三菱机器人离线软件与示教器

精心整理

第一节 三菱机器人离线编程系统的应用

1.1工程区管理 1) 新建工作区

（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N ）。工作区显示如下界面。输入工

作区名、标题后，点击[OK]按钮。 （2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。

（3）工程创建完毕。工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。 2)

（3) 4) 5) 6)

（1）离线部分

离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。 （2）在线部分

在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。

（3）备份

显示从控制器备份过来的信息。

（4）Tool功能

显示其它功能。

7)离线/在线/模拟

在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。各个状态的含义和工程

切换成在线模式，切换成模拟在线模式。

是在CR750-D/CRnD-700系列机器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet连接的时候GOT通信

]。

程序名

②输入机器人程序名后，点击[OK]按钮，显示程序编辑画面。

③程序新建完成。

2）打开现有程序

展开作为工程树的对象的工程的[离线]→[程序]。所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要进行编辑的程序。

3）打开控制器中的程序

展开作为工程树的对象的项目的[在线]→[程序]。所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要编辑的程序。画面显示，确认读出项目后，点击[OK]按钮。

4）程序指令的编辑

使用MELFA-BASICV制作程序时，没有类似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行号，左边显示STEP位置。该STEP编号，可以通过键盘的[Enter]键自动显示。根据相应指令的格式将程序指

令编辑到步号后面的程序编辑区。

指令编辑区

STEP编

号

直角型位置变

量

关节型位置变

量

5

按钮。6

③[

列表中选择传送源的程序名，并在右侧指定传送目标。对于传送源程序，可以同时选择多个。但是，如果是变更名字复制的情况下，只有选择1个程序的时候才有效。点击[复制]按钮，在[复制的设定]对话框中进行设定，然后复制。

7）程序的移动与删除

进行程序文件的移动时，在左边列表中选择传送源程序名，并在右侧指定传送目标。传送源程序，可以同时选择多个。点击[移动]按钮来进行移动。

进行程序文件的删除时，从列表中选择要删除的程序名。可以同时选择多个程序。删除左右列表中选择的所有文件。在左右的列表中选择文件后，请点击[删除]按钮。显示删除确认信息。点击[是]按钮，程序按钮将被删除。

注意：如果删除正在编辑中的程序的话会提示报错。要删除程序时，请务必在编辑完成后进行。8）名字的变更

进行程序文件的名称变更。从列表中选择1个要变更名字的程序名。程序可以在左右任意一边

的列表中选择。按下[名字的变更]按钮，在[名字的变更]对话框口中设定新的名称后，进行名称的变更。

9）保护

对控制器内的程序文件进行保护操作。能够对程序文件的全体，或只对指令、只对位置变量进行保护的设定和保护的解除。对于被保护的文件，不能进行移动、删除、名字的变更操作。这些操作，请在保护解除之后进行。从列表中选择要进行保护操作的程序名。程序能够同时选择多个。左右两边的列表都能选择。点击[保护]按钮，在[保护设定]对话框中设定后，执行保护操作。

注意：能够进行保护操作的程序，仅限于机器人控制器中的程序。

10）比较

进行程序文件的内容比较。能够对文件的全体，或只对指令、只对位置变量进行比较。从左右两侧的列表中选择一个要比较的程序名。点击[比较]按钮，在[比较设定]对话框中设定后，执行比

)

通用1]。

从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[参数]→[专用输入输出信号的分配]→[数据]。更改参数的值后，点击[写入]按钮，能够改写机器人控制器内的参数。

]→[监的程序

动作监

程序

变量监视

[OK]

选择可以将需要监视的变量，从程序中使用的变量一览中进行批量选择。左边的列表中显示「不显示的变量」，右边的列表中显示「要显示的变量」。从「不显示的变量」列表中，选择需要监视的变量，点击[追加→]按钮。选中的变量会追加到「要显示的变量」列表中去。从「要显示的变量」列表中选择变量，点击[←删除]后，从「要显示的变量」列表中删除，追加到「不显示的变量」列表中。点击[OK]按钮后，登录到「要显示的变量」列表中的变量，会显示在变量监视中，其值可以参照。

删除将变量监视中登录的变量，从监视列表中删除。该操作，不会把程序中的变量删除。

变更可以变更变量监视中登录的变量的值。变量监视中，选择要变更值的变量，然后点击[变更]按钮。确认变量名后，输入变量的值，点击[OK]按钮。

读出可以从文件中读出变量监视中要监视的变量。点击[读出]按钮后，可以从保存的文件中读出变量名、变量类型，作为要监视的变量来进行追加。

保存可以把变量监视中监视的变量一览保存到文件中去。点击[保存]按钮后可以把当前监视中的变量名、类型、值保存到文件中。文件会以文本形式被保存。

3)报警监视

显示机器人控制器中当前发生的报错。从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[监视]→[动作监视]→[报错]。

[详细]可以确认发生报错的详细信息（原因和恢复方法）。

[历史]

[合计]

1

（高级

(1)

(2)

(3)

]。上

] 1)

2)按钮。

(1)

点击[

(2)

定」按钮。

(3)另外，从起始信号编号开始的32条，可以16进制指定值，进行模拟输入。以16进制输入值后，点击「端口模拟输入」。

3)强制输出

从机器人控制器可以向外部机器强制输出信号。点击[强制输出]按钮。会显示用于强制输出信号的画面。

（1）首先读出想要强制输出的信号。信号可以同时输出32条。输入想要读出的信号的起始信号编号，点击「设定」按钮。

（2）从指定的信号开始，显示32条信号输出状态。设定输出状态，点击「位强制输出」按钮。（3）另外，从起始信号编号开始的32条，可以以16进制指定值后强制输出。以16进制输入值后，点击「端口强制输出」。