的电气装置来控制，这些装置又由普通低压电器元件等传统起重电器组成。
基于 PLC 的高空作业车自动调平控制系统
基于 PLC 的高空作业车自动调平控制系统赵志华;刘玉敏;姚建红【摘要】以S7-200 PLC 为主控器件，设计了一种高空作业车自动调平控制系统。
给出系统的结构、工作原理、硬件组成、控制程序流程与梯形图。
仿真结果表明：该系统实现了高空作业车自动调平、上升杆位移控制和作业平台上升速度控制的功能；作业平台水平倾角可消除水平误差，实现自动控制调平。
%The S7-200 PLC-based auto-leveling control system for overhead working trucks was designed and the system hardware structure ,working principle ,control program and ladder diagram were presented .The simulation result shows that this control system can level overhead trucks automatically ,realizes rising -stem displacement control and the rising speed control ofthe aerial work platform;and the level inclination of the work platform can eliminate the lateral error so as to implement auto-leveling of the trucks.【期刊名称】《化工自动化及仪表》【年(卷),期】2016(043)008【总页数】5页(P805-808,826)【关键词】自动调平控制系统;高空作业车;PLC;上升杆位移控制;上升速度控制【作者】赵志华;刘玉敏;姚建红【作者单位】东北石油大学电气信息工程学院，黑龙江大庆 163318;东北石油大学电气信息工程学院，黑龙江大庆 163318;东北石油大学电气信息工程学院，黑龙江大庆 163318【正文语种】中文【中图分类】TH862高空作业车是用来运送工作人员和工作装备到指定高度进行作业的特种车辆，是将高空作业装置安装在汽车底盘上组成的，现广泛应用于船舶、建筑、消防及港口货运等行业中[1]。
高空作业车竖直爬升工况的自动控制系统研究
图 １ Ｄ为 作 业 臂 与 转 台 铰 点 ，Ａ为 变 幅 液 中
压 缸 与 转 台铰 点 ，Ｂ为 变 幅液 压 缸 与 大 臂 铰 点 ， Ｄ为 工 作 平 台 运 动 轨 迹 点 ，Ｏ Ａ和 ＯＢ 度 已 知 ， 长
ａ ２ ８ ｍ，６ １０ ｍ，ｃ 变 幅液 压 缸 长 度 ，Ｌ ＝ ．４ ＝ ．３ 是 是
Ｚ ＨＡＮＧ ｅ — ｕ ｎ Ｃｈ ｎ ｇ ａ ｇ， ＸＩ Ｌ — ａ ｇ， ＧＵＯ ｉ Ｅ ｉ ｙ ｎ Ｌｅ
高 空 作 业 车 在 作 业 过 程 中往 往 会 遇 到 一 些 特 殊 工 况 ，如 当工作人 员要 在某 一竖 直平 面进行作 业 时 ，通 常需 要 同时操 纵 作业 臂 伸缩 和 变 幅２ 个控 制 手柄 ，通 过复 合动作 来 实现工 作平 台 的竖 直升 降 ，
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联立 公式 （ ）、 （ １ ２）、 （ ３），可 得
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高 空 作 业 车 作 业 时 ，＿作 平 台 的 运 动 速 度 由 Ｔ 作 业 臂 伸缩 油 缸 速度 ｖ和变 幅 油缸 速 度ｖ控 制 。根 。 据 本 文研究 对象 的高 空作业 车作业 臂 的伸缩 结构 ， 伸 缩 油缸 的运动速 度 为作业臂 末端 伸缩 速度 之半 ，
即
由安装于油缸内的速度传感器实时采集 ；作业臂变 幅角 度 ０由安装 于臂 架上 的倾 角传感 器 实时采 集 ； 距离尺 由控制器根据作业臂初始角度和长度计算求
高空缆车设计说明
高空缆车设计说明高空缆车是一种建筑安装工程中常用的工具，该设备有助于人们在高空中进行施工、维护联络，大大增加施工效率，同时也为人们提供了一种全新的观察城市的方式。
本文将介绍高空缆车的设计说明，包括其主要部件、使用条件、安全保障以及维修保养等方面。
一、主要部件高空缆车主要由以下几个部分组成：1. 缆绳系统：包括导向轮、吊座、缆绳和支架等，其作用是支撑吊座运行以及调整乘员所处的高度、方向等。
2. 驱动系统：主要由驱动电机和传动机构组成，作用是驱动整个缆车运行。
3. 控制系统：包括缆车电机控制器、马达限制器、行程限位器、缆车速度调节器、缆车带刹车装置等，其作用是控制缆车的运行和保证乘员安全。
4. 安全装置：包括重载保护装置、电气保护装置、断路器等，其作用是在出现故障或意外情况下自动停机。
二、使用条件在使用高空缆车时，需遵守以下的使用条件：1. 必须进行专业培训并获得资格认证才能使用高空缆车。
2. 高空缆车的使用范围必须符合其设计和安全负荷参数，不得超载和超高。
3. 高空缆车的使用场地必须平稳、干燥、无障碍、无缆线等障碍物。
4. 严格遵守操作步骤，包括启动电机、对吊座进行固定、检查缆绳的状态、按照指令调节速度等。
三、安全保障作为高空作业的一种有效工具，高空缆车的使用与安全密不可分。
为了保护使用人员的安全，必须加强以下安全保障措施：1. 在钢丝绳的端部设有保险绳，以防缆绳折断或松弛。
2. 每一座缆车上必须设有可靠的安全带和防脱装置。
3. 进行缆车使用前，必须检查冠状轮、滑轮和缆绳的状态及紧固，保证缆车处于良好的运行状态。
四、维修保养高空缆车日常维护保养非常重要，以下是高空缆车维修保养的注意事项：1. 定期检查缆车的各项部分，润滑缆车传动系统，清洁缆车表面和线束。
2. 检查缆车的电气元件，如电磁继电器、断路器、保险丝和接触器的接线是否松动或损坏。
3. 定期检查缆车的带刹车装置，保证其灵活、可靠。
4. 消除缆车的噪声、震动和反弹。
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摘要高空作业平台，是一种新型的施工机械，在建筑施工中发挥着重要作用。
我国目前高空作业车的技术水平较为落后，本文针对这一现状，分析和研究国外的先进技术，对蜘蛛式高空作业车的电气控制系统进行设计。
本文首先介绍了蜘蛛式高空作业车的发展现状、结构和性能特征，研究了高空作业车的功能及其实现条件。
在分析液压原理和电气原理的基础上，采用西门子S7-200控制器进行电气编程，控制高空作业车的动作。
设计中包括继电器部分和PLC控制部分，通过S7-200编程控制实现了高空作业车的行走、支腿调节、大臂操作、小臂变幅、吊篮的空中动作等功能，同时还对车体各个部分的状态进行检测使操作人员进行相应的操作，以保证操作人员的安全。
而且本设计还进行了动作限位和安全互锁，并带有安全报警。
本设计采用S7-200为控制器，使用STEP7对S7-200 PLC进行编程，并通过该软件对程序进行仿真。
关键词：蜘蛛式高空作业车，电气控制，可编程序控制器，仿真AB S T RA C TAerial work platform, a new t ype of construction machinery, It plays an important role in building construction. Currentl y, the developing of aerial work platform in our country is more backward. In this paper I will design the electrical control system of the trailer mounted booms in the basis of anal ysis and research otherc ountries ′advanced technology.This paper at first introduces the trailer mounted booms development status, structure and performance characteristics, studies the function and implementation conditions. In the anal ysis of hydraulic and electrical principle s theory, used Siemens S7-200 controller establishment electrical program- ming to control trailer mounted booms movements. This design includes relay part and PLC control part, through the S7-200 programming control Aerial walking, leg adjustment, boom op eration, arm amplitude and basket air movement and other functions, at the same time, we also use many kinds of sensor to detect the status of the trailer mounted boom lift. The operator will take corresponding operations to control the machine in order t o prevent operator from dangers. This design also contains action limitation, the safet y interlock and safet y alarm.This design take S7-200 as controller, and use STEP7 make programming, we also use this software simulation of the process.Key words: Trailer mounted boom, Electrical control, PLC，Simulation目录摘要 (1)ABSTRACT (2)目录 (3)第一章绪论 (5)1.1引言 (5)1.2国内外空间工作平台的研究现状和发展趋势 (5)1.2.1国外空间工作平台的研究现状和发展趋势 (5)1.2.2国内空间工作平台的研究现状和发展趋势 (6)1.3空间工作平台的研究内容和研究方案 (7)1.3.1空间工作平台的研究内容 (7)1.3.2空间工作平台的研究方案 (7)第二章空间工作平台简介 (9)2.1空间工作平台的机械结构和技术参数 (9)2.1.1空间工作平台的机械结构 (9)2.1.2空间工作平台的技术参数 (10)2.2空间工作平台的液压控制系统分析 (11)2.3空间工作平台控制与操作 (12)第三章空间工作平台电气控制系统结构 (15)3.1空间工作平台电气控制系统 (15)3.1.1电气控制系统结构 (15)3.2控制要求及实现功能 (15)3.2.1总控制面板 (15)3.2.2动力的启停 (17)3.2.3检测部分 (17)3.2.4地面控制面板 (18)3.2.5吊篮控制面板 (20)3.2.6 P LC的选型 (21)第四章空间工作平台电气控制系统 (26)4.1空间工作平台电气控制系统的设计 (26)4.1.1动力启停 (26)4.1.2系统检测部分 (30)4.1.3地面控制板操作平台选择 (36)4.1.4 吊篮控制板操作平台电气控制 (42)第五章高空作业车电气控制系统程序及仿真 (45)5.1高空作业车电气控制系梯形图 (45)5.2仿真 (51)总结与展望 (53)参考文献 (55)致谢 .................................................................... 错误!未定义书签。
┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊第一章绪论1.1引言空间作业平台又称高空作业车，其四条支腿与蜘蛛的外形有些相似，因此国外又称为蜘蛛车。
高空作业车作为工程机械领域的一个重要分支，广泛应用于建筑、市政、工厂、园林、住宅、机场等场所，从事施工、安装、维护、消防、抢险救灾等工作，作业结构简单、操作方便、安全可靠、外型美观。
高空作业机械是新兴的技术产业，有着广阔的发展前景。
由于国内高空作业车的研究和生产技术水平落后于国外，国外产品技术先进、种类齐全、具有良好的安全性和使用性以及完善的维修和技术支持体系，对国内高空作业机械制造企业的冲击很大，因此，很有必要在对国内外高空作业车的控制技术进行分析和对比的基础上，研究、设计和优化高空作业车控制系统，以改进高空作业车的工作性能，开发研制机动灵活、技术含量高、安全可靠的高空作业机械。
1.2 国内外空间工作平台的研究现状和发展趋势1.2.1国外空间工作平台的研究现状和发展趋势国外高空作业平台的发展较早，有近四十几年的历史。
但现代化设计的作业平台的历史也只有十几年时间。
高空作业机械伴随着新技术的不断应用取得了长足的发展，现在已形成一个完整的专用产品研发、生产体系，形成了一个非常大的行业，并且成立了国际化组织（TC214）。
涌现出一批国际知名的专业生产制造企业。
如英国的西蒙，意大利的利高，芬兰的Bronto公司，美国的J LG、Genin、Upright、Snorkel 等公司，日本的多田野和爱知株式会社等。
欧美及日本等国家在高空作业车的研究方面走在世界前列，技术水平领先。
如履带式高空作业车，安全、环保、使用和维修性能好；悬浮机构高空作业车，可以克服工地路况差、障碍物多引起的稳定性差和不安全性。
相对于国内产┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊品来说，国外产品技术先进、种类齐全、具有良好的安全性和使用性，以及完善的维修和技术支持体系。
伴随着各种新技术的不断运用，国外高空作业车的可靠性、安全性、舒适性、操作方便性等方面都有较大提高，作业高度和作业半径都大大增加。
国外高空作业车的发展趋势是是液压化、最优化（采用计算机辅助设计）、轻量化、机电液一体化、通用化、系列化。
进一步提高高大空间工作平台的可靠性、安全性、舒适性。
其总的趋势是:(1)致力于扩大作业范围，满足不同作业的需要。
(2) 安全与环保意识不断提高。
(3) 零部件制造进一步向专业化、精细化、个性化发展。
(4) 产品进一步智能化。
1.2.2国内空间工作平台的研究现状和发展趋势国内高空作业机械生产企业从20世纪70年代起步，至今已有30多年的历史。
到目前为止，国内高空机械生产企业已由当时的7、8家发展到100余家，其中与国外合资或合作生产的企业有4家。
行业几个骨干企业通过近几年的技术改造，其生产规模不断扩大，都形成了各具特色的产品系列，企业的各项主要经济指标逐步上升,经济效益也逐年提高，基本能满足国内市场大中小型高空作业机械的需要，并有部分产品出口。
虽然这些年国内高空作业机械发展很快，但企业发展很不平衡，企业之间出现了较大的差距。
我国高空作业机械的发展主要表现在：品种数量不断增加、产品性能有较大提高、市场份额进一步扩大、优势互补，推动了行业的技术进步。
同时该行业也存在一下问题：部分企业技术创新能力较差、特殊产品仍以进口产品为主、基础零部件配套水平较差、专业化生产水平低、小作坊式企业较多等。
高空作业机械产品发展中应解决的问题：产品标准的更新问题、产品结构的调整问题、产品销售和租赁并存发展问题、企业品牌问题、产品的国际化问题。
┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊1.3空间作业平台研究内容和研究方案1.3.1空间作业平台研究内容本设计的研究内容是在研究国内外同类产品的基础上，进行空间工作平台控制系统的设计，选电气元件，绘制电气控制系统原理图和控制软件梯形图。
本方案中，采用西门子S7-200作为控制器，设计高空作业车的电气控制系统，达到通过控制面板上的按钮或旋钮来实现机器的行走、整车旋转、大臂的提升下降与伸缩、小臂的提升与下降、吊篮的旋转与调平等功能，各个动作之间实现限位与安全互锁，并选用STEP7软件进行编程调试仿真。
因此，需要采用适当的方法来实现高空作业车的电气控制，简化系统的设计、提高系统操作的可靠性、方便性。