第6章 工业机器人的控制系统

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工业机器人技术基础
6.2 工业机器人控制系统的基本结构 6.2.1 工业机器人控制系统分类 （9）在线编程 通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教（即手把 手示教）模拟示教和示教盒示教。 （10）离线编程 不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，生成示教程序， 通过使用高级机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹。
6.3 工业机器人常用的控制器（了解）
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6.1 工业机器人控制系统的基本组成 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 主体 即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。 大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由 度。 驱动系统 包括动力装臵和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。 控制系统 是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
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6.1 工业机器人控制系统的基本组成 2.工业机器人控制系统的组成 （11）网络接口 1）Ethernet接口 可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达 10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持 TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器 中。 2）Fieldbus接口 支持多种流行的现场总线规格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s 、profibus-DP、M-NET等。
性能
控制软件
电器连接 物理数据
电源电压 控制模块 105Kg 驱动模块
使用环境
控制面板 FLEXPENDANT示教器 维护 用户界面 安全性
输入和输出 数字 模拟
串行通道 网络通道 2 条 机器界面 现场总线扫描器
离散型I/O 过程编码器 过程接口
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6.2 工业机器人控制系统的基本结构 6.2.1 工业机器人控制系统分类 （1）程序控制系统 一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。 （2）自适应控制系统 界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善 控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性 模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条 件自动改变。 （3）人工智能系统 无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息， 实时确定控制作用。(驱动方式：参见工业机器人驱动系统。运动方式：参 见工业机器人运动系统)
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6.1 工业机器人控制系统的基本组成 2.工业机器人控制系统的组成
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6.1 工业机器人控制系统的基本组成 3.ABB工业机器人控制系统的组成
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6.1 工业机器人控制系统的基本组成 3.ABB工业机器人控制系统的基本参数
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6.2 工业机器人控制系统的基本结构 6.2.2 工业机器人控制系统结构 机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。 1.集中控制系统(Centralized Control System ) 用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩 展，在早期的机器人中常采用这种结构。基于PC的集中控制系统里，充分利 用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：多种控制卡，传感器设 备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。
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目 录
第一章 工业机器人概论
第二章 工业机器人的数学基础
第三章 工业机器人的机械系统 第四章 工业机器人的动力系统 第五章 工业机器人的感知系统 第六章 工业机器人的控制系统
第七章 工业机器人编程与调试
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主要内容
6.1 工业机器人控制系统的基本组成（掌握） 6.2 工业机器人控制系统的基本结构（掌握）
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6.2 工业机器人控制系统的基本结构 6.2.2 工业机器人控制系统结构 机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。 1.集中控制系统(Centralized Control System ) 集中式控制系统的优点是:硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现 系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。 其缺点也显而易见:系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障 ，其影响面广，后果严重;由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大 量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实 时性相冲突；此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性。
控制硬件 1. 2. 3. 4. 5. 6. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 多处理器系统 PCI总线 Pentium CPU 大容量U盘或硬盘 应对断电的能量务份 USB存储接口 目标化数据 高级RAPID机器人语言编程 便携式、开放式、可扩容 PC-DOS文件格式 ROBOTWARE软件产品 预装软件，另有CD-ROM可供安 装 200-600V，50-60Hz 一体化变压器或直接电网连接 尺寸：625×700×700 重量： 尺寸：625×700×700 重量： 145Kg 环境温度 环境相对湿度 保护等级 安全达标等级 5-45℃ （41-25℉） 可选﹥45℃ 最大95% IP54 机器规定 98/47/EC 附录IIB EN60204 ISO10218 EN775 ANSI/RIA 15.06/1999 ANSI/UL1740-1998(可选) 机箱或者遥控 重 1.3Kg 图形化彩色触摸屏 操纵 杆和急停装臵仅 8 个按键 状态显示 LED 自动诊断软件 恢复程序 带时间标记的信息记录 安全停止和紧急停止装臵 带监督功能的2 通道安全回路 3 位启动装臵 最多 1024 个信号 24V直流或继电器信号 2×0－10V，3×±10V,1×4－ 20mA 1×RS232/RS422 以太网 服务器和 LAN DeviceNet, Interbus, ProfibusDP, DeviceNet 网关，Alllen-Bradley 远程I/O, CC_Link. 16进16 出24V DC100mA 最多 6 条通道，上臂预留通信与 信息接口，控制器内预留其他设备空间
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6.2 工业机器人控制系统的基本结构 6.2.2 工业机器人控制系统结构 机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。 3. 分散控制系统(Distribute Control System ) 两级分布式控制系统，通常由上位机、下为机和网络组成。上位机可以进行 不同的轨迹规划和控制算法，下位机进行插补细分、控制优化等的研究和实 现。上位机和下位机通过通讯总线相互协调工作，这里的通讯总线可以是RS232、RS-485、EEE-488 以及USB 总线等形式。现在，以太网和现场总线技 术的发展为机器人提供了更快速、稳定、有效的通讯服务。尤其是现场总线， 它应用于生产现场、在微机化测量控制设备之间实现双向多结点数字通信， 从而形成了新型的网络集成式全分布控制系统—现场总线控制系统FCS ( Filed bus Control System )。从系统论的角度来说，工业机器人作为工厂的 生产设备之一，也可以归纳为现场设备。
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6.1 工业机器人控制系统的基本组成 1.工业机器人控制系统所要达到的功能 （1）记忆功能 存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息 。 （2）示教功能 离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 （3）与外围设备联系功能 输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 （4）坐标设臵功能 有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
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6.2 工业机器人控制系统的基本结构 6.2.2 工业机器人控制系统结构 机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。 2.Biblioteka Baidu主从控制系统 采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变 换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。主从控制 方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维 修困难。
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6.1 工业机器人控制系统的基本组成 2.工业机器人控制系统的组成 （6）打印机接口 记录需要输出的各种信息。 （7）传感器接口 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传 感器。 （8）轴控制器 完成机器人各关节位臵、速度和加速度控制。 （9）辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 （10）通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
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6.1 工业机器人控制系统的基本组成 2.工业机器人控制系统的组成 （1）控制计算机 控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有 32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 （2）示教盒 示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作 ，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实 现信息交互。 （3）操作面板 由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 （4）硬盘和软盘存储存 储机器人工作程序的外围存储器。 （5）数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。
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6.1 工业机器人控制系统的基本组成 1.工业机器人控制系统所要达到的功能 （5）人机接口 示教盒、操作面板、显示屏。 （6）传感器接口 位臵检测、视觉、触觉、力觉等。 （7）位臵伺服功能 机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 （8）故障诊断安全保护功能 运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。
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6.2 工业机器人控制系统的基本结构 6.2.2 工业机器人控制系统结构 机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。 3. 分散控制系统(Distribute Control System ) 按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制 任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方 式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是 目前流行的方式。
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6.2 工业机器人控制系统的基本结构 6.2.1 工业机器人控制系统分类 （4）点位式 机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关； （5）轨迹式 机器人按示教的轨迹和速度运动。 （6）控制总线 标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线，如VME、 MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。 （7）自定义总线控制系统 产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。 （8）编程方式 设臵编程系统 由操作者设臵固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单 的拾起和放臵作业。
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6.2 工业机器人控制系统的基本结构 6.2.2 工业机器人控制系统结构 机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。 3. 分散控制系统(Distribute Control System ) 主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行 综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功 能、逻辑和物理等方面都是分散的，所以DCS 系统又称为集散控制系统或分 散控制系统。 这种结构中，子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的，各个子系统 之间通过网络等相互通讯。分布式控制结构提供了一个开放、实时、精确的 机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。