空间第2章时间系统

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大地测量学基础-第2章坐标系统与时间系统

大地测量学基础-第2章坐标系统与时间系统
的影响,地球的旋转轴在空间围绕黄极缓慢旋转,类似于一个旋 转陀螺,形成一个倒圆锥体(见左下图),其锥角等于黄赤交角 ε=23.5 °。 • 旋转周期为25786年,这种运动称为岁差,是地轴方向在宇宙空 间中的长周期运动(以黄极为中心)。
章动(周期18.6年)
岁差(周期25786年)
23.5 °
黄道 赤道
PS
πS
πN
πS
6、春分点与秋分点
• 黄道与赤道的两个交点称为春 分点和秋分点。
• 从地球上看,太阳沿黄道逆时 针运动。
• 黄道和赤道在天球上存在相距 180°的两个交点,其中太阳沿 黄道从天赤道以南向北通过天 赤道的那一点,称为春分点(3 月21日前后),与春分点相隔 180°的另一点,称为秋分点(9 月23日前后) 。
• GAMT 表示格林尼治平太阳时角。
• 未经任何改正的世界时表示为UT0;
• 经过极移改正的世界时表示为UT1:
UT1=UT0+Δλ
§2-1 地球的运转 §2-2 时间系统 §2-3 坐标系统
§2-1 地球的运转
• 众所周知,我们生存的地球一直处于运动之中。 • 从不同的角度来看,地球的运转可分为四类: (1)与银河系一起在宇宙中运动 (2)与太阳系一起在银河系内运动 (3)与其它行星一起绕太阳旋转(公转) (4)绕其自身旋转轴(瞬时)旋转(自转,或叫周日视运动) • 大地测量学主要研究后两类运动。
• 考虑岁差和章动的共同影响时,相应的旋转轴、天极、天球赤道 等术语前加上“真”,即真旋转轴、真天极、真天球赤道。
• 若只考虑岁差,则分别称作平旋转轴、平天极、平天球赤道。
章动(周期18.6年)
岁差(周期25786年)
23.5 °

第2章:第1节 质点 参考系 空间 时间

第2章:第1节 质点 参考系 空间 时间

第1节质点参考系空间时间一、机械运动阅读教材第2页“机械运动”部分,了解机械运动的概念。

物理运动有多种形式,其中最简单的一种是一个物体相对于另一个物体的改变,叫做机械运动。

二、质点阅读教材第2~3页“质点”部分,了解质点的概念,初步知道物体在什么情况下可以看做质点。

1.在研究一个物体的运动时,如果被研究物体的和在所讨论的问题中可以忽略,就可把整个物体简化为一个有的点,这个用来代替物体的有的点称为质点。

质点是一个的物理模型。

2.一个物体能否看做质点,完全取决于所研究,而不是看物体实际体积的大小。

思维拓展如图1所示为撑竿跳高运动的几个阶段:助跑、撑竿起跳、越横竿。

讨论并回答下列问题,体会质点模型的建立过程。

图1(1)教练针对训练录像纠正运动员的错误动作时,能否将运动员看成质点?(2)分析运动员的助跑速度时,能否将运动员看成质点?(3)测量运动员所跳高度(判定运动员是否打破世界纪录)时,能否将运动员看成质点?三、参考系阅读教材第3~4页“参考系”部分,初步了解参考系的概念。

1.物体的运动和静止是的,要确定一个物体的位置并描述它的运动情况,就要选定某个其他物体做参考,这个被选作叫做参照物,也称为。

2.选择的不同,对同一研究对象运动情况的描述就可能。

在研究地面上物体的运动时,通常取或相对于地面的物体为参考系。

思考判断(1)参考系一定要选静止不动的物体。

()(2)一个物体的运动情况与参考系的选择无关。

()(3)“抬头望明月,月在云中行”,诗句中描述的运动选取的参考系是月。

()四、空间时间时刻阅读教材第4页“空间、时间、时刻”部分,能区分时刻与时间间隔。

1.任何物体的运动都是在和中进行的。

2.时刻:指某一瞬时。

3.时间:指两个时刻之间的。

4.时刻和时间可以在表示时间的时间轴上表示出来,时间轴上的点表示;时间轴上的一段距离表示的是。

如果t1、t2分别对应于时间轴上的两个点,则两个时刻之间的时间Δt=。

思维拓展如图2甲、乙所示:“上午8时上课、8时45分下课”、“每节课45分钟”、“第2 s初”、“第5 s末”、“第6 s内”……图2(1)以上说法中,哪些表示时刻?哪些表示时间间隔?(2)“第2 s初”、“第5 s末”、“第6 s内”分别对应时间轴上的哪一点或哪一段?在图乙上标明。

大地测量学第2章

大地测量学第2章
g=(357. 528°+35999.050°T)(2 /360)
原子时(AT)
原子时:是一种以原子谐振信号周期为标准。原子时的基本单位是原子时 秒,定义为:在零磁场下,位于海平面的铯原子基态两个超精细能级间跃 迁辐射9192631770周所持续的时间为原子时秒,规定为国际单位制中的 时间单位。
根据原子时秒的定义,任何原子钟在确定起始历元后,都可以提供 原子时。由各实验室用足够精确的原子钟导出的原子时称为地方原子时。
高程参考系统
以大地水准面为参照面的高程系统称为正高,以似大地水准面为参照面的 高程系统称为正常高的高程系统。 正常高H正常及正高H正与大地高有如下关系:
H=H正常+ H=H正+N 式中: ——高程异常,N——大地水准面差距。
大地水准面相对于旋转椭球面的起伏
大地测量参考框架(Geodetic Reference Frame)
大地测量参考系统(Geodetic Reference System)
坐标参考系统:分为天球坐标系和地球坐标系。
天球坐标系:用于研究天体和人造卫星的定位与运动。
地球坐标系:用于研究地球上物体的定位与运动,是以旋转椭球为参照体 建立的坐标系统,分为大地坐标系和空间直角坐标系两种形式
大地坐标系
空间直角坐标
TAI-GPST=19(s) GPST的起点,规定1980年1月6日0时GPS与UTC相等。
2.3 坐标系统
基本概念
1.大地基准
所谓基准是指为描述空间位置而定义的点、线、面,在大地测量中,基准是 指用以描述地球形状的参考椭球的参数(如参考椭球的长短半轴),以及参考 椭球在空间中的定位及定向,还有在描述这些位置时所采用的单位长度的定义。
2. 天球
天轴与天极:地球自转轴的延伸直线为天轴;天轴与天球的交点称为天极( 为北天极 为南天极)。 天球赤道面与天球赤道:通过地球质心 与天轴垂直的平面,称为天球赤道面,它与天球 {相交的大圆,称为天球赤道。 天球子午面与子午圈:包含天轴并通过地球上任一点的平面,称为天球子午面,它与天 球相交的大圆,称为天球子午圈。 时圈:通过天球的平面与天球相交的半个大圆。 黄道:地球公转的轨道面与天球相交的大圆,黄道面与赤道面的夹角 ,称为黄赤空角, 约为23.5 。 黄极:通过天球中心,且垂直于黄道面的直线与天球的交点。其中靠近北天极的交点 称 为北黄极,靠近南天极的交点 为南黄极。 春分点:当太阳在黄道上从天球南半球向北半球运行时,黄道与天球赤道的交点r。

成都理工大学GPS课程本科试题库第二章坐标系统和时间系统

成都理工大学GPS课程本科试题库第二章坐标系统和时间系统

第二章GPS测量所涉及的时间系统与坐标系统一、填空题1、黄道是指()。

答案:太阳的视运动的轨迹与天球表面的交线或地球公转的轨迹与天球表面的交线2、GPS目前所采用的坐标系统,是()。

答案:WGS-84系3、岁差是指()。

答案:由于日月的引力,平北天极绕着北黄极做圆周运动的现象4、卫星二体问题是指()。

答案:在研究卫星运动时,仅考虑卫星受到地心引力作用下的运动问题称之为卫星二体问题。

5、升交点是指()。

答案:卫星在轨道上由难向北运动时轨道与赤道的交点。

6、GPS高程属于()高程系统。

答案:大地7、建立协议地球坐标系的原因是()。

答案:存在极移现象8、虚拟参考站法是指()。

答案:一台接收机静止在地球表面,同步观测4颗以上卫星,确定接收机天线相位中心相对于地球质量中心的三维位置的定位方式称谓静态绝对定位9、我国常用的高程系统有()、()、()。

答案:大地高系统正高系统正常高系统。

10、GPS 时间系统是()。

答案:GPS 时间系统:GPS 时间系统采用原子时ATI 秒长作为时间基准,时间起算原点定义在1980 年1 月6 日UTC0 时。

二、单选题1、未经美国政府特许的用户不能用()来测定从卫星至接收机间的距离。

A、C/A 码B、Ll载波相位观测值C、载波相位观测值D、Y 码答案:D2、利用广播星历进行单点定位时,所求得的站坐标属于()。

A、1954 北京坐标系B、1980 年西安坐标系C、WGS-84D、ITRF答案:C3、计量原子时的时钟称为原子钟,国际上是以()为基准。

A、铷原子钟B、氢原子钟C、铯原子钟D、铂原子钟答案:C4、我国西起东经72°,东至东经135°,共跨有5 个时区,我国采用( A )的区时作为统一的标准时间,称作北京时间。

A、东8 区B、西8 区C、东6 区D、西6 区答案:A5.卫星钟采用的是GPS 时,它是由主控站按照美国海军天文台(USNO) ()进行调整的。

现代导航与制导技术 第二章 导航的数学基础

现代导航与制导技术 第二章 导航的数学基础
坐标系的定义有两种方式:一种定义是用来描述物体运动 的一个原点和一组轴系(如参考系);另一种定义是用来描述 物体的位置和姿态。这两种定义方式可以互相转换。
2.1 空间坐标系与转换
a.地心惯性坐标系(Earth-centered inertial ,ECI)
物理学上,惯性坐标系是指相对于宇宙的其他部分而言没 有加速度和转动的坐标系。在导航中,常用的是一个专门的惯 性坐标系——地心惯性坐标系。其定义为:
地心惯性坐标系以地球质心为 坐标原点,X轴指向春分点,Z 轴指向北极,Y轴和X轴、Z轴构 成右手坐标系。坐标轴如图2.1 所示。
图2.1 地心惯性坐标系的坐标轴
2.1 空间坐标系与转换
a.地心赤道惯性坐标系
原点在地心,基准面是赤道面,X轴从地心指向春分点,Z轴 指向北极。
此坐标系不固定在地球上,也不跟随地球转动。 相对于恒星是不转动的,地球相对于该坐标系旋转。 根据春分点的不同,又可定义:历元平赤道地心系(地心天球 坐标系)、瞬时平赤道地心系和瞬时真赤道地心系。
后两者随时间变化,对于描述卫星的长久的运动不方便,因此 常用历元平赤道地心系描述卫星运动。目前历元地心赤道坐标 系采用J2000.0惯性坐标系,平春分点历元为2000年1月1.5日。
2.1 空间坐标系与转换
➢由于地球自转轴的移动,极点的波动范围大概在一个半径为 15m的圆内,所以当需要精确定义一个坐标系时,必须考虑地 球极点的运动。采用IERS(国际地球自转与参考系统服务)参考 极点(IERS Reference Pole,IRP)或者协议地极(Convention Terrestrial Pole,CTP),CTP是在1900年到1905年间测量的极点 平均位置。
重点: 飞行器常用的坐标系及坐标转换; 时间统一系统; 空间飞行器位置参数的几何定义; 地球表面形态描述方法及地球重力场模型描述方法; 最优线性滤波理论与方法。

第二章坐标系统和时间系统(2-3)

第二章坐标系统和时间系统(2-3)

sin X sin Z cos X sinY cos Z
cosY sin Z cos X cos Z sin X sinY sin Z sin X cos Z cos X sinY sin Z
sinY
sin
X
cosY
cos X cosY
坐标转换公式为:
第三节 坐 标 系 统
一般εx ,εy ,εz为微小量,可取
第三节 坐 标 系 统
b.多点定位:在全国范围内观测许多点的天文经度λ,天文纬度φ ,天文方位角α(这样的点称为拉普拉斯点)。利用这些观测成果 和已有的椭球参数,按照广义弧度测量方程,根据使椭球面与当地 大地水准面最佳拟合条件ΣN2=min(或Σζ2=min),采用最小二乘 原理,求出椭球定位参数ΔX0,ΔY0,ΔZ0,旋转参数εX,εy, εZ,椭球几何参数的改正数Δa,Δα(a新=a旧+ Δa,α新=α旧
第三节 坐 标 系 统
第三节 坐 标 系 统
4)地心坐标系 ① 地心空间直角坐标系:原点与地球质心重合,Z轴指向地球北 极,X轴指向格林尼治平均子午面与地球赤道交点,Y轴垂直于 XOZ平面。 ② 地心大地坐标系:椭球中心与地球质心重合,椭球面与大地水 准面最为密合,短轴与地球自转轴重合.点的坐标为大地经度L ,大地纬度B,大地高H.
+Δα.)以及η新,ξ新,N新。 再根据:
求出大地原点新的大地起算数据。
第三节 坐 标 系 统
这样利用新的大地原点数据和新的椭球参数进行新的定位和定 向,从面可建立新的参心大地坐标系。按这种方法进行椭球的定位 和定向,由于包含了许多拉普拉斯点,因此通常称为多点定位法。
参考椭球参数和大地起算数据是一个参心坐标系建成的标志,一 定的参考椭球和一定的大地起算数据确定了一定的坐标系。

现代控制理论基础-第2章-控制系统的状态空间描述精选全文完整版

现代控制理论基础-第2章-控制系统的状态空间描述精选全文完整版

(2-18)
解之,得向量-矩阵形式的状态方程
(2-19)
输出方程为
(2-20)
(5) 列写状态空间表达式
将式(2-19)和式(2-20)合起来即为状态空间表达式,若令
则可得状态空间表达式的一般式,即
(2-21)
例2.2 系统如图
取状态变量:
得:
系统输出方程为:
写成矩阵形式的状态空间表达式为:
1.非线性系统
用状态空间表达式描述非线性系统的动态特性,其状态方程是一组一阶非线性微分方程,输出方程是一组非线性代数方程,即
(2-7)
2. 线性系统的状态空间描述
若向量方程中 和 的所有组成元都是变量 和 的线性函数,则称相应的系统为线性系统。而线性系统的状态空间描述可表示为如下形式: (2-8) 式中,各个系数矩阵分别为 (2-9)
4.线性定常系统的状态空间描述
式中的各个系数矩阵为常数矩阵
当系统的输出与输入无直接关系(即 )时,称为惯性系统;相反,系统的输出与输入有直接关系(即 )时,称为非惯性系统。大多数控制系统为惯性系统,所以,它们的动态方程为
(2-11)
1.系统的基本概念 2. 动态系统的两类数学描述 3. 状态的基本概念
2.2 状态空间模型
2.2.1状态空间的基本概念
1.系统的基本概念
■系统:是由相互制约的各个部分有机结合,且具有一定功能的整体。 ■静态系统:对于任意时刻t,系统的输出惟一地取决于同一时刻的输入,这类系统称为静态系统。静态系统亦称为无记忆系统。静态系统的输入、输出关系为代数方程。 ■动态系统:对任意时刻,系统的输出不仅与t时刻的输入有关,而且与t时刻以前的累积有关(这种累积在t0(t0<t)时刻以初值体现出来),这类系统称为动态系统。由于t0时刻的初值含有过去运动的累积,故动态系统亦称为有记忆系统。动态系统的输入、输出关系为微分方程。

新鲁科版 高中物理 必修一 第二章 第1节 运动、空间和时间 课件 (共72张PPT)

新鲁科版 高中物理 必修一 第二章 第1节 运动、空间和时间 课件 (共72张PPT)

【标准解答】选B、C、D.南非世界杯于北京时间2010年6 月11日21:00开幕,是一瞬时;火车站公布的旅客列车运 行表是指列车进站或离站的瞬间;百米运动是一个过程,9 秒58是时间;高速列车从北京到天津用时30分钟是一个过 程,是时间,故A错误,B、C、D正确.
运动的绝对性与相对性 研究宇宙中任何一个物体的机械运动时,我们总能找到一 个参考系,能够使我们所描述的物体是运动的,也就是说, 只要选择合适的参考系,一切物体都是运动的,这就是机 械运动的绝对性.机械运动的绝对性区别于哲学意义上运动 的绝对性,后者的运动是物质存在的形式,它不仅包括位 置的变化,还包括物质发展的一切变化.
2.我们描述某个物体的运动时,总是相对一定的参考系而 言的.下列说法中正确的是( ) A.我们说“太阳东升西落”,是以地球为参考系的 B.我们说“地球围绕太阳转”,是以地球为参考系的 C.坐在火车上的乘客看到铁路旁的树木、电线杆迎面向他 飞奔而来,乘客是以他自己为参考系的 D.参考系必须选取地面或相对于地面不动的其他物体
1、纪律是集体的面貌,集体的声音,集体的动作,集体的表情,集体的信念。 2、知之者不如好之者,好之者不如乐之者。 3、反思自我时展示了勇气,自我反思是一切思想的源泉。 4、在教师手里操着幼年人的命运,便操着民族和人类的命运。一年之计,莫如树谷;十年之计,莫如树木;终身之计,莫如树人。 5、诚实比一切智谋更好,而且它是智谋的基本条件。 6、做老师的只要有一次向学生撒谎撒漏了底,就可能使他的全部教育成果从此为之失败。2021年11月2021/11/32021/11/32021/11/311/3/2021 7、凡为教者必期于达到不须教。对人以诚信,人不欺我;对事以诚信,事无不成。2021/11/32021/11/3November 3, 2021 8、教育者,非为已往,非为现在,而专为将来。2021/11/32021/11/32021/11/32021/11/3

2-1GPS定位的坐标系统(GPS)

2-1GPS定位的坐标系统(GPS)
2 2 2
}
Z − N (1 − e 2 ) sin B
在采用上式进行转换时, 需要采用迭代的方法, 在采用上式进行转换时 , 需要采用迭代的方法 , 先 求出,最后在确定H 将B求出,最后在确定H。
3、地心空间直角坐标系与站心(左手)地平直角坐标系 、地心空间直角坐标系与站心(左手) (1)地心空间直角坐标系与站心赤道直角坐标系关系 地心空间直角坐标系与站心赤道直角坐标系关系 O—XYZ:球心空间直角坐标系(地心) P1— X Y Z:站心赤道直角坐标系(站赤)
a = 6378245m f = 1 / 298.3
第二章 GPS 定位的坐标系统 §2-1 GPS坐标系统
该坐标系的高程异常是以前苏联1955年 该坐标系的高程异常是以前苏联1955年 大地水准面重新平差的结果为起算值, 大地水准面重新平差的结果为起算值, 该椭球并未依据当时我国的天文观测资 料进行重新定位, 料进行重新定位,而是由前苏联西伯利 亚地区的一等锁, 亚地区的一等锁,经我国的东北地区传 算过来的,1954年北京坐标系存在着很 算过来的,1954年北京坐标系存在着很 多缺点 。
第二章 GPS 定位的坐标系统 §2-1 GPS坐标系统
四、1980年西安坐标系 1980年西安坐标系
1980年西安大地坐标系统的地球椭球参数的 1980 年西安大地坐标系统的地球椭球参数的 四个几何和物理参数采用了IAG 1975年的推 四个几何和物理参数采用了IAG 1975年的推 a = 6378140m 荐值, 荐值,
(2)站心赤道直角坐标系与站心地平直角坐标系关系 ) P1— X Y Z:站心赤道直角坐标系(站赤) 站心赤道直角坐标系( 站心赤道直角坐标系 站赤) P1— xyz : 站心地平直角坐标系(地平) 站心地平直角坐标系(地平)

GPS测量与数据处理_第二章 GPS定位的时间系统及其换算

GPS测量与数据处理_第二章 GPS定位的时间系统及其换算

以地球自转为基础的世界时系统,已难以满足要求。为此,
征为基础的原子时间系统。 具有很高的稳定性和复现性,所以由此而建立的原子时,
便成为当代最理想的时间系统。
因为物质内部的原子跃迁所辐射和吸收的电磁波频率,
第二章
时间系统及其换算
原子时秒长的定义为:位于海平面上的铯原子基 态两个超精细能级,在零磁场中跃迁辐射振荡9 192 631 770周所持续的时间,为一原子时秒。该 原子时秒作为国际制秒(SI)的时间单位。 这一定义严格地确定了原子时的尺度,而原 子时的原点由下式确定: TA=UT2-0.0039 s
第二章 时间系统及其换算
3、确定时间的基准
测量时间,同样必须建立一个测量的基准,即时间的 单位(尺度)和原点(起始历元)。其中时间的尺度是关键, 而原点可以根据实际应用加以选定。一般来说,任何一个 可观察的周期运动现象,只要符合以下要求,都可以用作 确定时间的基准。
◆运动应是连续的,周期性的; ◆运动的周期应具有充分的稳定性; ◆运动的周期必须具有复现性,即要求在任何地方和时 间,都可以通过观测和实验复现这种周期性运动。
GPS测量与数据处理
课程主要内容
1 2 3 4 5 6 7 绪论 GPS定位的时间系统及其换算 GPS卫星坐标的计算 载波相位观测值周跳探测与修复 基线向量解算 GPS网建立与数据处理分析 CORS系统简介
第二章
时间系统及其换算
主要内容
2.1 2.2 时间系统回顾 GPS定位中的时间表示方法
2.3
第二章 时间系统及其换算
2.1 时间系统回顾
一、有关时间的基本概念 1、时间的两个概念 ◆时间有“时刻”和“时间间隔”两个概念。
◆时刻,即发生某一现象的瞬间。在天文学和卫星测 量学中,与所获数据对应的时刻也称为历元。 ◆时间间隔,系指发生某一现象所经历的过程,是这 一过程始末的时刻之差。 ◆时间间隔测量也称为相对时间测量,而时刻测量相 应地称为绝对时间测量。

第2章坐标系统与时间系统

第2章坐标系统与时间系统
建立球面坐标系统,如图2-1所示.
参考点、线、面和园
第2章坐标系统与时间系统
图2-1 天球的概念
第2章坐标系统与时间系统
天轴与天极 地球自转轴的延伸直线为天轴,天轴与天球的交点 PN 和 PS 称为天极,其中 PN 称为北天极, PS 为南天极。
天球赤道面与天球赤道 通过地球质心 O 与天轴垂直的平面称为天球赤道面。天 球赤道面与地球赤道面相重合。该赤道面与天球相交的大 圆称为天球赤道。
某一观测瞬间地球极所在的位置称为瞬时极,某段时 间内地极的平均位置称为平极。地球极点的变化,导致地 面点的纬度发生变化。 天文联合会(IAU)和大地测量与地球物理联合会(IUGG) 建 议采用国际上5个纬度服务(ILS)站以1900~1905年的平均 纬度所确定的平极作为基准点,通常称为国际协议原点 CIO (Conventional International Origin)
第2章坐标系统与时间系统
国际极移服务 ( IPMS ) 和国际时间局( BIH )等机构分别用 不同的方法得到地极原点。 与CIO相应的地球赤道面称为 平赤道面或协议赤道面 。
第2章坐标系统与时间系统
(3)地球自转速度变化(日长变化)
地球自转不是均匀的,存在着多种短周期变化和长期 变化,短周期变化是由于地球周期性潮汐影响,长期变化 表现为地球自转速度缓慢变小。地球的自转速度变化,导 致日长的视扰动和缓慢变长,从而使以地球自转为基准的 时间尺度产生变化。
春分点与秋分点 黄道与赤道的两个交点称为春分点和秋分点。视太阳在黄 道上从南半球向北半球运动时,黄道与天球赤道的交点称 为春分点,用 γ表示。 在天文学中和研究卫星运动时,春分点和天球赤道面,是 建立参考系的重要基准点和基准面
赤经与赤纬 地球的中心至天体的连线与天球赤道面的夹角称为赤纬, 春分点的天球子午面与过天体的天球子午面的夹角为赤经。

第二章GPS定位时间系统与坐标系统

第二章GPS定位时间系统与坐标系统
(2)天文坐标系
(3)站心坐标系
(4)高斯平面直角坐标系等
如果测量工作以测站为原点,则所构成的坐标系称为测站中心
坐标系(简你站心坐标系)。站心坐标系分为站心地平直角
坐标系和站心极坐标系。
站心地平直角坐标系是以测站的椭球法线方向为Z轴,以测站
大地子午线北端与大地地平面的交线为X轴,大地平行圈(
东方向)与大地地平面的交线为Y轴,构成左手坐标系。
GPS相对定位确定的是点之问的相对位置,一般用空间直角
坐标差 X,Y,Z 或大地坐标差 B,L,H 表示。如果建立以
已知点为 X0,Y0, Z0 为原点的站心地平直角坐标系.则其他点
在该坐标系内的坐标 x, y, z 与基线向量的关系为
x
sin
B
L
sin
B
L
B

X



j
0cos
0
协议天球坐标系
影响的动坐标系,某时刻t对应所对应的瞬
时平北天极,瞬时平赤道,瞬时平春分点来
确定的天球坐标系。
瞬时真天球坐标系:既考虑岁差影响又考虑
章动影响。 t时刻对应所对应的瞬时真北天
极,瞬时真赤道,瞬时真春分点来确定的天
球坐标系.
协议天球坐标系:由国际协议规定确定
的特殊时刻t0作为标准历元,此时刻所
根据协议地球坐标系和协议天球坐标系的定义可知:
(1)两坐标系的原点均位于地球的质心,故其原点位置相
同。
(2)瞬时天球坐标系的z轴与瞬时地球坐标系的Z轴指向相
同。
(3)两瞬时坐标系x轴与X轴的指向不同,其间夹角为春分点
的格林尼治恒星时。
二者的转换过程如下:
此外,地球坐标系还有其它表示形式:

第2篇建筑空间构成及组合ppt课件

第2篇建筑空间构成及组合ppt课件
– 建筑造型的三特征:
• 环境特征 • 空间特征 • 抽象性特征
• 建筑体型分为:单一体型、组合体型
第2篇 建筑空间构成及组合 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的,因此,篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
第2篇 建筑空间构成及组合 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的,因此,篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
第2篇 建筑空间构成及组合 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的,因此,篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
第2篇 建筑空间构成及组合 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的,因此,篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
• 二、结合材料性能、结构构造和施工技 术的特点
– 砖混结构、框架结构、空间结构 – 施工技术
第2篇 建筑空间构成及组合 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的,因此,篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
• 第3.1节 建筑体型和立面设计的要求
– 一、反映建筑物功能要求和类型特征 – 二、结合材料性能、结构构造和施工技术
– 2、日照(采光)、 通风要求
• 窗台高度
– 单侧采光 – 双侧采光
• 通风要求
– 3、节能要求
第2篇 建筑空间构成及组合 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的,因此,篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
第2篇 建筑空间构成及组合 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的,因此,篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
• 第二节 建筑物交通联系部分的平面设计
第2篇 建筑空间构成及组合 篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的,因此,篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统

遥感GPS-第2章 GNSS导航定位时空基准分析

遥感GPS-第2章 GNSS导航定位时空基准分析
协议天球坐标系
岁差旋转 瞬时平天球坐标系 章动旋转 瞬时天球坐标系
§2.1 GNSS导航定位坐标系统
协议地球坐标系(ECEF,CTS) Conventional Terrestrial System
1.地球坐标系 由于天球坐标系与地球自转无关,导致地球上一固 定点在天球坐标系中的坐标随地球自转而变化,应 用不方便。 为了描述地面观测点的位置,有必要建立与地球体 相固联的坐标系—地球坐标系,又称地固坐标系 地球空间直角坐标系 地心相应的地球赤道面称为平赤道面或协议赤道面。至今 仍采用CIO作为协议地极(conventional Terrestrial Pole——CTP); 以协议地极为基准点的地球坐标系称为协议地球坐标系 (Conventional Terrestrial System——CTS);
§2.1 GNSS导航定位坐标系统
地球坐标系的其他表达形式
此外,地球坐标系还有其它表示形式: (1)地球参心坐标系 (2)天文坐标系 (3)站心坐标系 (4)高斯平面直角坐标系等
地球参心坐标系


处理观测成果,传算地面控制网的坐标 选取一参考椭球面为参考面,大地原点为起算点,天文测量 确定参考椭球与地球的方位关系,其中心与地球质心不重合 ,只位于地球质心附近,被称为参心坐标系 参心空间直角坐标系定义:原点位于参考椭球中心,Z轴平行 于地球旋转轴,X指向起始大地子午面与参考椭球赤道的交点 ,Y轴构成右手坐标系。 地心空间直角坐标系与参心空间直角坐标系之间的转换 原点位置、坐标轴指向都不同
arctg
z x y
2 2
2. 岁差与章动 上述天球坐标系的建立是假定地球的自转轴在空间的方 向上是固定的,春分点在天球上的位置保持不变。 惯性坐标系 实际上地球接近于一个赤道隆起的椭球体,在日月和其 它天体引力对地球隆起部分的作用下,地球在绕太阳运 行时,自转轴方向不再保持不变 从而使春分点在黄 道上产生缓慢西移,此现象在天文学上称为岁差。 precession

第2章 时间系统和坐标系统

第2章 时间系统和坐标系统

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2.8 ITRS与GCRS之间的转换
武汉大学 测绘学院 卫星应用工程研究所
• 赤道岁差
由于太阳、月球以及行星对地球上赤道隆起部分的作用力 矩而引起天球赤道的进动,最终导致春分点每年在黄道上 向西移动约的现象称为赤道岁差。
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岁差②
• 黄道岁差
由于行星的万有引力而导致地月系质心绕日公转平面(黄 道面)发生变化,从而导致春分点在天球赤道上每年向东 运动约的现象称为黄道岁差。
• 太阳系质心动力学时TDB
太阳系质心动力学时简称为质心动力学时。这是一种用以 解算坐标原点位于太阳系质心的运动方程、编制行星星表 时所用的一种时间系统。
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建立在相对论框架下的时间系统③
• 地心坐标时TCG和太阳系质心坐标时TCB
地心坐标时TCG是远点位于地心的天球坐标系中所使用的 第四维坐标:时间坐标。它是把TDT从大地水准面上通过 相对论转换到地心时的类时变量。 太阳质心时TCB是太阳系质心天球坐标中的第四维坐标。 它是用于计算行星绕日运动的运动方程中的时间变量,也 是编制行星星表时的独立变量。
• 章动模型
IAU 1980模型和IAU2000模型
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章动②
• 日、月章动
• 行星章动
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ห้องสมุดไป่ตู้ 章动③
• 章动改正
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天球坐标系①
• 概念
天球坐标系是用以描述自然天体和人造天体在空间的位置 或方向的一种坐标系。依据所选用的坐标原点的不同可分 为站心天球坐标系、地心天球坐标系和太阳系质心天球坐 标系等。
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协议地球坐标系①


ITRS
坐标原点位于包括海洋和大气层在内的整个地球的质量 中心; 尺度为广义相对论意义下的局部地球框架内的尺度; 坐标轴的指向是由BIH 1984.0来确定的; 坐标轴指向随时间的变化应满足“地壳无整体旋转”这 一条件。

遥感GPS-第2章 GNSS导航定位时空基准

遥感GPS-第2章 GNSS导航定位时空基准
由于天球坐标系与地球自转无关,导致地球上一固 定点在天球坐标系中的坐标随地球自转而变化,应 用不方便。 为了描述地面观测点的位置,有必要建立与地球体 相固联的坐标系—地球坐标系,又称地固坐标系
地球空间直角坐标系 地心大地坐标系
地心空间直角坐标系
地心大地坐标系
知识点
地心空间直角坐标系:原点O与地球质心重合,Z轴指向地球北
的距离。
任一地面点在地球坐标系中可表示为(X,Y,Z)和(B,L,H ),两者可进行互换。
换算关系如下,其中N为椭球卯酉圈的曲率半径,e 为椭球的第一偏心率,a、b为椭球的长短半径。
X (N H )cosB cosL
Y (N H ) cosB sin L
Z N (1 e2) H sin B
春分点:当太阳在黄道上从天球南 半球向北半球运行时,黄道与天 球赤道的交点。
在天文学和卫星大地测量学中,春 分点和天球赤道面是建立参考系 的重要基准点和基准面。
天球的概念
知识点
天球坐标系 在天球坐标系中,任一天体的位置可用天球空间直角坐 标系和天球球面坐标系来描述。
天球空间直角坐标系的定义: 原点位于地球的质心,z轴指向天球的北极Pn,x轴指向 春分点,y轴与x、z轴构成右手坐标系。
时圈:通过天轴的平面与天球相交 的半个大圆。
黄道:地球公转的轨道面与天球相 交的大圆,即当地球绕太阳公转 时,地球上的观测者所见到的太 阳在天球上的运动轨迹。黄道面 与赤道面的夹角称为黄赤交角, 约23.50。
黄极:通过天球中心,垂直于黄道 面的直线与天球的交点。靠近北 天极的交点n称北黄极,靠近 南天极的交点s称南黄极。
描述卫星(天体)的运行位置和状态 极其方便 根据牛顿引力定律 惯性参考坐标系,与地球自转无关
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u 即当协调时与世界时的时刻差超过0.9s时,便在协 调时中引入一润秒(正或负)。一般在12月31日或6月30 日末加入,具体日期由国际地球自转服务组织(IERS )安排并通告。
u 协调时与国际原子时的关系定义为: IAT=UTC+1S n
n为调整参数,由IERS发布。
空间第2章时间系统
6. GPS时间系统(GPST)
间系统是以地球自转运动为基准的世界时系统。由于观 察地球自转运动时所选取的空间参考点不同,世界时系统 包括恒星时、平太阳时和世界时。 • 恒星时(Sidereal Time—ST) 以春分点为参考点,由春分点的周日视运动所确定的时 间称为恒星时。 春分点连续两次经过本地子午圈的时间间隔为一恒星日, 含24个恒星小时。 恒星时以春分点通过本地子午圈时刻为起算原点,在数值 上等于春分点相对于本地子午圈的时角,同一瞬间不同测 站的恒星时不同,具有地方性,也称地方恒星时。
u 像太阳和月亮一样,满天的繁星也不是每天都固定在星空中某 个地方不动,它们也是每天都在作周日视运动,只不过很多人 都没有注意到恒星的这种运动罢了。
空间第2章时间系统
•平太阳时(Mean Solar Time——MT) 由于地球公转的轨道为椭圆,根据天体运动的开普勒定律, 可知太阳的视运动速度是不均匀的,如果以真太阳作为观察 地球自转运动的参考点,则不符合建立时间系统的基本要求 。
u 但由于地球自转速度有长期变慢的趋势,近20年,世 界时每年比原子时慢约1秒,且两者之差逐年积累。
u 为避免发播的原子时与世界时之间产生过大偏差,从 1972年采用了一种以原子时秒长为基础,在时刻上尽 量接近于世界时的一种折衷时间系统,称为世界协调 时或协调时。
空间第2章时间系统
u 采用润秒或跳秒的方法,使协调时与世界时的时刻相 接近。
地球动力学
u 地壳运动、板块运动 u 极移和地球自转 u 地心运动 u 固体潮、海潮、极潮 u 构造活动 u 冰川学研究 u 大气科学
空间第2章时间系统
其他
u 卫星定轨 u 空间环境 u 深空探测 u 月球重力 u 行星重力 u 天体测量
空间第2章时间系统
思考题
u 空间大地测量与传统大地测量技术相比, 有何特点?
空间第2章时间系统
授时
u 授时系统可通过电话、网络、无线电、电视、专用长波和 短波电台以及卫星等设施向用户传递准确的时间信息和频 率信息。
u 不同的方法具有不同的传递精度,其方便程度也不相同, 以便满足不同用户的不同需要。
空间第2章时间系统
时间服务
u 目前,国际上有多家单位在测定和维持多个时间系统和时 间框架,并通过多种方法将有关的时间和频率信息播发给 用户,这些工作称为时间服务。
u 试述空间大地测量的应用,以读书报告形 式提交电子版,按班级发到教师电邮中。
空间第2章时间系统
•第2章 时间系统
•刘智敏
•山东科技大学
空间第2章时间系统
主要内容
1 预备知识 2 恒星时和太阳时 3 历书时 4 原子时 5 空间大地测量中的长时间计时方法
空间第2章时间系统
1有关时间的基本概念
u 现代大地测量学上,空间和时间参考系形成四维大地测量学
空间第2章时间系统
2020/1量应用
u 地球表面的整体形状和重力场及其时变 u 平均地球椭球的大小 u 全球参考框架的建立和维持 u 精化大地水准面 u 大地测量基准之间的相互转换 u 建立国家大地测量基准和全球基准的转换 u 建立陆海基准统一和传递
空间第2章时间系统
空间第2章时间系统
周日视运动
u 由于地球每天自西向东自转一周,造成了太阳每天早上从东方 升起,晚上又从西方落下的自然现象。因为这种现象是地球自 转造成的人的视觉效果,所以天文学上把太阳的这种运动叫做 周日视运动。
u 月亮的周日视运动大家也很熟悉,所不同的是月亮每天升起的 时间变化比较大,平均每天比前一天晚升起50分钟
u 世界时系统 u 恒星时ST u 平太阳时 u 世界时UT0, UT1, UT2
u 力学时DT u 太阳系质心力学时TDB u 地球质心力学时TDT
u 原子时 u 国际原子时IAT u 协调世界时UTC u GPST
空间第2章时间系统
2.世界时系统 地球的自转运动是连续的,且比较均匀。最早建立的时
u 若以T表示地球质心力学时TDT与世界时UT1之 间的时差,则可得: T=TDT-UT1=IAT-UT1+32.184S
空间第2章时间系统
5.协调世界时(Coordinated universal Time— UTC)
u 在进行大地天文测量、天文导航和空间飞行器的跟踪 定位时,仍然需要以地球自转为基础的世界时。
u GPS时与协调时之间关系 GPST=UTC+ 1S n-19s
u 到1987年,调整参数n为23,两系统之差为4秒,到1992年调整 参数为26,两系统之差已达7秒。
空间第2章时间系统
u 时间系统及其关系
空间第2章时间系统
时间传递
u 为了建立和维持TAI,需要把分布在世界各地的时间中心和时 间实验室中的两百多台原子钟所确定的时间通过高精度的时 间传递技术统一送往国际计量局BIPM,由BIPM采用特定的算 法进行数据处理后生成TAI。
黄极:通过天球中心,垂直于黄道 面的直线与天球的交点。靠近北 天极的交点n称北黄极,靠近 南天极的交点s称南黄极。
春分点:当太阳在黄道上从天球南 半球向北半球运行时,黄道与天 球赤道的交点。
在天文学和卫星大地测量学中,春 分点和天球赤道面是建立参考系 的重要基准点和基准面。
空间第2章时间系统
时间系统
u 为精密导航和测量需要,全球定位系统建立了专用的时间系统 ,由GPS主控站的原子钟控制。
u GPS时属于原子时系统,秒长与原子时相同,但与国际原子时 的原点不同,即GPST与IAT在任一瞬间均有一常量偏差。 IAT-GPST = 19s
u GPS时与协调时的时刻,规定在1980年1月6日0时一致,随着时 间的积累,两者的差异将表现为秒的整数倍。
变化的影响,世界时UT2不是一个严格均匀的时间系统。 • 在GPS测量中,主要用于天球坐标系和地球坐标系之间的转换计
算。
空间第2章时间系统
3.原子时(Atomic Time——AT)
u 物质内部的原子跃迁所辐射和吸收的电磁波频率,具有很 高的稳定度和复现性,由此建立的原子时成为最理想的时 间系统。

世界时与平太阳时的时间尺度相同,起算点不同。 • 1956年以前,秒被定义为一个平太阳日的1/86400,是以地球自
转这一周期运动作为基础的时间尺度。 • 由于自转的不稳定性,在UT中加入极移改正得UT1。 • 加入地球自转角速度的季节改正得UT2。 • 虽然经过改正,其中仍包含地球自转角速度的长期变化和不规则
u 在GPS定位中,地球质心力学时,作为一种严格均匀的时间尺 度和独立的变量,被用于描述卫星的运动。
空间第2章时间系统
u TDT的基本单位是国际制秒(SI),与原子时 的尺度一致。
u 国际天文学联合会(IAU)决定,1977年1月1 日原子时(IAT)零时与地球质心力学时的严 格关系如下: TDT=IAT+32.184S
空间第2章时间系统
由上可知,利用GPS进行精密导航和定位,尽可 能获得高精度的时间信息是至关重要的。
时间的含义: • 包含了“时刻”和“时间间隔”两个概念。 • 时刻是指发生某一现象的瞬间。在天文学和卫星
定位中,与所获取数据对应的时刻也称历元。 • 时间间隔是指发生某一现象所经历的过程,是这
一过程始末的时间之差。 • 时间间隔测量称为相对时间测量 • 而时刻测量相应称为绝对时间测量
u 原子时秒长的定义:位于海平面上的铯133原子基态的两个 超精细能级,在零磁场中跃迁辐射震荡9192631770周所持 续的时间为一原子时秒。原子时秒为国际制秒(SI)的时 间单位。
u 原子时的原点为AT=UT2-0.0039s u 不同的地方原子时之间存在差异,为此,国际上大约100
座原子钟,通过相互比对,经数据处理推算出统一的原子 时系统,称为国际原子时(International Atomic Time——IAT) u 在卫星测量中,原子时作为高精度的时间基准,普遍用于 精密测定卫星信号的传播时间。
空间第2章时间系统
u 测量时间必须建立一个测量的基准,即时间的单位(尺 度)和原点(起始历元)。
u 其中时间的尺度是关键,而原点可根据实际应用加以选 定。
u 符合下列要求的任何一个可观察的周期运动现象,都可 用作确定时间的基准: u 运动是连续的、周期性的。 u 运动的周期应具有充分的稳定性。 u 运动的周期必须具有复现性,即在任何地方和时间, 都可通过观察和实验,复现这种周期性运动。
天球子午面与天球子午圈:包含天 轴并经过天球上任一点的平面为天 球子午面,该面与天球相交的大圆 为天球子午圈。
空间第2章时间系统
时圈:通过天轴的平面与天球相交 的半个大圆。
黄道:地球公转的轨道面与天球相 交的大圆,即当地球绕太阳公转 时,地球上的观测者所见到的太 阳在天球上的运动轨迹。黄道面 与赤道面的夹角称为黄赤交角, 约23.50。
u 假设一个参考点的视运动速度等于真太阳周年运动的平均速 度,且在天球赤道上作周年视运动,这个假设的参考点在天 文学中称为平太阳
u 平太阳连续两次经过本地子午圈的时间间隔为一平太阳日, 包含24个平太阳时
u 平太阳时也具有地方性,常称为地方平太阳时或地方平时
空间第2章时间系统
世界时(Universal Time——UT) 以平子夜为零时起算的格林尼治平太阳时称为世界
u 较为著名的有国际计量局(BIPM)的时间部(提供国际原 子时和协调世界时)、美国还据天文台(提供GPS时), 我国国内的时间服务是由国家授时中心NTSC提供的。
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