三菱机器人离线软件与示教器
机器人行业的离线编程软件和生产系统仿真软件的区别
《智慧工厂》Smart factoryMarch 2019机器人行业的离线编程软件和生产系统仿真软件的区别文/南京中科川思特软件科技有限公司金自力扫码发现更多精彩很多客户到我公司交流，经常会问我怎么会研发两个 软件，一个是三维离线编程，另外一个是生产系统仿真，离线编程和生产系统仿真技术上到底有何区别？这_点恐怕很多资深从业者也未必能搞清楚。
按照C IM D A T A的定义，两个软件都属于C A X (计 算机辅助产品创新的工具类软件总称）的范畴。
C A X包含 C A D/C A M/C A E等，C A D(C om puter A id e d D e sig n,即计 算机辅助设计）是C A X的基础和平台，离线编程属于C A M (Com puter A ided M anufacturing,即计算机辅助制造)，而生 产系统仿真属于C AE(Com puter A ided Engineering,即计算 机辅助工程hC A D软件通常用来做三维造型和机械设计，如机器人 本体模型和生产系统上的三维模型都是工程师用C A D软件 造型的。
美国的S olidw orks软件（被法国达索收购）属于中 端C A D软件，在机械参数化设计上很有特色，易学易用，所以在机器人行业目前是一枝独秀，基本垄断了中国的机 器人本体和集成商三维设计市场。
机器人做加工需要进行轨迹规划。
一般来讲，比较简 单的轨迹规划利用机器人本体自带的示教器即可完成，而 对于复杂的三维轨迹，靠手工是无法完成的，这时就需要 C A M离线编程软件的介入。
C A M软件要调用零件的三维 C A D模型进行轨迹规划，然后用仿真模组对产生的轨迹点 进行虚拟验证，判断是否有碰撞、关节柔顺等合理性问题; 有问题的通过软件工具进行调整，再次验证完成后通过指 定品牌的机器人后置处理器，把轨迹点和工艺点同时输出 给指定的机器人进行加工。
针对不同的加工方式，如铣削、打磨、抛光、切割、平板焊接、相贯线焊接、3D打印等，其工艺和轨迹产生方式完全不同，因此C A M软件按行业分 得很细。
⑷离线程序导入到机器人及导出的方法及步骤示范
示教程序的导入、导出示范一、将电脑离线程序导入到机器人系统的方法及步骤1．将电脑编制的离线程序文件夹拷贝到U盘或SD卡上，再U盘或SD卡插入到示教器的USB 插口或SD卡接口。
如图1所示：图1 U盘或SD卡插入示教器卡槽2．打开示教器进入初始界面，光标移至“发送”图标，如图2所示：图2光标移至“发送”图标3．示教器的系统列表中，显示外部存储器USB，如图3所示：图3 外部存储器USB memory4．点击外部存储器USB，显示外部存储器“R001考证工件 三工位”文件夹，如图4所示：图4 显示外部存储器USB信息5．选择点击“R001考证工件 三工位”文件，显示“PROGRAM”程序文件，如图5所示：图5 显示“PROGRAM”程序文件6．按下示教器下部的用户功能键F3“ NEXT”按钮，程序前面显示“*”为要发送的程序，按示教器“确认键”，在弹出的提示框中选择“Yes”，如图6所示：图6 用户功能键“ NEXT”按钮7．发送目标选择“控制箱”，如图7所示：图7 选择发送目标“控制箱”8．点击OK后，开始由“U盘”向“机器人控制箱”发送文件，如图8所示：图8 向“机器人控制箱”发送文件9．发送完毕，“离线程序”已发送至“机器人控制箱”，如图9所示：图9 “离线程序” 发送完毕10．打开机器人程序文件，如图10所示：图10 打开机器人程序文件11．找到机器人系统接收到的离线文件“PROGRAM”，如图11所示：图11 找到离线文件“PROGRAM”12．点击进入，显示离线编程文件，格式与机器人系统完全相同，如图12所示：图12 示教器显示离线程序13．可以通过现场机器人系统进行离线程序的“跟踪”和“修改”，再次对焊接条件和机器人行走速度等参数进行微调，如图13所示：图13 对离线程序“跟踪”和“修改”二、将机器人的系统程序导入到电脑里的方法及步骤1．打开示教器进入初始界面选择发送，如图14所示：图14 光标选框选择发送图标2．点击控制箱，读取程序文件，显示列表，如图15所示：图15 读取控制箱里面的程序文件3．选中要将导出的机器人程序文件，按下示教器下部的用户功能键F3“ NEXT”按钮，要导出的程序前面显示“*”（本例程序为Prog2421.prg），如图16所示：图16 按下示教器下部的用户功能键“ NEXT”按钮4．选择接收的外部存储器（U盘）及要导入的文件夹“R001考证工件 三工位”文件，如图17所示：图17 选择（U盘）要导入的文件夹5．程序文件在发送中，发送至外部存储器（U盘或SD卡），如图18所示：图18 程序文件发送至外部存储器6．将存有机器人系统程序的U盘插入台式电脑的USB接口，如图19所示：图19 通过U盘或SD卡传递文件7．打开电脑后，找到U盘文件里的机器人程序文件（此例在“导入文件”里），然后，将“导入文件”复制到电脑的”D”盘或“E”盘里，作为系统的链接文件夹，注意：不要将“导入文件”在电脑桌面或移动硬盘上建立链接。
基于三菱工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真技术研究
基于三菱工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真技术研究邹鹏达【摘要】随着科技的进步,工业机器人已经广泛应用于各个领域,技术也越来越成熟.本文在工业机器人工作站的设计中应用离线编程和虚拟仿真技术,开展机器人作业系统集成的一体化设计,大大提高了机器人工作站的设计水平.【期刊名称】《科技视界》【年(卷),期】2019(000)009【总页数】3页(P48-49,61)【关键词】工业机器人;离线编程;虚拟仿真【作者】邹鹏达【作者单位】温州职业技术学院电气电子工程系,浙江温州 325035【正文语种】中文【中图分类】TP2420 引言离线编程与虚拟仿真是指借助计算机图形学的成果，建立机器人及其外围环境的虚拟模型，再通过相应的编程语言，转化成一定的规划与算法，对虚拟模型的图形进行控制和操作，实现虚拟机器人系统的编程控制和运动仿真效果。
近年来，许多学者对工业机器人编程技术进行了研究。
利用工业机器人的离线编程与虚拟仿真功能，能够在不依赖与现场设备的条件下，借助电脑中的虚拟工业机器人及其外围环境模型，模拟工业机器人的现场编程操作和作业 [1-4]。
机器人离线编程具有以下优点：（1）效果形象直观，便于学习者细致观察机器人动作和理解抽象概念。
（2）操作过程安全便捷，环境优越。
现场操作具有一定的危险，而工业机器人往往在比较恶劣的环境中作业。
（3）不占用工业机器人作业时间，提高工业机器人的使用率。
在电脑上对下一个作业任务。
进行离线编程和作业仿真时，机器人不需要停机，仍可在生产线上作业。
（4）便于实现更加复杂作业任务的程序设计。
（5）便于开展机器人作业系统集成的一体化设计。
本文基于三菱工业机器人对工作站进行离线编程和虚拟仿真技术的研究，对机器人在工业生产线中的应用提供理论依据，和现实意义。
1 机器人虚拟工作站的建立1.1 虚拟零部件创建若要在虚拟机器人工作站安装抓手，并处理工件，必须要对三维零件进行处理。
SolidWorks 是基于Windows 开发的三维CAD 系统，目前已经成为三维机械设计软件的标准，可实现零件的设计以及装配功能。
三菱机器人离线软件与示教器
—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式第一节三菱机器人离线编程系统的应用1.1 工程区管理1)新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。
（3）工程创建完毕。
工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。
2)打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。
3)关闭工作区与删除工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。
删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。
4)工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。
如下图。
5)工程的编辑6) 工程树（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型(1)离线部分(2)在线部分(2)备份部分 (4)工具部分号和控制器等相关信息。
（3）备份显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool 功能显示其它功能。
7) 离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离进行控制器中信息的确认和变更。
在线时，工程树的工程名显示图表进行虚拟可以做以下的切换。
切换成离线模式，切换成在线模式，切换成模拟在线模式。
浅谈机器人离线编程软件在机器人教学中的应用
浅谈机器人离线编程软件在机器人教学中的应用作者：胡敏来源：《青年时代》2016年第21期摘要：在市场经济下，分析了离线编程软件的分类和特点，并比较了示教编程与离线编程的使用和区别，通过机器人教学，总结离线编程仿真软件在教学过程中的作用。
关键词：仿真软件；机器人；教学；一、前言目前中国焊接机器人在工厂的大量应用和快速发展需要，焊接机器人的离线编程与仿真技术是应当重视的新技术之一。
工厂希望焊接机器人既能保证工作时间，又能适应柔性化生产的需要，这种生产与编程的矛盾越来越大。
在市场经济作用下，目前机器人仿真软件分为两类：一类是通用型离线编程软件，一类是专用型离线编程软件。
通用型离线编程软件是第三方公司开发的，适用于多个品牌机器人，能够实现仿真、轨迹编程和程序输出，但兼容性不够。
常用的通用型离线编程软件有：RobotMaster、Robntnworks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotArt、SprutCAM，RobctSim，川思特，天皇，亚龙，旭上，汇博等等。
专用型离线编程软件是机器人本厂开发或委托第三方公司开发，其特点是只能适用于其对应型号的机器人，也就是说只支持同品牌的机器人，其优点是该离线编程软件功能更强大，实用性更强，与机器人本体的兼容性也更好。
如：Robot Studio：ABB原厂的离线软件、RoboGuide：Fanuc原厂的离线软件、KUKA Sim：KUKA原厂的离线软件。
二、离线编程软件作用机器人应用中，常见的编程方式有示教编程和离线编程。
从1959年第一台机器人诞生起，最初使用的是示教编程。
示教编程是通过示教器直接控制机器人移动变换其姿态和位置，记录下移动轨迹，改变并调节速度和运动方式。
利用示教器上的操作手柄或者操作按键，我们可以很直观的看到机器人每个轴或者每个关节的运动姿态，速度。
随着自动化技术的发展，示教编程仍然是我们主要的操作方法，在长期的操作过程中，发现示教编程的精确度不高，且对于复杂的工件，编程的工作量比较大，效率低。
工业机器人离线编程ABB常用离线编程软件介绍ppt课件
一、常用离线编程软件
常用离线编程软件
ABB RobotStudio
YASKAWA MotoSim EG
FANUC RoboGUIDE
KUKA Sim
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二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 • RobotStudio 是一款 PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和
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二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍 • KUKA SimPro 专为库卡机器人离线编程而开发。通过与 KUKA.OfficeLite
实时对接，该产品实现了虚拟的库卡控制、周期时间分析和机器人程序的 生成。KUKA.Sim Pro 是 KRSim 的改进版本。 • KUKA SimPro主要有四部组成：
完整安装。 自定义安装：允许用户自定义安装路径并选择安装内容。 最小化安装：仅允许您以在线模式运行 RobotStudio。 • RobotStudio 具体安装方式将会在第二章中详细阐述。
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二、常用离线编程软件
2． FANUC RoboGuide离线编，它是围绕一个离线
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二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 • MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参
数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局， 通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。如图1-4、1-5所示。
工业机器人离线编程与仿真一体化教程 项目七RobotStudio在线功能
在线文件传送
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二、学习内容
在线文件传送
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三、任务总结
其他在线功能
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一、任务目标
①学会在线监控功能的使用； ②学会在线管理示教器用户操作权限；
其他在线功能
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二、学习内容
RobotStudio在线功能非常强大，除了上述功能外，还会经常用到在线监控功能和 在线管理示教器用户操作权限。
单击控制器功能选项卡，单击在线监视器命 令，即可进入在线监控界面。
项目七 RobotStudio在线功能
RobotStudio在线功能
• 任务1 使用RobotStudio连接机器人 • 任务2 在线编辑RAPID程序 • 任务3 使用RobotStudio进行备份与恢复 • 任务4 在线文件传送 • 任务5 其他在线功能
使用RobotStudio连接机器人
3
一、任务目标
①学会修改计算机IP地址； ②掌握一键连接工业机器人的方法；
使用RobotStudio连接机器人
4
二、学习内容 1.1 修改计算机IP地址
使用RobotStudio连接机器人
5
1.1 修改计算机IP地址
使用RobotStudio连接机器人
6
1.2 一键连接工业机器人
在线编辑RAPID程序
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三、任务总结
谢 谢观 赏
⑴依次选择基本功能选项卡下的“导入模型库”，具体操作如图2-6所示；
图2-6 选择“导入模型库”
在线编辑RAPID程序
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三、任务总结备份与恢复来自14一、任务目标
①学会创建机器人系统备份； ②掌握从备份中恢复的方法；
备份与恢复
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二、学习内容
机器人离线编程软件Robotworks机器人焊接领域应用案例
机器人离线编程软件Robotworks机器人焊接领域应用案例------------------------- 压缩机的焊接目前，国际制造业中用信息化带动工业化、用高新技术改造传统产业已成为工业发展的必由之路。
而机器人的应用是大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率，同时又可提升企业的产品质量，提高企业的整体竞争力最有效的发展模式。
作为先进制造装备之典型代表的工业机器人必将有一个大的产业发展空间。
机器人由于其在不同工作中的柔性控制和方便易用在现代工业中使用越来越广泛。
去毛边、抛光、喷涂、焊接、切削、钻孔、磨削等在如今都是机器人工作中的一小部分，甚至一些CNC 加工中心的工作都可以用机器人来完成。
机器人在能够保证在复杂的工件中完美工作，但是经常很小的改进或者要提高生产效率会以失败告终，主要是有以下问题。
● 机器人示教编程和通用的离线编程系统对处理复杂的零件非常昂贵，为劳动密集型工作● 常规的离线编程系统昂贵不易学习● 机器人工作在不能示教编程的工作中● 改变机器人运动路径非常困难和浪费时间● 精度难以保证RobotWorks为集成在三维CAD软件SolidWorks中的机器人离线编程软件。
Robotworks 能够读取各种数据格式包括IGES、VDAFS、STEP 和其他专用的数据格式包括Inventor、Unigraphics、Pro/E、CATIA 等数据格式，由于与SolidWorks进行了集成，因此RobotWorks的界面为在SolidWorks 的画面中追加了专用对话框。
制作机器人的控制程序步骤非常简单，读入机器人模型和工作形态后，基本上只需4 个步骤即可完成。
首先，选择安装到机器人上的工具。
然后选择工具的作业路径。
在路径中可以直接设定为SolidWorks 生成的线、面及曲线。
之后，运行模拟器，将其转换成机器人控制程序。
我们大多数人在家里使用的空调和冰箱，其中最核心的零件就是压缩机，压缩机的生产最后步骤之一就是将所有模块焊接成一个密封的罐子，如图所示:这个罐子是一个非常奇怪的三维形状，这个产品要承受很大压力,对密封要求非常高,想要完美的密封工艺自然非常高,焊接轨迹必须是连续的,对法向角度也有要求,这样的轨迹对于机器人手工试教编程非常困难,可能需要几个小时，甚至几天反复调整。
三菱机器人仿真软件介绍.
离线指令
保存
打开
离线
模拟
五、RT ToolBox2主要功能
模拟界面的 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
二、MELFA Works功能简介
二、MELFA Works功能简介
二、MELFA Works功能简介
三、SolidWorks基本操作
四、SolidWorks操作指令
SolidWorks特征指令
SolidWorks草图指令
五、RT ToolBox2主要功能
RT ToolBox2指令界面，主要运用保存、打开、模拟和
二melfaworks功能简介二melfaworks功能简介二melfaworks功能简介三solidworks基本操作四solidworks操作指令solidworks特征指令solidworks草图指令五rttoolbox2主要功能rttoolbox2指令界面主要运用保存打开模拟和离线指令打开离线模拟保存五rttoolbox2主要功能模拟界面的功能指令职业教育机电一体化专业教学资源库南京工业职业技术学院工业机器人虚拟实训
三菱工业机器人仿真软件介绍
SolidWorks 和 RT ToolBox2
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
软件组成
1.SolidWorks 2014
2.RT ToolBox2
3.MELFA Works（SolidWorks 2014 插件）
一、软件概述
SolidWorks ：在SolidWorks 中，主要应用于工作站的 的建立，以及以其为平台设计所需的的工件，并在其中 完成布局。在此基础之上，应用MELFA WORKS插件选取点 和路径，并简要创建原始程序，并在最后程序完成时， 在此软件中模拟运行，完成仿真。 RT ToolBox2 ：在RT ToolBox2中，主要用于对MELFA Works所建程序的校准与完善，同时也可以编程程序，检 测程序与仿真中的错误。
国内外主流工业机器人离线编程软件对比
4.RobotCAD：SIEMENS（西门子） 公司的一款离线编程软件，在车厂占统治地位，是做方案和项目规划的利器。ROBCAD 软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真。 ROBCAD 主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。
6.RobotArt：北京华航唯实出的一款国产离线编程软件，老实说，虽然与国外同类的RobotMaster，DELMIA相比，功能稍逊一些，但是在国内离线编程软件里面，也算是出类拔萃。曾经和他们的开发经理有过一面之缘，得知他们技术来自北航机器人所，也有一些自己的专利，号称首款商业化离线编程软件，怎么说呢，算是填补了国产离线编程的一个空白吧。一站式解决方案，从轨迹规划，轨迹生成，仿真模拟，到最后后置代码，使用简单，学习起来比较容易上手。官网可以下载软件，并免费试用。
二类是专用型离线编程软件，这类软件一般由机器人本体厂家自行或者委托第三方软件公司开发维护。这类软件有一个特点，就是只支持本品牌的机器人仿真，编程和后置输出。由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口，所以这类离线编程软件可以有更强大和实用的功能，与机器人本体兼容性也更好。
基于这种情况，我们不好单单说出性价比，谁更高。这里，我们从另外一个角度给大家推荐一下。如果是教育领域，个人学习，我们推荐通用型离线编程软件。如果是工厂设计，工业上选用，我建议选择正在使用的机器人品牌的专用型离线编程软件。
但是，示教器的操作和使用不是我们今天讲解的重点。我们要通过使用示教器的经验和体会，来说说机器人离线编程软件的优势。
从1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人起，示教器和示教编程就是使用和操作机器人的最主要手段和途径。半个世纪过去了，现代社会中，高度自动化，智能化的工厂中，通过示教器来示教编辑机器人的轨迹点，依然是最主流的做法。但是，示教编程的方式越普及，也越暴露出其弊端和不足。举个例子，示教编程需要在工作现场进行作业，作业的同时，生产线上的所有设备都必须停工，这对老板来说，损失极大。另外，当机器人运动轨迹过于复杂或者精度要求过高，手工示教再靠操作人员来完成，就有点心有余而力不足了。这时，离线编程软件应运而生。它的出现，本意并不是要替代手工示教编程，而是弥补其个中不足。所以，当我们再提起离线编程软件的时候，不应过度神化，而是要正确的看待手工示教 和离线编程的作用，让其在不同情况下各自发挥优势。
探析机器人离线编程软件的优势和功能及优缺点
探析机器人离线编程软件的优势和功能及优缺点
我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：
1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
与示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?
1、减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
2、使编程者远离了危险的工作环境。
3、适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
4、可对复杂任务进行编程。
5、便于修改机器人程序。
下面详细介绍一下主流的离线编程软件。
1、Robot Master
Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
下图为Robot Master软件界面：
优点：
可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。
独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。
缺点：。
机器人离线编程软件简介
离线编程软件简介离线编程软件简介一、引言1.1 背景随着技术的不断发展，离线编程软件成为控制的重要工具之一。
本文旨在介绍离线编程软件的基本概念、特点和使用方法，帮助用户更好地了解和应用离线编程软件。
1.2 目的本文旨在向用户介绍离线编程软件的相关知识，包括软件的功能、操作流程和常见问题解决方法，以便用户能够快速上手并有效使用该软件。
二、离线编程软件的基本概念2.1 离线编程软件定义离线编程软件是一种用于编写、调试和优化控制程序的工具。
与在线编程不同，离线编程软件可以在计算机上进行程序的编写和调试，将编写好的程序传输到控制器中执行。
2.2 离线编程软件的优势2.2.1 提高生产效率：离线编程软件可以减少停机时间，提高生产效率。
2.2.2 降低编程难度：通过离线编程软件，用户可以使用可视化界面进行编程，减少专业知识要求。
2.2.3 精确调试：离线编程软件可以帮助用户模拟的工作环境，进行精确的调试。
三、离线编程软件的功能3.1 编程语言支持离线编程软件通常支持多种编程语言，如G代码、RAPID语言等，用户可以根据实际需要选择合适的编程语言进行编程。
3.2 模拟离线编程软件可以模拟在工作环境中的动作，帮助用户预先检测并避免潜在的碰撞和错误。
3.3 路径规划离线编程软件可以帮助用户规划的运动轨迹，确保在实际操作过程中的安全性和稳定性。
3.4 编程调试离线编程软件提供丰富的调试工具，用户可以在软件中进行程序调试和错误修复，减少实际运行过程中的故障。
四、离线编程软件的使用方法4.1 环境搭建用户需要在计算机上安装离线编程软件，并与控制器进行连接。
4.2 创建项目用户需要在软件中创建一个项目，确定的型号和工作环境参数。
4.3 编写程序用户可以使用软件提供的编程语言进行程序的编写，包括运动控制、逻辑判断等操作。
4.4 模拟和调试用户可以在软件中模拟的运动过程，并进行调试和优化，确保程序的正确性。
4.5 程序传输用户可以将编写好的程序传输到控制器中，实现实际运行。
《工业机器人离线编程 abrobotstudio离线编程软件界面认识》课件教案模板(19页)
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 RobotStudio6.01主菜单包括： 文件、基本、建模、仿真、控制器 （C） 、RAPID. Add-Ins七个功能 ， 如图3-2所示。
二 、实践操作
1 、RobotStudio离线编程软件界面 “文件 ”功能选项卡会打开 RobotStudio 后台视图 , 其中显示当前活动的工 作站的信息和元数据 、列出最近打开的工作站并提供一系列 用户选 项（创 建 新工作站 、连接到控制器 、将工作站保存为查看器等） , 如图3-2所示。
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 “仿真 ”功能选项卡对工作站进行仿真操作、 包含创 建、仿 真控制 、碰撞 监控、 监控、 信号分析、录制短片、输送链跟踪 等7个 功能 , 如图3-5所示。
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 “控制器 ”功能选项卡主要是对虚拟控制器进 行的相 关操作 、包含 虚拟控 制器（ VC）
的同步、配置和分配给它的任务控 制措施 。它还包含用于管理真实控制器的控制 功能, 如图3-6所示。
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 “RAPID ”功能选项卡主要是对RAPID程序进 行操作 、包含 RAPID 程序编 辑、RAPID 文件的管理以及用于RAPID程序编程 的其他 控件 , 如图3-7所示。
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 “基本 ”功能选项卡主要是创建工作站系统 , 包含创建系统、建立工作站、编程 路径、 设置和摆放物体所需的控件等 , 如图3-3所示。
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 “建模 ”功能选项卡主要是创建工作站所需各 种模型 、包含 创建、 CAD操 作、测 量、 Freehand、机械等5个选项 , 如图3-4所示。
七大工业机器人离线编程软件大PK：优缺点都有哪些？
七大工业机器人离线编程软件大PK：优缺点都有哪些？导语：通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。
我们今天的重点是讲解离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来讲讲机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。
我们今天的重点是讲解离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来讲讲机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：-示教在线编程过程繁琐、效率低。
-精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?-减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
-使编程者远离了危险的工作环境。
-适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
-可对复杂任务进行编程。
-便于修改机器人程序。
看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。
__1、RobotMaster__Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌（KUKA,ABB,Fanuc,Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……），Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
优点：可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。
独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。
缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。
浅谈机器人示教编程和离线编程的区别
浅谈机器人示教编程和离线编程的区别随着科学技术日新月异的进步，工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分，它可以很精确的完成形形色色的任务和操作。
相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间。
机器人技术的提出大约也有五六十年的时间了，到了七十年代后，随着计算机的发展，机器人才广泛应用于工业的生产上。
随着机器人的广泛应用，机器人技术也由单一的工业生产方面进一步向各个领域延伸和应用，由此出现了一批能够应用于建筑、医疗、飞行领域的机器人。
九十年代以后，由于人工智能、机械电子和计算机技术以及传感器技术的迅猛发展，使得机器人技术更上一个新的台阶，所以说机器人技术将沿着智能化、复杂化的趋势发展下去。
简单的说机器人就是一种能够自动执行程序，完成工作的机械装置，它可以通过预先设定好的程序进行工作，也可以通过某种通讯设备与人类进行沟通已完成预定的任务。
既然机器人的智能化发展是一个大的趋势，那么对于它是如何完成既定的工作的话我们就要谈到机器人的编程方式了。
首先说一下机器人编程是为了让机器人自动执行某项操作任务而人工为其编写的动作顺序程序。
根据机器人控制器类型以及芯片复杂程度的不同，通常可采用多种方式为其编程。
通常的机器人编程方式有以下两种：第一种是手动示教编程即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。
下面是从网上搜到的一个示教编程图片，看的小萌着实捏了一把汗，看来为了做示教编程，还得马上减肥去，然后再练练深蹲，劈叉，干脆还是练瑜伽好了~然后再说说示教器，各家机器人的示教器可谓五花八门，操作也不一样，还是现在智能手机好，苹果和安卓两家一统下了。
下面是小萌从网上搜到的一些示教器的图片分享给各位想学机器人编程的小伙伴。
这只是小萌搜到的一部分示教器图片，看到他们，不禁感叹，纵使小萌我青春年少，可要把他们都学会，得何年何月啊，难道要交给我的接班人小小萌来完成？以上是对示教编程的一个总结，想必大家对示教编程也有一定的了解了，下面总结一下示教编程的弊端：1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
安装三菱工业机器人离线编程与虚拟仿真系统
实训任务1.1 安装机器人离线编程与虚拟仿真系统
一、任务介绍与要求
1.任务介绍
安装三菱工业机器人的管理软件RT ToolBox和虚拟仿真的三维环境 Solidworks
实训任务1.1 安装机器人离线编程与虚拟仿真系统
一、任务介绍与要求
2.任务分析
（1）理解三菱工业机器人离线编程与虚拟仿真系统的构成、功能 及相互之间的关系；
实训任务1.1 安装机器人离线编程与虚拟仿真系统
三、任务实施
（二）安装RT ToolBox
请参考三菱电机自动化（中国）有限公司发布的关于RT ToolBox 软件安装指导教程和软件安装引导逐步安装三菱工业机器人离线编程与虚拟仿真软件。
实训任务1.1 安装机器人离线编程与虚拟仿真系统
三、任务实施
机器人离线编程与虚拟仿真概述
（一）安装Solidworks
有关solidworks 3D设计软件的详细安装说明请参考达索系统集 团发布的关于Solidworks软件安装指导教程和操作使用指导教程。
（2）搞清楚软件安装的要求；
实训任务1.1 安装机器人离线编程与虚拟仿真系统
二、相关知识与能力要求
1.知识
① 三菱工业机器人离线编程和虚拟仿真系统的整体框架构成及其工 作原理；
② 工业机器人离线编程与虚拟仿真系统的用途； ③ 搭建上述系统需要安装哪些软件； ④ 软件安装有哪些要求。
实训任务1.1 安装机器人离线编程与虚拟仿真系统
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精心整理第一节 三菱机器人离线编程系统的应用1.1工程区管理 1) 新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N ）。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。
（3）工程创建完毕。
工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。
2)（3) 4) 5) 6)（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。
（3）备份显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool功能显示其它功能。
7)离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义和工程切换成在线模式，切换成模拟在线模式。
是在CR750-D/CRnD-700系列机器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet连接的时候GOT通信]。
程序名②输入机器人程序名后，点击[OK]按钮，显示程序编辑画面。
③程序新建完成。
2）打开现有程序展开作为工程树的对象的工程的[离线]→[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要进行编辑的程序。
3）打开控制器中的程序展开作为工程树的对象的项目的[在线]→[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要编辑的程序。
画面显示，确认读出项目后，点击[OK]按钮。
4）程序指令的编辑使用MELFA-BASICV制作程序时，没有类似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行号，左边显示STEP位置。
该STEP编号，可以通过键盘的[Enter]键自动显示。
根据相应指令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序编辑区。
指令编辑区STEP编号直角型位置变量关节型位置变量5按钮。
6③[列表中选择传送源的程序名，并在右侧指定传送目标。
对于传送源程序，可以同时选择多个。
但是，如果是变更名字复制的情况下，只有选择1个程序的时候才有效。
点击[复制]按钮，在[复制的设定]对话框中进行设定，然后复制。
7）程序的移动与删除进行程序文件的移动时，在左边列表中选择传送源程序名，并在右侧指定传送目标。
传送源程序，可以同时选择多个。
点击[移动]按钮来进行移动。
进行程序文件的删除时，从列表中选择要删除的程序名。
可以同时选择多个程序。
删除左右列表中选择的所有文件。
在左右的列表中选择文件后，请点击[删除]按钮。
显示删除确认信息。
点击[是]按钮，程序按钮将被删除。
注意：如果删除正在编辑中的程序的话会提示报错。
要删除程序时，请务必在编辑完成后进行。
8）名字的变更进行程序文件的名称变更。
从列表中选择1个要变更名字的程序名。
程序可以在左右任意一边的列表中选择。
按下[名字的变更]按钮，在[名字的变更]对话框口中设定新的名称后，进行名称的变更。
9）保护对控制器内的程序文件进行保护操作。
能够对程序文件的全体，或只对指令、只对位置变量进行保护的设定和保护的解除。
对于被保护的文件，不能进行移动、删除、名字的变更操作。
这些操作，请在保护解除之后进行。
从列表中选择要进行保护操作的程序名。
程序能够同时选择多个。
左右两边的列表都能选择。
点击[保护]按钮，在[保护设定]对话框中设定后，执行保护操作。
注意：能够进行保护操作的程序，仅限于机器人控制器中的程序。
10）比较进行程序文件的内容比较。
能够对文件的全体，或只对指令、只对位置变量进行比较。
从左右两侧的列表中选择一个要比较的程序名。
点击[比较]按钮，在[比较设定]对话框中设定后，执行比)通用1]。
从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[参数]→[专用输入输出信号的分配]→[数据]。
更改参数的值后，点击[写入]按钮，能够改写机器人控制器内的参数。
]→[监的程序动作监程序变量监视[OK]选择可以将需要监视的变量，从程序中使用的变量一览中进行批量选择。
左边的列表中显示「不显示的变量」，右边的列表中显示「要显示的变量」。
从「不显示的变量」列表中，选择需要监视的变量，点击[追加→]按钮。
选中的变量会追加到「要显示的变量」列表中去。
从「要显示的变量」列表中选择变量，点击[←删除]后，从「要显示的变量」列表中删除，追加到「不显示的变量」列表中。
点击[OK]按钮后，登录到「要显示的变量」列表中的变量，会显示在变量监视中，其值可以参照。
删除将变量监视中登录的变量，从监视列表中删除。
该操作，不会把程序中的变量删除。
变更可以变更变量监视中登录的变量的值。
变量监视中，选择要变更值的变量，然后点击[变更]按钮。
确认变量名后，输入变量的值，点击[OK]按钮。
读出可以从文件中读出变量监视中要监视的变量。
点击[读出]按钮后，可以从保存的文件中读出变量名、变量类型，作为要监视的变量来进行追加。
保存可以把变量监视中监视的变量一览保存到文件中去。
点击[保存]按钮后可以把当前监视中的变量名、类型、值保存到文件中。
文件会以文本形式被保存。
3)报警监视显示机器人控制器中当前发生的报错。
从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[监视]→[动作监视]→[报错]。
[详细]可以确认发生报错的详细信息（原因和恢复方法）。
[历史][合计]1（高级(1)(2)(3)]。
上] 1)2)按钮。
(1)点击[(2)定」按钮。
(3)另外，从起始信号编号开始的32条，可以16进制指定值，进行模拟输入。
以16进制输入值后，点击「端口模拟输入」。
3)强制输出从机器人控制器可以向外部机器强制输出信号。
点击[强制输出]按钮。
会显示用于强制输出信号的画面。
（1）首先读出想要强制输出的信号。
信号可以同时输出32条。
输入想要读出的信号的起始信号编号，点击「设定」按钮。
（2）从指定的信号开始，显示32条信号输出状态。
设定输出状态，点击「位强制输出」按钮。
（3）另外，从起始信号编号开始的32条，可以以16进制指定值后强制输出。
以16进制输入值后，点击「端口强制输出」。
注：专用输出信号分配的(使用中)信号编号，不能强制输出。
第二节三菱示教器2.1示教器概述2.1.1三菱示教器的安装1)确认机器人控制器电源出去OFF状态.2)将示教单元的连接器与机器人控制器上的示教器单元连接器连接。
并将螺栓拧紧。
如图所示。
3)示教单元安装结束。
2.1.2三菱示教器单元的拆卸1)2)2.21)2)3)4)5)6)7)8)9)10)11)12)13)14)15)能键可在数字和字符间进行切换。
16)[RESET]键.................对出错的显示进行解除，通过按压该键和ＥＸＥ键将进行程序复位。
17)[↑][↓][←][→]键...将光标向各个方向移动。
18)[CLEAR]键.................在进行数字或字符输入时，通过按压该键可将光标所在的位置字符删除一个字符。
19)[EXE]键...................对输入操作进行确定。
此外，直接进行时，在持续按压该键期间，机器人将动作。
20)[数字/字符]键..........在进行数字或字符输入时，按压该键将显示数字或字符。
2.3示教器使用方法2.3.1示教器移动机器人(1)关节JOG操作按压[JOG]键时将显示JOG画面。
(画面下侧显示“JOG”)确认在画面上方显示为JOG模式的“直交”。
显示为其它JOG模式的情况下，应按压“直交”对应的功能键。
(在画面下方未显示希望的JOG模式的情况下，按压[FUNCTION]键可使其显示)结束JOG操作时，再次按压[JOG]键，或按压“关闭”对应的功能键。
每次按压[OVR D↑]键手工变动将按LOW→HIGH→3→5→10→30→50→70→100%的顺序增大，每次按压[OVRD↓]键时将按相反的方向减少。
当前的设置速度显示在画面右上方及控制器的“STATUSNUMBER”中。
在此为了进行确认作业应以10%进行操作。
①基于关节坐标系的移动按压[+X(J1)]键时J1轴向正方向旋转。
按压[+Y(J2)]键时J2轴向正方向旋转。
按压[-X(J1)]键时J1轴向负方向旋转。
按压[-Y(J2)]键时J2轴向负方向旋转。
按压按压按压(2)按压显示为其它JOG①按压按压按压上“1)抓手1抓手2抓手3抓手42)抓手IO控制3.3.3使用示教器编辑机器人指令(1)创建步骤①确定机器人的动作顺序及动作②将机器人的动作位置示教到位置变量③以确定的动作顺序及动作位置的名称为基础将机器人的动作及作业替换成命令,通过程序进行记述并储存到控制器中.④通过OG操作将机器人移动至各动作位置,分别示教到各位置变量中.⑤逐行执行储存在控制器中的程序,确认程序及动作位置储存正确.⑥通过程序的确认,在机器人的动作位置有错误时对位置进行修改.⑦自动执行完成程序.(2)机器人作业使用机器人将工件从左搬运到右面,如图。
(3)程序的创建动作顺序的确定开始开始①移动至待机位置（关节运动）………………………1MovPWAIT②移动至待机位置上方20mm（关机动作）…………2MovPGET,+20③移动至抓工件的位置（直线运动）…………………3MvsPGET④抓工件（抓手闭合）…………………………………4HClose1⑤等待1S………………………………………………5Dly1.0⑥⑦⑧⑨⑩1112(7)①②③/④⑤⑥⑦⑧“M”。
⑨①②⑩按压[F3(NEXT)]键或[F4(PREV)]键，使画面右上方显示“ＰＧＥＴ”。
11 按压［Ｆ２（ＴＥＡＣＨ）］键，显示示教确认画面。
12 按压［Ｆ１（ＯＫ）］键进行位置登录．13 按以上方式示教机器人的其它点位．14 至此机器人的动作位置示教结束．（8）程序确认使用示教单元逐行执行程序，对程序动作进行确认。
在确认过程中，通过轻按示教单元的有效开关，按压“ＳＥＲＶＯ”键置为“ＯＮ”状态。
①通过“ＦＵＮＣＴＩＯＮ”键将功能界面切换到程序界面。
②持续按压“ＦＷＤ”键，机器人开始动作。
③按照以上动作将机器人程序运行到“End”。
④。