四轴无人飞行器的基本参数概览-20150707
四轴(多轴)飞行器概述
四轴（多轴）飞行器概述一、简介四轴（多轴）飞行器也叫四旋翼（多旋翼）飞行器它有四个（多个）螺旋桨，四轴（多轴）飞行器也是飞行器中结构最简单的飞行器了。
前后左右各一个，其中位于中心的主控板接收来自于遥控发射机的控制信号，在收到操作者的控制后通过数字的控制总线去控制四个电调，电调再把控制命令转化为电机的转速，以达到操作者的控制要求，前后马达是顺时针转动，需要安装反桨，左右马达是逆时针转动，需要安装正桨，机械结构上只需保持重量分布的均匀，四电机保持在一个水平线上，可以说结构非常简单，做四轴的目的也是为了用电子控制把机械结构变得尽可能的简单。
二、控制原理四轴飞行器的控制原理就是，当没有外力并且重量分布平均时，四个螺旋桨以一样的转速转动，在螺旋桨向上的拉力大于整机的重量时，四轴就会向上升，在拉力与重量相等时，四轴就可以在空中悬停。
在四轴的前方受到向下的外力时，前方马达加快转速，以抵消外力的影响从而保持水平，同样其它几个方向受到外力时四轴也是可以通过这种动作保持水平的，当需要控制四轴向前飞时，前方的马达减速，而后方的马达加速，这样，四轴就会向前倾斜，也相应的向前飞行，同样，需要向后、向左、向右飞行也是通过这样的控制就可以使四轴往我们想要控制的方向飞行了，当我们要控制四轴的机头方向向顺时针转动时，四轴同时加快左右马达的转速，并同时降低前后马达的转速，因为左右马达是逆时针转动的，而左右马达的转速是一样，所以左右是保持平衡的，而前后马达是顺时针转动的，但前后马达的转速也是一样的，所以前后左右都是可以保持平衡，飞行高度也是可以保持的，但是逆时针转动的力比顺时针就大，所以机身会向反方向转动，从而达到控制机头的方向。
这也是为什么要使用两个反桨，两个正桨的原因。
三、电调我们平时用的商品电调是通过接收机上的油门通道进行控制的，这个接收机出来的控制信号一般都是20mS 间隔的PPM脉宽控制信号，而四轴为了提高响应的速度，需要控制命令的间隔更短-比如说5mS，所以就需要特殊的电调而不能用普通的商品电调，但是为什么要使用I2C总线跟电调连接呢，这个跟电路设计以及软件编写等有关，I2C总线在硬件连接上可以多个设备直接并连在总线上，它有相应的传输机制保证主机与各个从机之前顺畅沟通，这样连接就比较的方便，所以四个电调的控制线是并接在一起连到主控板上就可以了，这个也跟我们选用的芯片相关，很多单片机都有集成I2C总线的，软件设计起来也得心应手。
四轴飞行器报告
四轴飞行器报告1. 前言四轴飞行器是一种无人机，由四个电动机驱动，具有稳定飞行的能力。
它在军事、民用及娱乐领域都有广泛的应用。
本报告将对四轴飞行器的结构、工作原理以及应用进行详细介绍。
2. 结构四轴飞行器主要由以下部件组成：•机架：提供了支撑和连接其他部件的框架结构，通常是以轻质材料如碳纤维制成。
•电动机：驱动飞行器飞行的关键部件，通常使用直流无刷电机。
•螺旋桨：由电动机驱动的旋转桨叶，用于产生升力和推力。
•电调：控制电动机的转速和方向，从而控制飞行器的姿态。
•飞控系统：负责接收和处理来自传感器的数据，计算飞行器的姿态和控制指令。
•电池：提供能量给电动机和其他电子设备。
3. 工作原理四轴飞行器的飞行原理基于牛顿第二定律。
通过调整四个电动机的转速和方向，可以控制飞行器的姿态和运动。
飞行器的姿态包括横滚、俯仰和偏航。
通过增加相对转速，可以产生横滚和俯仰的力矩，从而使飞行器向相应方向倾斜。
飞行器倾斜后，电动机产生的升力也会有所改变，使得飞行器能够前进、后退或悬停。
飞行器的稳定性是通过飞控系统来保证的。
飞控系统通过接收来自加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器的数据，计算飞行器的姿态和运动状态，并根据用户的控制输入调整电动机的转速和方向，以保持飞行器的稳定。
4. 应用四轴飞行器在军事、民用及娱乐领域都有广泛的应用。
在军事领域，四轴飞行器可以用于侦查、监视和目标跟踪。
由于其小型化、高机动性和隐蔽性，可以在不可接近的区域执行任务，提供重要的情报支持。
在民用领域，四轴飞行器可以用于航拍、物流和巡检等任务。
航拍业务能够提供高质量的航空影像，广泛用于地理信息和城市规划等领域。
同时，四轴飞行器还可以用于运送货物，解决最后一公里的配送问题。
此外，四轴飞行器还可以用于巡检任务，如电力线路、管道和建筑物的巡检，提高作业效率和安全性。
在娱乐领域，四轴飞行器常被用作遥控飞行器，供爱好者进行操控和竞赛。
爱好者可以通过多种方式定制飞行器的外观和性能，提升飞行器的性能和飞行体验。
四轴飞行器知识简介
四轴飞行器知识什么是四轴飞行器？四轴飞行器也叫四旋翼飞行器。
通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，有四个旋翼来悬停、维持姿态及平飞。
四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴或者更多轴。
四轴飞行器飞行原理重心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡, 四轴不会向任何一个四轴飞行器有四个电机呈十字形排列,驱动四片桨旋转产生推力; 四个电机轴距几何中方向倾转; 而四个电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡,保证了四轴航向的稳定. 此飞行控制板规定四轴电机的排布方式相对应。
1,4号电机顺时针方向旋转, 2,3号电机逆时针方向旋转. 四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴横向、纵向、竖直方向和偏航方向上的运动: 当四轴需要向前方运动时, 2,3号电机保持转速不变, 1号电机转速下降, 4号电机转速上升, 此时4号电机产生的升力大于1号电机的升力, 四轴就会沿几何中心向前倾转,桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动. 当四轴要转向左转向时, 1,4号电机转速上升, 2,3号电机转速下降, 使向左的反扭距大于向右的反扭矩, 四轴在反扭距的作用下向左旋转.四个桨产生的推力, 超过或者低于四轴本身重力的时候能够实现竖直方向上升与下降的运动, 当桨的升力与四轴本身的重力相等的时候即实现悬停。
其他方式的运动原理与以上过程类似. 四轴飞行原理虽然简单, 但实现起来还需很多工作要做.四轴飞行器需要的零件无刷电机（4个）、电子调速器（简称电调，4个，）、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）、飞行控制板（常见有瑞伯达、KK等品牌）、电池（11.1v航模动力电池）、遥控器（最低四通道遥控器）、机架（非必选）、充电器(尽量选择平衡充电器)怎样知道是否能正常起飞？一切准备完毕，怎么知道可以试飞了呢，我个人建议为了避免匆忙上马，秒炸。
先拿手上试飞比较好，但要注意离身体距离。
智能四轴飞行器
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飞行器的性能介绍
出色的飞行性能机Biblioteka 性能的介绍飞行器的性能参数
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出色飞行性能
超低空飞行 · · · · · 无论是陆地还是 水面都能实现超低空 飞行
360度翻转 · · · · · 稳定的性能使飞行 器能在空中随意翻 转
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飞行器的性能能介绍
机械性能 介绍
防风 · · · · · 四旋翼设计，超强的抗风性能， 让飞行器更适合在户外飞行，让飞行场地不 再受重重限制 抗摔 · · · · · 保护圈采用的是柔韧性极强的泡沫加上内置碳 纤条制成，防震抗摔，底座采用的 是高强度韧性的航空材料制成
七彩绚丽闪灯 · · · · · 采用七彩 闪灯，让你的飞行器在夜晚 飞行更出众！
飞行器的性能能介绍
飞行器的性能参数
产品尺寸:56x58x10cm 飞行时间：6.5~7.5分钟 电池参数：7.4v 850mAh锂电池 充电时间：110~120分钟 高精度6轴陀螺仪: 配备最新6轴飞 行控制系统,3D锁定，飞行更稳定， 操作更给力
飞行器的性能能介绍
飞行器的性能参数
遥控：使用2.4GHz扩频技术，飞行器遥控距离进一步 提升， 抗干扰能力强，功率消耗最少，反应速 度比其他无线电控制的反应速度快100倍
四轴飞行器飞行参数介绍
四轴飞行器飞行参数Predator四轴航拍飞行器：飞行器电池7000mAh 锂电池重量（含电池和桨）1150g悬停精度（可安全飞行状态）垂直：0.8m；水平：2.5m最大旋转角速度300°/s最大可倾斜角度45°最大上升/下降速度上升：6m/s；下降：2m/s最大飞行速度20m/s（不推荐）轴距400mm云台(可选) 最大工作电流静态：750mA；动态：900mA角度控制精度±0.03°可控转动范围俯仰：-90°-0°最大控制转速俯仰：90°/s相机(可选) 工作环境温度0℃-40℃有效像素1200 万最大分辨率4032×3024高清录像1080p30 和720p遥控器工作频率 2.4GHz最大通讯距离（开阔室外）CE：400m；FCC：800m接收灵敏度（1%PER） -93dBm等效全向辐射功率（EIRP） CE：25mw；FCC：100mw工作电流/电压87mA@12V电池AA电池4只APP 移动设备系统版本要求Android 系统版本4.0 及以上支持的移动设备三星Galaxy S3、S4、Note 2、Note 3 或相近配置的手机功能遥控飞行获取飞行器的飞行数据及其状态瑞伯达致力于成为全球无人机飞行器领导品牌，是智能化无人机飞行器及控制系统的研制开发的专业厂商，生产并提供各行业无人机应用的解决方案。
产品线涵盖各种尺寸多旋翼飞行器、专业航拍飞行器、无人机飞行控制系统、无人机地面站控制系统、高清远距离数字图像传输系统、专业级无线遥控器、高精飞行器控制模块及各类飞行器配件。
新代四轴参数
新代四轴的参数包括以下方面：
1. 型号：通常包括制造商信息和一系列数字或字母。
2. 尺寸：长度、宽度和高度。
3. 额定负载：指在其最大扭矩下能承受的重量。
4. 重量：不包括其他部件的本身的重量。
5. 最高旋转速度：指能在一分钟内完成的最大旋转次数。
6. 最大扭矩：指能承受的最大力矩。
7. 重复定位精度：指能重复实现的最小旋转角度。
8. 旋转角度：指能够旋转的角度范围。
9. 立卡压力：指能够承受的最大力。
此外，新代四轴的参数还包括最大飞行时间、最大飞行距离、最大飞行速度等，。
四轴飞行器设计概述
四轴飞行器设计概述首先是机身结构设计。
四轴飞行器的机身一般由主体机架、飞行控制电路和机载设备等组成。
主体机架通常采用轻质、坚固的材料制作，如碳纤维或铝合金。
其设计应考虑到在飞行中的稳定性和机动性，尽量减少风阻并提高机体刚性。
此外，机身上还需要安装螺旋桨挡板、摄像机支架等附属设备。
其次是电力系统设计。
四轴飞行器的电力系统由电机、电调器和电池等组成。
电机是提供动力的核心部件，一般采用无刷直流电机。
电调器用于控制电机的转速和方向，根据飞行控制信号调节电机的输出功率。
电池则是供给飞行器能量的源头，常用的是锂聚合物电池，其轻量、高能量密度的特点适合飞行器的需求。
控制系统是四轴飞行器的重要组成部分。
其主要功能是稳定和控制飞行器的姿态、高度、速度等。
该系统一般包括陀螺仪、加速度计、飞行控制器等硬件设备以及相关的软件算法。
陀螺仪用于测量飞行器在三个轴向上的角速度，加速度计则用于测量飞行器的加速度。
飞行控制器是整个控制系统的核心，将传感器数据进行处理，并根据预设的飞行控制算法来实现姿态稳定和飞行控制。
设计四轴飞行器还需要考虑到通信系统、导航系统、遥控系统等。
通信系统用于与地面站进行数据传输，如视频传输、遥测数据传输等。
导航系统用于飞行器的位置和定位，一般采用全球定位系统（GPS）等技术。
遥控系统是四轴飞行器的操控手段，一般包括遥控器和接收器等设备。
最后，设计四轴飞行器还需要考虑到安全性和可靠性。
飞行器应具备防风能力，以应对恶劣天气条件下的飞行。
此外，应考虑电池电量、电机温度等因素，以保证系统的安全运行。
对于关键部件如电机、电调器等，应进行质量控制和可靠性测试。
综上所述，设计四轴飞行器需要从机身结构、电力系统、控制系统等多个方面进行综合考虑。
在实际设计中，还需要根据具体应用需求和性能要求进行详细设计和优化。
随着科技的不断发展，四轴飞行器的设计将进一步完善，提升其飞行性能和应用范围。
四轴飞行器
目录摘要 (2)第一章绪论 (3)1.1引言 (3)1.2 项目内容 (3)第二章四轴飞行器的基本介绍 (4)2.1 四轴飞行器的发明与发展 (4)2.2 四轴飞行器的功能与运用 (4)2.3 四轴飞行器的特点 (5)2.4 四轴飞行器的技术难点 (6)第三章四轴飞行器的原理 (7)3.1 四轴飞行器的基本构成 (7)3.2 四轴飞行器飞行原理 (8)3.3四轴飞行器的基本运动状态 (9)垂直运动 (9)俯仰运动 (9)滚转运动 (10)偏航运动 (10)前后运动 (11)侧向运动 (11)3.4 四轴飞行器陀螺仪原理 (11)第四章飞越FY999-1 四轴飞行器 (13)4.1 FY999-1规格参数 (13)4.2 FY999-1特点- (13)4.3 FY999-1重要机械构件 (13)第五章四轴飞行器的国内外 (16)5.1 国外运用 (16)5.2国内运用 (16)第六章结论以及存在问题 (17)摘要四轴飞行器（四旋翼飞行器）也称为四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器，运用陀螺仪保持平衡。
它是多旋翼飞行器中最基本的一种。
近几年，得益于微型自动控制系统的发展，四旋翼飞行器发展十分迅速。
现在更多厂家参加了对四轴飞行器的研发改进的队伍，它的作用也在近几年的航空，娱乐，勘察的可见一斑。
关键词：四轴飞行器姿态陀螺仪第一章绪论1.1引言四轴飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器随着MEMS传感器、单片机、电机和电池技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。
到今天，四轴飞行器已经应用到各个领域，如军事打击、公安追捕、灾害搜救、农林业调查、输电线巡查、广告宣传航拍、航模玩具等，已经成为重要的遥感平台。
以农业调查为例，传统的调查方式为到现场抽样调查或用航空航天遥感。
抽样的方式工作量大，而且准确性受主观因素影响；而遥感的方式可以大范围同时调查，时效性和准确性都有保证，但只能得到大型作物的宏观的指标，而且成本很高。
四轴飞行器知识简介
四轴飞行器知识什么是四轴飞行器？四轴飞行器也叫四旋翼飞行器。
通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，有四个旋翼来悬停、维持姿态及平飞。
四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴或者更多轴。
四轴飞行器飞行原理重心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡, 四轴不会向任何一个四轴飞行器有四个电机呈十字形排列,驱动四片桨旋转产生推力; 四个电机轴距几何中方向倾转; 而四个电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡,保证了四轴航向的稳定. 此飞行控制板规定四轴电机的排布方式相对应。
1,4号电机顺时针方向旋转, 2,3号电机逆时针方向旋转. 四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴横向、纵向、竖直方向和偏航方向上的运动: 当四轴需要向前方运动时, 2,3号电机保持转速不变, 1号电机转速下降, 4号电机转速上升, 此时4号电机产生的升力大于1号电机的升力, 四轴就会沿几何中心向前倾转,桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动. 当四轴要转向左转向时, 1,4号电机转速上升, 2,3号电机转速下降, 使向左的反扭距大于向右的反扭矩, 四轴在反扭距的作用下向左旋转.四个桨产生的推力, 超过或者低于四轴本身重力的时候能够实现竖直方向上升与下降的运动, 当桨的升力与四轴本身的重力相等的时候即实现悬停。
其他方式的运动原理与以上过程类似. 四轴飞行原理虽然简单, 但实现起来还需很多工作要做.四轴飞行器需要的零件无刷电机（4个）、电子调速器（简称电调，4个，）、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）、飞行控制板（常见有瑞伯达、KK等品牌）、电池（11.1v航模动力电池）、遥控器（最低四通道遥控器）、机架（非必选）、充电器(尽量选择平衡充电器)怎样知道是否能正常起飞？一切准备完毕，怎么知道可以试飞了呢，我个人建议为了避免匆忙上马，秒炸。
先拿手上试飞比较好，但要注意离身体距离。
四轴飞行器简介
temp10[i][j]=Kg[i]*H[j];
for(i=0;i<2;i++)
for(j=0;j<2;j++)
temp11[i][j]=1-temp10[i][j];
for(i=0;i<2;i++)
for(j=0;j<2;j++)
{
for(k=0;k<2;k++)
P_optimal[i][j]+=temp11[i][k]*P_estimate[k][j];
Q为系统过程中的协方差
至此，已经有了现在状态的预测结果，接下来收集现在状态的测量值，结合预测值和测量值最后得出现在K时刻的最优估计值X(K|K)
第三步：
得到最优估计值之前需要将卡尔曼增益求出来：
第四步：
求出K时刻的最优估计值X(K|K)：
X(K|K)=X(K|K-1)+ *[Z(K)-H*X(K|K-1)]
CNC碳管固定座4个
3k 12MM全碳碳管4根
铝合金机身板2块
塑料脚架1对
效果图如下：
图2.1四轴飞行器效果图
第三章
硬件的基本模块主要包括：控制模块、传感器模块、通讯模块、电机驱动模块这四大模块。
4.1控制模块
控制模块这部分需要处理数据，并作出控制决策。控制器只用过单片机，由于缺乏经验，要参考老师的意见。
第五步：
计算最优估计值的协方差P(K|K)：
P(K|K)=[I- *H]*P(K|K-1)
试着编了一下程序：其中输入参数为经过处理转化后的加速度的角度，陀螺仪的角速度
四轴无人飞行器的基本参数概览-20150707
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四轴无人飞行器的基本参数概览
1 深圳市大疆创新科技有限公司
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1.1 Phantom 3 Advanced & Professional Phantom 3（分 Advanced & Professional 两个版本）由飞行器，遥控器，云台相机以
四轴飞行器的设计概要
四轴飞行器的设计概要机身是四轴飞行器的主要结构，一般采用轻量化的材料如碳纤维或铝合金，以提供足够的强度和刚性。
机身通常具有刚性和亲水性，以减少空气阻力和提高飞行稳定性。
主控系统是四轴飞行器的大脑，它负责控制飞行器的姿态、稳定性和飞行模式。
主控系统通常由一个中央处理器、陀螺仪、加速度计和磁罗盘等组成。
中央处理器负责计算并控制马达的速度和位置，陀螺仪和加速度计用于检测飞行器的角度和加速度，磁罗盘用于检测飞行器的方向。
动力系统通常由电池和电调组成，电池提供电能给电动马达，电调负责调节电压和电流，以控制电动马达的转速和推力。
电池的能量密度和安全性是非常重要的考虑因素，因为它会直接影响飞行器的续航时间和飞行性能。
传感器系统用于感知外部环境和飞行器的状态，通常包括GPS导航系统、气压计、超声波传感器等。
GPS导航系统可以提供准确的位置和速度信息，帮助飞行器实现自主飞行和导航。
气压计可以测量大气压力，从而确定飞行器的高度。
超声波传感器可以测量飞行器和地面之间的距离，以避免碰撞。
通信系统用于与地面控制台或其他飞行器进行通信，以实现远程遥控和数据传输。
通信系统通常使用无线电或蓝牙技术，具有足够的带宽和范围。
除了以上主要的组成部分，四轴飞行器的设计还需要考虑飞行器的重量和平衡、飞行性能和稳定性等因素。
四轴飞行器的设计要尽量轻量化和简化结构，以提高续航时间和机动性。
飞行器的重心要尽量保持稳定，以确保飞行器的平衡和控制性能。
同时，飞行器的飞行性能和稳定性也需要通过合理的设计和调试来实现。
总之，四轴飞行器是一种基于电动马达和电子稳定系统的无人飞行器，具有良好的飞行性能和控制能力。
它的设计要考虑机身结构、电动马达、主控系统、动力系统、电池、传感器和通信系统等多个方面，以保证飞行器的稳定性、飞行性能和安全性。
无人机介绍
无人机介绍飞行器大疆PHANTOM 4 PRO产品类型四轴飞行器产品定位专业级悬停精度垂直：±0.1m（视觉定位正常工作时）；±0.5m（GPS 定位正常工作时）水平：±0.3m（视觉定位正常工作时）；±1.5m（GPS定位正常工作时）m旋转角速度最大旋转角速度：250°/s（运动模式）；150°/s（姿态模式）升降速度最大上升速度：6m/s（运动模式）；5m/s（定位模式）最大下降速度：4m/s（运动模式）；3m/s（定位模式）飞行速度最大水平飞行速度：72km/h（运动模式）；58km/h （姿态模式）；50km/h（定位模式）飞行高度最大飞行海拔高度：6000m飞行时间约30分钟轴距350mm遥控器工作频率 2.400-2.483GHz和5.725-5.850GHz控制距离FCC：7000m；CE：3500m（无干扰、无遮挡）m发射功率 2.400-2.483GHzFCC：26dBm；CE：17dBm5.725-5.850GHzFCC：28dBm；CE：14dBm云台角度控制精度俯仰：-90°至+30°可控转动范围±0.03°控制转速俯仰：90°/s相机镜头FOV84°；8.8mm/24mm（35mm格式等效）；光圈f/2.8-f/11带自动对焦（对焦距离1m-无穷远）传感器1英寸CMOS；有效像素2000万（总像素2048万）ISO范围视频：100-3200（自动）；100-6400（手动）照片：100-3200（自动）；100-12800（手动）快门速度机械快门：8-1/2000s电子快门：1/2000-1/8000s照片分辨率 3:2宽高比：5472×36484:3宽高比：4864×364816:9宽高比：5472×3078PIV拍照尺寸：16:9宽高比：5248×2952（3840×216024/25/30p，2720×153024/25/30p，1920×108024/25/30p，1280×72024/25/30p）3840×2160（3840×216048/50p，2720×153048/50p，1920×108048/50/60p，1280×72048/50/60p）17:9宽高比：4896×2592(4096×216024/25/30p)4096×2160(4096×216048/50p)录像分辨率 H.265C4K：4096×216024/25/30p@100Mbps4K：3840×216024/25/30p@100Mbps2.7K：2720×153024/25/30p@65Mbps2720×153048/50/60p@80MbpsFHD：1920×108024/25/30p@50Mbps1920×108048/50/60p@65Mbps1920×1080120p@100MbpsHD：1280×72048/50/60p@25Mbps1280×72048/50/60p@35Mbps1280×720120p@60Mbps1280×720240p@80MbpsH.264C4K：4096×216024/25/30/48/50/60p@100Mbps4K：3840×216024/25/30/48/50/60p@100Mbps2.7K：2720×153024/25/30p@80Mbps2720×153048/50/60p@100Mbp sFHD：1920×108024/25/30p@60Mbps1920×108048/50/60@80Mbps1920×1080120p@100MbpsHD：1280×72024/25/30p@30Mbps1280×72048/50/60p@45Mbps1280×720120p@80Mbps1280×720240p@100Mbps拍摄模式单张拍摄多张连拍(BURST)：3/5/7/10/14张自动包围曝光(AEB)：3/5张@0.7EV步长间隔：2/3/5/7/10/15/30/60s文件格式视频存储最大码流：100Mbps支持文件系统：FAT32（≤32GB）；exFAT（>32GB）图片格式：JPEG，DNG（RAW），JPEG+RAW视频格式：MP4/MOV（AVC/H.264；HEVC/H.265）存储卡类型MicroSD卡；最大支持128GB容量，写入速度≥15MB/s，传输速度为Class10及以上或达到UHS-1评级的MicroSD 卡电源性能充电器电压：17.4V额定功率：100W电池遥控器：6000mAh锂充电电池2S智能飞行电池（PH4-5870MAH-15.2V)大疆御MAVIC PRO容量：5870mAh电压：15.2V电池类型：LiPo4S能量：89.2Wh电池整体重量：468g充电环境温度：-10℃至40℃最大充电功率：100W其它参数飞控系统稳定系统：3-轴（俯仰，横滚，偏航）产品重量飞行器：（含电池及桨）：1388g适用环境飞行器：工作环境温度：0℃至40℃相机：工作环境温度：0℃至40℃其它参数飞行器最大可倾斜角度：42°（运动模式）；35°（姿态模式）；25°（定位模式）卫星定位模块：GPS/GLONASS双模视觉系统速度测量范围：飞行速度≤50km/h（高度2m，光照充足）高度测量范围：0-10m精确悬停范围：0-10m障碍物感知范围：0.7-30mFOV：水平60°，垂直±27°测量频率：10Hz使用环境：表面有丰富纹理，光照条件充足（>15lux，室内日光灯正常照射环境）红外感知系统障碍物感知范围：0.2-7mFOV：水平±35°，垂直±10°测量频率：10Hz使用环境：表面为漫反射材质，且反射率>8%（如墙面，树木，人等）遥控器工作电流/电压：*********视频输出接口：GL300F：USBGL300E：HDMI，USB移动设备支架：GL300F：适用于平板电脑或手机GL300E：自带屏幕（5.5英寸屏幕，分辨率1920×1080，亮度1000cd/m2，Android系统，系统内存4GRAM＋16GROM）飞行器产品类型四轴飞行器产品定位入门级升降速度最大上升速度：5m/s（运动模式）最大下降速度：3m/s飞行速度最大水平飞行速度：65km/h（运动模式，海平面附近无风环境）飞行高度5000m飞行时间27分钟（无风环境25km/h匀速飞行）遥控器工作频率 2.4GHz to 2.483GHz控制距离FCC: 7000m；（无干扰、无遮挡）CE: 4000m发射功率FCC：≤26dBmCE：≤20dBm云台可控转动范围俯仰：-90°至+30°横滚：0°或90°（横拍及竖拍模式）相机镜头FOV 78.8° 28mm（35mm格式等效） f/2.2 对焦点：0.5m 至无穷远；畸变<1.5% 传感器1/2.3 英寸 CMOS；有效像素1235万（总像素1271万）ISO范围100-3200（视频）100-1600（照片）快门速度8-1/8000秒照片分辨率4000×3000录像分辨率C4K: 4096×2160 24p4K: 3840×2160 24/25/30p2.7K: 2704×1520 24/25/30pFHD: 1920×1080 24/25/30/48/50/60/96pHD: 1280×720 24/25/30/48/50/60/120拍摄模式单张拍摄多张连拍（BURST）：3/5/7张自动包围曝光（AEB）：3/5张@0.7EV步长定时拍摄文件格式支持文件系统：FAT32（≤32GB）；exFAT（>32GB）图片格式：JPEG，DNG视频格式：MP4，MOV（MPEG-4 AVC/H.264）存储卡类型 Micro SD最大支持64GB容量，传输速度为Class 10及以上或达到UHS-1评级的Micro SD卡电源性能充电器电压：13.05V额定功率：50W电池遥控器：2970mAh电池智能飞行电池容量：3830mAh电压：11.4V电池类型：LiPo 3S能量：43.6Wh电池整体重量：约240g工作环境温度：5°C至40°C最大充电功率：100W续航时间飞行器：21分钟（普通机动，剩余15%电量）其它参数产品重量飞行器734g（不包含云台保护罩）743g（包含云台保护罩）适用环境工作环境温度：0°C至40°C其它参数飞行器最长悬停时间：24分钟（无风环境）最远续航里程：13km（无风环境）卫星定位模块：GPS/GLONASS双模遥控器工作电流/电压：**********移动设备支架：厚度6.5-8.5mm，最大长度160mm接口类型：Lightning，Micro USB (Type-B)，USB Type-C前视障碍物感知系统障碍物感知范围：精确测距范围：0.7至15m可探测范围：15至30m使用环境：表面有丰富纹理，光照条件充足（>15lux，室内日光灯正常照射环境）视觉定位系统速度测量范围：飞行速度≤36 km/h（高度 2 米，光照充足）高度测量范围：0.3至13m精确悬停范围：0.3至13m使用环境：地面有丰富纹理，光照条件充足（>15lux，室内日光灯正常照射环境）。
四轴飞行器设计概述
四轴飞行器设计概述四轴飞行器（Quadcopter）是一种利用四个独立推进器和旋翼来产生升力和推动力的航空器。
在近年来，四轴飞行器越来越受到人们的关注和喜爱，主要应用于航拍、科研、军事等领域。
本文将对四轴飞行器的设计进行概述，包括结构设计、控制系统、动力系统及其应用。
首先，四轴飞行器的结构设计是实现其飞行功能的基础。
四轴飞行器通常由机身、四个电动机和旋翼组成。
机身主要由轻质材料如碳纤维复合材料制成，以降低重量并提高强度。
电动机安装在机身四个角上，旋翼通过电动机旋转产生升力。
旋翼通常为螺旋桨形状，具有高效的升力产生能力。
此外，四轴飞行器还常配备传感器如陀螺仪、加速度计和磁力计等，用于测量姿态和方向，从而实现稳定的飞行。
其次，四轴飞行器的控制系统扮演着关键的角色。
目前常用的控制系统是基于惯性测量单元（IMU）和比例-积分-微分（PID）控制器。
IMU由陀螺仪和加速度计组成，通过测量飞行器的姿态和加速度信息，并将其传递给PID控制器。
PID控制器根据测量值和目标值之间的误差，并计算出适当的控制信号来调整电动机转速以及旋翼的角度。
通过不断调整，PID 控制器能够实现飞行器的稳定控制。
最后，四轴飞行器的应用非常广泛。
在航拍领域，四轴飞行器可以搭载高清摄像头或无人机相机，实现高空拍摄。
在科研领域，四轴飞行器可以搭载各种传感器进行数据采集，如气象、环境监测等。
在军事领域，四轴飞行器可以用于侦查目标、提供实时视频监控等。
此外，四轴飞行器还可以用于无人驾驶、快递物流等领域，方便高效。
综上所述，四轴飞行器的设计概述包括结构设计、控制系统、动力系统及其应用。
结构设计主要包括机身、电动机和旋翼的设计；控制系统采用IMU和PID控制器实现稳定飞行；动力系统采用锂电池和电调提供动力；四轴飞行器的应用广泛，如航拍、科研、军事等。
四轴飞行器作为无人机的代表之一，具有巨大的发展潜力，将在未来的各个领域发挥更大的作用。
四轴飞行器的基本相关知识
四轴飞⾏器的基本相关知识四轴飞⾏器的基本相关知识：四轴，顾名思义就是有四根轴的飞⾏器，它可以垂直起降，但与直升机⼜⼤不相同，是这⼏年来迅速兴起的⼀种飞⾏器本教程制作的是轴距550mm的1kg级别四轴飞⾏器，可以满⾜航拍（平民级别）等⼀系列需求，载重余量较⼤，扩展性也⾼。
组成部分：⽆刷电机*4⽆刷电调*4飞控板*1电池遥控器四轴机架名词解释：⽆刷电机：指航模⽤的三相交流⽆刷电机，低端品牌有新西达，好⼀点的有朗宇等；在这⾥我们选择2212级别kv850-1050之间的⽆刷电机（想知道具体是什么样的电机？TB⼀下“2212 kv1000”）很多⼈会问为什么不⽤直流电机？第⼀马⼒不够；第⼆⾃重太⼤；第三寿命太短；第四转速太⾼；第五效率低下；第六实践证明直流电机不适合做四轴动⼒。
不要和我说空⼼杯，那是玩具四轴⽤的。
⽆刷电调：即输出三相交变电流的电⼦调速器因为我们⽤电池供电，输出的是直流，需要经电⼦调速器（简称电调）转换成三相交流电。
同时电⼦调速器可以接受遥控信号从⽽调整电机转速。
这⾥我们选⽤20A ~30A 的电调，同样也有低端电调⽐如新西达，建议⼊门的话采⽤好盈20A电调。
（想了解更多有关电调？TB⼀下“⽆刷电调20A”）飞控板：即飞⾏控制板，是飞⾏器的灵魂！！飞控板的基本功能就是协调四个电机的转速，⽐如要悬停，它就不停修正各个电机转速达到悬停，此时你不需要⼿动修正就可以问问地悬停了（我们称为⾃稳模式）；要前进，则四轴后⽅的电机转速增加，四轴被“顶”向前；后退，左移，右移同理；要旋转，则通过调整对⾓两个电机转速实现，这个以后再说。
⼀般飞控板除了⾃稳之外，还各⾃⽀持不同功能，如航拍云台控制、led夜航灯、gps模块等。
⼊门可以选择⽟兔飞控、mmc10(FF)飞控等，价格便宜，也相对容易调试。
友情提醒：千万不要贪便宜去买KK飞控，你会后悔死的；也不要买MWC！！图为⽟兔飞控接下来讲讲电池。
我们⽤锂聚合物电池，⽽且是⼤容量锂聚合物，⽽且是20倍放电电池，⽽且是三⽚电芯串联，也就是3.7*3=11.1V电压！哪⾥去买到这样的电池，还要⾃⼰串联？淘宝已经给你准备好了。
新代四轴参数
新代四轴参数
新代四轴通常具有以下参数:
1. 最大飞行时间: 这是指四轴机器人能够连续飞行的时间，一般在15-30分钟之间。
2. 最大飞行距离: 这是指四轴机器人能够在一次充电之后飞行的最远距离，在1-5公里之间。
3. 最大飞行速度: 这是指四轴机器人能够以多快的速度飞行，一般在30-60公里/小时之间。
4. 最大悬停时间: 这是指四轴机器人能够在不动的状态下悬停的最长时间，一般在10-30分钟之间。
5. 最大起飞重量: 这是指四轴机器人能够携带的最大重量，在1-5公斤之间。
6. 摄像功能: 新代四轴通常具有高像素的摄像头，可以拍摄高清照片和视频。
7. 遥控器距离: 这是指遥控器与四轴机器人之间的最远有效控制距离，在200-1000米之间。
8. GPS导航: 新代四轴通常配备了GPS导航系统，可以实现精确的定位和航行。
9. 防护功能: 新代四轴通常具有防风、防雨、防撞等功能，能够在恶劣的环境下飞行。
10. 自动返航功能: 新代四轴通常具有自动返航功能，可以在电量低或信号丢失时自动返回起飞点。
新代四轴参数
新代四轴参数摘要：1.新代四轴的定义和特点2.新代四轴的参数及其作用3.新代四轴参数的调整方法4.新代四轴参数的应用实例5.新代四轴参数的发展趋势正文：一、新代四轴的定义和特点新代四轴，是指在无人机、机器人等领域中，采用四轴飞行控制系统的新型无人机。
相较于传统的三轴飞行控制系统，新代四轴具有更高的稳定性、更强的负载能力和更远的航程。
这使得新代四轴在多个领域中具有广泛的应用前景。
二、新代四轴的参数及其作用新代四轴的参数主要包括：转速、电压、电流和舵机脉冲。
这些参数对于无人机的飞行性能和稳定性有着至关重要的作用。
1.转速：决定了无人机的飞行速度和升降速度，是影响无人机性能的关键参数。
2.电压：决定了无人机的电机工作电压，直接影响到无人机的飞行高度和负载能力。
3.电流：决定了无人机的电机工作电流，影响无人机的飞行时间和续航能力。
4.舵机脉冲：决定了无人机的舵机转动角度，是控制无人机方向的关键参数。
三、新代四轴参数的调整方法新代四轴参数的调整需要根据无人机的具体使用环境和需求进行。
一般来说，可以通过以下几个步骤进行参数调整：1.了解无人机的基本参数：在开始调整参数之前，需要先了解无人机的基本参数，包括电机型号、电池容量、螺旋桨尺寸等。
2.选择合适的参数：根据无人机的使用环境和需求，选择合适的转速、电压、电流和舵机脉冲参数。
3.逐步调整参数：在飞行过程中，逐步调整参数，观察无人机的飞行表现，以达到最佳的飞行效果。
四、新代四轴参数的应用实例新代四轴参数在无人机领域中有着广泛的应用，例如：1.在航拍领域，通过调整参数，可以使无人机达到最佳的拍摄效果。
2.在物流配送领域，通过提高电压和电流，可以增加无人机的负载能力和飞行距离。
3.在农业喷洒领域，通过调整转速和舵机脉冲，可以使无人机达到最佳的喷洒效果。
五、新代四轴参数的发展趋势随着无人机技术的不断发展，新代四轴参数也将不断优化和升级，以满足更多领域的应用需求。
四轴反向间隙参数
四轴反向间隙参数
四轴反向间隙参数是指在四轴飞行器中，旋翼组件之间的空隙大小和调整参数，以保证飞行器的稳定性和准确性。
这些参数包括：
1. 旋翼间隙：指旋翼和机身之间的距离。
旋翼间隙太大会导致不稳定的飞行，而太小则容易受到机身振动的影响。
2. 单个旋翼的位置和角度：这些参数影响着旋翼的推力和产生的扭矩，从而决定了飞行器的姿态控制和稳定性。
3. 旋翼转速的匹配：不同的旋翼转速差异较大会导致飞行器姿态不稳定。
4. 旋翼的总体重量和质心位置：这些参数会影响飞行器的重心位置和旋翼所需承受的重量，从而影响姿态控制和稳定性。
这些参数需要经过仔细的调整和测试才能达到最佳的飞行效果。
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9 北京淳一航空科技有限公司 ......................................................................................... 18 9.1 CY-X4 ...................................................................................................................... 18
D01（地面站）本机电量显示、定高悬停、手动飞行、摄像机旋转、模式切换、摇杆校 准、语言设置、时间设置、伺服检查、姿态显示、起飞点的经度显示、当前经度显示、本机 录像、起飞点的高度显示、当前纬度显示、飞行器电量显示、当前速度显示 GPS 卫星数显 示；
Y10（遥控器）本机电量显示、摇杆微调功能、通信丢失保护拍照、录像、录音、卡容 量显示、录像状态显示、变焦、基本摄像机设置功能搭配高增益双频定向天线。 基本参数
8 北京欧诺嘉科技有限公司 ............................................................................................. 16 8.1 Motoar sky MS-670 ................................................................................................. 16 8.2 Motoar sky MS-970 ................................................................................................. 17
2 深圳市一电航空技术有限公司 ....................................................................................... 6 2.1 F50 ............................................................................................................................. 6 2.2 F100............................................................................................................................ 7 2.3 AP10 pro .................................................................................................................... 8
7 北京天宇创通科技有限公司 ......................................................................................... 15 7.1 T21 ........................................................................................................................... 15
四轴无人飞行器市大疆创新科技有限公司 ....................................................................................... 1 1.1 Phantom 3 Advanced & Professional......................................................................... 1 1.2 Inspire 1...................................................................................................................... 3
11 汕头市优迪玩具实业有限公司.................................................................................. 20 11.1 U941A ...................................................................................................................... 20
4 深圳市九星智能航空科技有限公司 ............................................................................... 9 4.1 F4-P1 ........................................................................................................................ 10 4.2 F8 ............................................................................................................................. 10 4.3 F350.......................................................................................................................... 11 4.4 F550.......................................................................................................................... 11
6 广州市亿航智能技术有限公司 ..................................................................................... 14 6.1 GHOST .................................................................................................................... 14
3 深圳市智航无人机有限公司 ........................................................................................... 9 3.1 Mirage ........................................................................................................................ 9
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外形图片
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1.2 Inspire 1
Inspire 1 由飞行器，遥控器，云台相机以及配套使用的 DJI Pilot App 组成。飞控系统集 成于飞行器机身内，一体式云台位于机身下部，用户可通过安装于移动设备上的 DJI Pilot App 控制云台以及相机。高清图传整合于机身内部，用于高清图像传输。
10 湖南基石信息技术有限公司...................................................................................... 19 10.1 GLINT...................................................................................................................... 19
与 Phantom 3 的区别是可收放（运输状态和工作状态）。 基本参数
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外形图片
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2 深圳市一电航空技术有限公司
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2.1 F50
F50 无人机系统，应用于警用/执法领域，分为 A/B/C/D 四版。 性能描述
可实现功能：航线飞行、定高悬停、一键返航、低电报警、自动起飞、自动降落、手动 飞行、模式切换、通信丢失保护、低电保护、轨迹显示、语言设置、时间设置、本机录像 、 姿态显示、起飞点的经度显示、当前经度纬度显示、飞行器温度显示、起飞点的高度显示、 飞行器电量显示、当前速度显示、切换飞行模式、GPS 卫星数显示；设置两种地面操控设备：