第三章执行元件的选择与设计
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的转向和转速。
二、 交流(AC)伺服电动机及其驱动
同步型和感应型伺服电动机称为交流 伺服电动机，其基本原理是检测SM（同步） 型和IM（感应）型的气隙磁场的大小和方向， 用电力电子变换器代替整流子和电刷，并通 过与气隙磁场方向相同的磁化电流和与气隙 磁场方向垂直的有效电流来控制其主磁通量 和转矩。
控制用电动机驱动系统一般由电源供给电力，经电力变换
器变换后输送给电动机，使电动机作回转(或直线)运动，驱动负 载机械(运行机构)运动，并在指令器给定的指令位置定位停止。 这种驱动系统具有位置(或速度)反馈环节的叫闭环系统，没有位 置与速度反馈环节的叫开环系统。
另外，其他电气式执行元件中还有微量位移用器件，例如： ①电磁铁-由线圈和衔铁两部分组成，结构简单，由于是单向驱 动，故需用弹簧复位，用于实现两固定点间的快速驱动；②压电 驱动器-利用压电晶体的压电效应来驱动运行机构作微量位移； ③电热驱动器-利用物体(如金属棒)的热变形来驱动运行机构的直 线位移，用控制电热器(电阻)的加热电流来改变位移量，由于物 体的线膨胀量有限，位移量当然很小，可用在机电一体化产品中 实现微量进给。
该元件是处于机电一体化系统的机械运行机构与微电子控制装置 的接点（联接）部位的能量转换元件。它能在微电子装置的控制下，将 输入的各种形式的能量转换为机械能，例如电动机、电磁铁、继电器、 液动机、油（气缸）、内燃机等分别把输入的电能、液压能、气压能和 化学能转换为机械能。由于大多数执行元件已作为系列化商品生产，故 在设计机电一体化系统时，可作为标准件选用、外购。
控制用电动机有回转和直线驱动电动机，通过电压、电 流、频率(包括指令脉冲)等控制，实现定速、变速驱动或反复 起动、停止的增量驱动以及复杂的驱动，而驱动精度随驱动对 象的不同而不同。机电一体化系统或产品中常用的控制用电动 机是指能提供正确运动或较复杂动作的伺服电动机。
伺服电动机控制方式的基本形式
一、对控制用电动机的基本要求
3. 气压式执行元件
气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与 液压式执行元件无什么区别。具有代表性的气压执行元 件有气缸、气压马达等。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩性， 故不能在定位精度较高的场合使用。
二、对执行元件的基本要求
1. 惯量小、动力大
2. 体积小、重量轻
值得提出的是惯性负载值对电动机灵敏度和快速移动时间有 很大影响。对于大的惯性负载，当指令速度变化时，电动机达到 指令速度的时间需要长些。如果负载惯量达到转子惯量的三倍， 灵敏度要受ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ影响，当负载惯量比转子惯量大三倍时响应时间将 降低很多，而当惯量大大超过时，伺服放大器就不能在正常条件 范围内调整，必须避免使用这种惯性负载。
既要缩小执行元件的体积、减轻重量，同时又要增大其动力，故通 常用执行元件的单位重量所能达到的输出功率或比功率，即用功率密度 或比功率密度来评价这项指标。设执行元件的重量为G，则
功率密度 为 P/G。 比功率密度为 (T2/J)/G 。
3. 便于维修、安装
执行元件最好不需要维修。无刷DC及AC伺服电动机就是走向无维 修的一例。
二、 制用电动机的种类、特点及选用
在机电一体化系统(或产品)中使用两类电动机,一类为一般的动力用电动机,如感应式异步 电动机和同步电动机等;另一类为控制用电动机,如力矩电动机、脉冲电动机、开关磁阻电动机、 变频调速电动机和各种AC/DC电动机等。
伺服电动机的特点及应用实例
伺服电动机的性能比较
伺服电动机优缺点比较
1. 电气式执行元件
电气式执行元件包括控制用电动机(步进电 动机、DC和AC伺服电动机)、静电电动机、磁致 伸缩器件、压电元件、超声波电动机以及电磁铁 等。其中，利用电磁力的电动机和电磁铁，因其 实用、易得而成为常用的执行元件。对控制用电 动机的性能除了要求稳速运转性能之外，还要求 具有良好的加速、减速性能和伺服性能等动态性 能以及频繁使用时的适应性和便于维修性能。
步进电动机又称脉冲电动机。它是将电脉冲信号转换 成机械角位移的执行元件。其输入一个电脉冲就转动一步， 即每当电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的 步距角。转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及 频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步，只要控制输入电 脉冲的数量、频率以及电动机绕组通电相序即可获得所需的 转角、转速及转向、很容易用微机实现数字控制。步进电动 机具有以下特点：
隐极式永磁电动机磁路的组合，提高了电动机气隙磁通密度。
同时，在电动机尾部装有高精密低纹波的测速发电机，并可
加装光电编码器或旋转变压器及制动器，为速度环提供了较 高的增量，能获得优良的低速刚度和动态性能。
日本法纳克(FANUC)公司生产的用于工业 机器人、CNC机床、加工中心(MC)的L系列(低 惯量系列)、M系列(中惯量系列)和H系列(大惯量 系列直流伺服电动机）。其中L系列适合于频繁 起动、制动场合应用，M系列是在H系列的基础 上发展起来的，其惯量较H系列小，适合于晶体 管脉宽调制(PWM)驱动，因而提高了整个伺服 系统的频率响应。而H系列是大惯量控制用电动 机，它有较大的输出功率，采用六相全波晶闸管 整流驱动。表中电动机型号带有H标志(如30MH)
2. 液压式执行元件
液压式执行元件主要包括往复运动的油缸、回转油 缸、液压马达等，其中油缸占绝大多数。目前，世界上 已开发了各种数字式液压式执行元件，例如电-液伺服马 达和电-液步进马达，这些电-液式马达的最大优点是比 电动机的转矩大，可以直接驱动运行机构，转矩/惯量比 大，过载能力强，适合于重载的高加减速驱动。
电动机
伺服电动机与驱动器
驱动器
为使电动机实现双向调速，多采用下图所示桥
式电路，其工作原理与线性放大桥式电路相似。电 桥由四个大功率晶体管VT1~VT4组成。如果在VT1和 VT3的基极上加以正脉冲的同时，在VT2和VT4的基极 上加负脉冲，这时VT1和VT4导通，VT2和VT4截止，电 流沿+90V→c→VT1→d→M→b→VT3→a→0V的路径流 通。设此时电动机的转向为正向。反之，如果在晶
采用永久磁铁磁场的同步电动机不需要 磁化电流控制，只要检测磁铁转子的位置即 可。这种交流伺服电动机也叫做无刷直流伺 服电动机(如同步（SM）型伺服电动机控制框 图（见下图)。由于它不需要磁化电流控制， 故比IM型伺服电动机容易控制。
第四节 步进电动机及其驱动
一、步进电动机的特点与种类
1. 步进电动机的特点
第三节 直流（DC）与交流（AC） 伺服电动机及驱动
一、直流(DC)伺服电动机及其驱动
1. 直流伺服电动机的特性及选用
直流伺服电动机通过电刷和换向器产生的整流作用，使磁场磁动势和电 枢电流磁动势正交，从而产生转矩。其电枢大多为永久磁铁。
直流伺服电动机具有较高的响应速度、精度和频率，优良的控制特性等 优点。但由于使用电刷和换向器，故寿命较低，需要定期维修。
4. 宜于微机控制
根据这个要求，用微机控制最方便的是电气式执行元件。因此机电 一体化系统所用执行元件的主流是电气式，其次是液压式和气压式(在驱 动接口中需要增加电-液或电-气变换环节)。内燃机定位运动的微机控制 较难，故通常仅被用于交通运输机械。
第二节 常用的控制用电动机
控制用电动机有力矩电动机、脉冲（步进）电动机、变 频调速电动机、开关磁阻电动机和各种AC/DC电动机等。控制 用电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转换为机 械能的一种能量转换装置。由于其可在很宽的速度和负载范围 内进行连续、精确的控制，因而在各种机电一体化系统中得到 了广泛的应用。
宽调速直流伺服电动机的结构特点是励磁便于调整，
易于安排补偿绕组和换向极，电动机的换向性能得到改善， 成本低,可以在较宽的速度范围内得到恒转速特性。永久磁 铁的宽调速直流伺服电动机的结构如下图所示。有不带制动 器a和带制动器b两种结构。电动机定子(磁钢)1采用矫顽力高、 不易去磁的永磁材料(如铁氧体永久磁铁)、转子(电枢)2直径 大并且有槽，因而热容量大，结构上又采用了通常凸极式和
的表示该电动机装有热管冷却器，该电动机的有
效尺寸与不带热管冷却器的同型号的相同，但其 额定转矩大。
宽调速直流伺服电动机应根据负载条件来选择。加在电动机
轴上的有两种负载，即负载转矩和负载惯量。当选用电动机时， 必须正确地计算负载，即必须确认电动机能满足下列条件：①在 整个调速范围内，其负载转矩应在电动机连续额定转矩范围以内； ②工作负载与过载时间应在规定的范围以内；③应使加速度与希 望的时间常数一致。一般讲，由于负载转矩起减速作用，如果可 能，加减速应选取相同的时间常数。
体管VT1和VT3的基极上加负脉冲，在VT2和VT4的基极 上加正脉冲，则VT2和VT4导通，VT1和VT3截止，电流 沿+90V→c→VT2→b→M→d→VT4→a→0V的路径流通， 电流的方向与前一情况相反，电动机反向旋转。显
然，如果改变加到VT1和VT3、VT2和VT4这两组管子基 极上控制脉冲的正负和导通率，就可以改变电动机
不同的应用场合，对控制用电动机的性
能密度的要求也有所不同。对于起停频率低 (如几十次／分)，但要求低速平稳和扭矩脉 动小，高速运行时振动、噪声小，在整个调 速范围内均可稳定运动的机械，如NC工作机 械的进给运动、机器人的驱动系统，其功率 密度是主要的性能指标；对于起停频率高(如 数百次／分)，但不特别要求低速平稳性的产 品，如高速打印机、绘图机、打孔机、集成 电路焊接装置等主要的性能指标是高比功率。 在额定输出功率相同的条件下,交流伺服电动 机的比功率最高、 直流伺服电动机次之、步 进电动机最低。
一、执行元件的种类及特点
根据使用能量的不同，可以将执行元件分为电磁式、液压式和气压式 等几种类型，如下图所示。电磁式是将电能变成电磁力，并用该电磁力驱 动运行机构运动。液压式是先将电能变换为液压能并用电磁阀改变压力油 的流向，从而使液压执行元件驱动运行机构运动。气压式与液压式的原理 相同，只是将介质由油改为气体而已。其他执行元件与使用材料有关，如 使用双金属片、形状记忆合金或压电元件 。
第三章 执行元件的选择与设计
第一节 执行元件的种类、特点及基本要求
第二节 常用的控制用电动机 第三节 直流(DC)与交流(AC)
伺服电动机及驱动
第四节 步进电动机及驱动
习题与思考题
第一节 执行元件的种类、
特点及基本要求
执行元件是工业机器人、CNC机床、各种自动机械、计算机外围 设备、办公室设备、车辆电子设备、医疗器械、各种光学装置、家用电 器(音响设备、录音机、摄像机、电冰箱)等机电一体化系统(或产品)必 不可少的驱动部件，如数控机床的主轴转动、工作台的进给运动以及工 业机器人手臂的升降、回转和伸缩运动等所用驱动部件即执行元件。
2. 直流伺服电动机与驱动
直流伺服电动机为直流供电，为调节电动机转速和方向,
需要对其直流电压的大小和方向进行控制。目前常用晶体管 脉宽调速驱动和晶闸管直流调速驱动两种方式。
晶闸管直流驱动方式，主要通过调节触发装置控制晶闸 管的触发延迟角(控制电压的大小)来移动触发脉冲的相位， 从而改变整流电压的大小，使直流电动机电枢电压的变化易 于平滑调速。由于晶闸管本身的工作原理和电源的特点，导 通后是利用交流(50Hz)过零来关闭的，因此，在低整流电压 时。其输出是很小的尖峰值(三相全波时每秒300个)的平均值， 从而造成电流的不连续性。而采用脉宽调速驱动系统，其开 关频率高(通常达2000~3000Hz)，伺服机构能够响应的频带范 围也较宽，与晶闸管相比，其输出电流脉动非常小，接近于 纯直流。
二十世纪60年代研制出了小惯量直流伺服电动机，其电枢无槽，绕组直 接粘接固定在电枢铁心上，因而转动惯量小、反应灵敏、动态特性好，适用 于高速且负载惯量较小的场合，否则需根据其具体的惯量比设置精密齿轮副 才能与负载惯量匹配，增加了成本。
直流印刷电枢电动机是一种盘形伺服电动机，电枢由导电板的切口成形， 棵导体的线圈端部起换向器作用，这种空心式高性能伺服电动机大多用于工 业机器人、小型NC机床及线切割机床上。
二、 交流(AC)伺服电动机及其驱动
同步型和感应型伺服电动机称为交流 伺服电动机，其基本原理是检测SM（同步） 型和IM（感应）型的气隙磁场的大小和方向， 用电力电子变换器代替整流子和电刷，并通 过与气隙磁场方向相同的磁化电流和与气隙 磁场方向垂直的有效电流来控制其主磁通量 和转矩。
控制用电动机驱动系统一般由电源供给电力，经电力变换
器变换后输送给电动机，使电动机作回转(或直线)运动，驱动负 载机械(运行机构)运动，并在指令器给定的指令位置定位停止。 这种驱动系统具有位置(或速度)反馈环节的叫闭环系统，没有位 置与速度反馈环节的叫开环系统。
另外，其他电气式执行元件中还有微量位移用器件，例如： ①电磁铁-由线圈和衔铁两部分组成，结构简单，由于是单向驱 动，故需用弹簧复位，用于实现两固定点间的快速驱动；②压电 驱动器-利用压电晶体的压电效应来驱动运行机构作微量位移； ③电热驱动器-利用物体(如金属棒)的热变形来驱动运行机构的直 线位移，用控制电热器(电阻)的加热电流来改变位移量，由于物 体的线膨胀量有限，位移量当然很小，可用在机电一体化产品中 实现微量进给。
该元件是处于机电一体化系统的机械运行机构与微电子控制装置 的接点（联接）部位的能量转换元件。它能在微电子装置的控制下，将 输入的各种形式的能量转换为机械能，例如电动机、电磁铁、继电器、 液动机、油（气缸）、内燃机等分别把输入的电能、液压能、气压能和 化学能转换为机械能。由于大多数执行元件已作为系列化商品生产，故 在设计机电一体化系统时，可作为标准件选用、外购。
控制用电动机有回转和直线驱动电动机，通过电压、电 流、频率(包括指令脉冲)等控制，实现定速、变速驱动或反复 起动、停止的增量驱动以及复杂的驱动，而驱动精度随驱动对 象的不同而不同。机电一体化系统或产品中常用的控制用电动 机是指能提供正确运动或较复杂动作的伺服电动机。
伺服电动机控制方式的基本形式
一、对控制用电动机的基本要求
3. 气压式执行元件
气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与 液压式执行元件无什么区别。具有代表性的气压执行元 件有气缸、气压马达等。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩性， 故不能在定位精度较高的场合使用。
二、对执行元件的基本要求
1. 惯量小、动力大
2. 体积小、重量轻
值得提出的是惯性负载值对电动机灵敏度和快速移动时间有 很大影响。对于大的惯性负载，当指令速度变化时，电动机达到 指令速度的时间需要长些。如果负载惯量达到转子惯量的三倍， 灵敏度要受ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ影响，当负载惯量比转子惯量大三倍时响应时间将 降低很多，而当惯量大大超过时，伺服放大器就不能在正常条件 范围内调整，必须避免使用这种惯性负载。
既要缩小执行元件的体积、减轻重量，同时又要增大其动力，故通 常用执行元件的单位重量所能达到的输出功率或比功率，即用功率密度 或比功率密度来评价这项指标。设执行元件的重量为G，则
功率密度 为 P/G。 比功率密度为 (T2/J)/G 。
3. 便于维修、安装
执行元件最好不需要维修。无刷DC及AC伺服电动机就是走向无维 修的一例。
二、 制用电动机的种类、特点及选用
在机电一体化系统(或产品)中使用两类电动机,一类为一般的动力用电动机,如感应式异步 电动机和同步电动机等;另一类为控制用电动机,如力矩电动机、脉冲电动机、开关磁阻电动机、 变频调速电动机和各种AC/DC电动机等。
伺服电动机的特点及应用实例
伺服电动机的性能比较
伺服电动机优缺点比较
1. 电气式执行元件
电气式执行元件包括控制用电动机(步进电 动机、DC和AC伺服电动机)、静电电动机、磁致 伸缩器件、压电元件、超声波电动机以及电磁铁 等。其中，利用电磁力的电动机和电磁铁，因其 实用、易得而成为常用的执行元件。对控制用电 动机的性能除了要求稳速运转性能之外，还要求 具有良好的加速、减速性能和伺服性能等动态性 能以及频繁使用时的适应性和便于维修性能。
步进电动机又称脉冲电动机。它是将电脉冲信号转换 成机械角位移的执行元件。其输入一个电脉冲就转动一步， 即每当电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的 步距角。转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及 频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步，只要控制输入电 脉冲的数量、频率以及电动机绕组通电相序即可获得所需的 转角、转速及转向、很容易用微机实现数字控制。步进电动 机具有以下特点：
隐极式永磁电动机磁路的组合，提高了电动机气隙磁通密度。
同时，在电动机尾部装有高精密低纹波的测速发电机，并可
加装光电编码器或旋转变压器及制动器，为速度环提供了较 高的增量，能获得优良的低速刚度和动态性能。
日本法纳克(FANUC)公司生产的用于工业 机器人、CNC机床、加工中心(MC)的L系列(低 惯量系列)、M系列(中惯量系列)和H系列(大惯量 系列直流伺服电动机）。其中L系列适合于频繁 起动、制动场合应用，M系列是在H系列的基础 上发展起来的，其惯量较H系列小，适合于晶体 管脉宽调制(PWM)驱动，因而提高了整个伺服 系统的频率响应。而H系列是大惯量控制用电动 机，它有较大的输出功率，采用六相全波晶闸管 整流驱动。表中电动机型号带有H标志(如30MH)
2. 液压式执行元件
液压式执行元件主要包括往复运动的油缸、回转油 缸、液压马达等，其中油缸占绝大多数。目前，世界上 已开发了各种数字式液压式执行元件，例如电-液伺服马 达和电-液步进马达，这些电-液式马达的最大优点是比 电动机的转矩大，可以直接驱动运行机构，转矩/惯量比 大，过载能力强，适合于重载的高加减速驱动。
电动机
伺服电动机与驱动器
驱动器
为使电动机实现双向调速，多采用下图所示桥
式电路，其工作原理与线性放大桥式电路相似。电 桥由四个大功率晶体管VT1~VT4组成。如果在VT1和 VT3的基极上加以正脉冲的同时，在VT2和VT4的基极 上加负脉冲，这时VT1和VT4导通，VT2和VT4截止，电 流沿+90V→c→VT1→d→M→b→VT3→a→0V的路径流 通。设此时电动机的转向为正向。反之，如果在晶
采用永久磁铁磁场的同步电动机不需要 磁化电流控制，只要检测磁铁转子的位置即 可。这种交流伺服电动机也叫做无刷直流伺 服电动机(如同步（SM）型伺服电动机控制框 图（见下图)。由于它不需要磁化电流控制， 故比IM型伺服电动机容易控制。
第四节 步进电动机及其驱动
一、步进电动机的特点与种类
1. 步进电动机的特点
第三节 直流（DC）与交流（AC） 伺服电动机及驱动
一、直流(DC)伺服电动机及其驱动
1. 直流伺服电动机的特性及选用
直流伺服电动机通过电刷和换向器产生的整流作用，使磁场磁动势和电 枢电流磁动势正交，从而产生转矩。其电枢大多为永久磁铁。
直流伺服电动机具有较高的响应速度、精度和频率，优良的控制特性等 优点。但由于使用电刷和换向器，故寿命较低，需要定期维修。
4. 宜于微机控制
根据这个要求，用微机控制最方便的是电气式执行元件。因此机电 一体化系统所用执行元件的主流是电气式，其次是液压式和气压式(在驱 动接口中需要增加电-液或电-气变换环节)。内燃机定位运动的微机控制 较难，故通常仅被用于交通运输机械。
第二节 常用的控制用电动机
控制用电动机有力矩电动机、脉冲（步进）电动机、变 频调速电动机、开关磁阻电动机和各种AC/DC电动机等。控制 用电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转换为机 械能的一种能量转换装置。由于其可在很宽的速度和负载范围 内进行连续、精确的控制，因而在各种机电一体化系统中得到 了广泛的应用。
宽调速直流伺服电动机的结构特点是励磁便于调整，
易于安排补偿绕组和换向极，电动机的换向性能得到改善， 成本低,可以在较宽的速度范围内得到恒转速特性。永久磁 铁的宽调速直流伺服电动机的结构如下图所示。有不带制动 器a和带制动器b两种结构。电动机定子(磁钢)1采用矫顽力高、 不易去磁的永磁材料(如铁氧体永久磁铁)、转子(电枢)2直径 大并且有槽，因而热容量大，结构上又采用了通常凸极式和
的表示该电动机装有热管冷却器，该电动机的有
效尺寸与不带热管冷却器的同型号的相同，但其 额定转矩大。
宽调速直流伺服电动机应根据负载条件来选择。加在电动机
轴上的有两种负载，即负载转矩和负载惯量。当选用电动机时， 必须正确地计算负载，即必须确认电动机能满足下列条件：①在 整个调速范围内，其负载转矩应在电动机连续额定转矩范围以内； ②工作负载与过载时间应在规定的范围以内；③应使加速度与希 望的时间常数一致。一般讲，由于负载转矩起减速作用，如果可 能，加减速应选取相同的时间常数。
体管VT1和VT3的基极上加负脉冲，在VT2和VT4的基极 上加正脉冲，则VT2和VT4导通，VT1和VT3截止，电流 沿+90V→c→VT2→b→M→d→VT4→a→0V的路径流通， 电流的方向与前一情况相反，电动机反向旋转。显
然，如果改变加到VT1和VT3、VT2和VT4这两组管子基 极上控制脉冲的正负和导通率，就可以改变电动机
不同的应用场合，对控制用电动机的性
能密度的要求也有所不同。对于起停频率低 (如几十次／分)，但要求低速平稳和扭矩脉 动小，高速运行时振动、噪声小，在整个调 速范围内均可稳定运动的机械，如NC工作机 械的进给运动、机器人的驱动系统，其功率 密度是主要的性能指标；对于起停频率高(如 数百次／分)，但不特别要求低速平稳性的产 品，如高速打印机、绘图机、打孔机、集成 电路焊接装置等主要的性能指标是高比功率。 在额定输出功率相同的条件下,交流伺服电动 机的比功率最高、 直流伺服电动机次之、步 进电动机最低。
一、执行元件的种类及特点
根据使用能量的不同，可以将执行元件分为电磁式、液压式和气压式 等几种类型，如下图所示。电磁式是将电能变成电磁力，并用该电磁力驱 动运行机构运动。液压式是先将电能变换为液压能并用电磁阀改变压力油 的流向，从而使液压执行元件驱动运行机构运动。气压式与液压式的原理 相同，只是将介质由油改为气体而已。其他执行元件与使用材料有关，如 使用双金属片、形状记忆合金或压电元件 。
第三章 执行元件的选择与设计
第一节 执行元件的种类、特点及基本要求
第二节 常用的控制用电动机 第三节 直流(DC)与交流(AC)
伺服电动机及驱动
第四节 步进电动机及驱动
习题与思考题
第一节 执行元件的种类、
特点及基本要求
执行元件是工业机器人、CNC机床、各种自动机械、计算机外围 设备、办公室设备、车辆电子设备、医疗器械、各种光学装置、家用电 器(音响设备、录音机、摄像机、电冰箱)等机电一体化系统(或产品)必 不可少的驱动部件，如数控机床的主轴转动、工作台的进给运动以及工 业机器人手臂的升降、回转和伸缩运动等所用驱动部件即执行元件。
2. 直流伺服电动机与驱动
直流伺服电动机为直流供电，为调节电动机转速和方向,
需要对其直流电压的大小和方向进行控制。目前常用晶体管 脉宽调速驱动和晶闸管直流调速驱动两种方式。
晶闸管直流驱动方式，主要通过调节触发装置控制晶闸 管的触发延迟角(控制电压的大小)来移动触发脉冲的相位， 从而改变整流电压的大小，使直流电动机电枢电压的变化易 于平滑调速。由于晶闸管本身的工作原理和电源的特点，导 通后是利用交流(50Hz)过零来关闭的，因此，在低整流电压 时。其输出是很小的尖峰值(三相全波时每秒300个)的平均值， 从而造成电流的不连续性。而采用脉宽调速驱动系统，其开 关频率高(通常达2000~3000Hz)，伺服机构能够响应的频带范 围也较宽，与晶闸管相比，其输出电流脉动非常小，接近于 纯直流。
二十世纪60年代研制出了小惯量直流伺服电动机，其电枢无槽，绕组直 接粘接固定在电枢铁心上，因而转动惯量小、反应灵敏、动态特性好，适用 于高速且负载惯量较小的场合，否则需根据其具体的惯量比设置精密齿轮副 才能与负载惯量匹配，增加了成本。
直流印刷电枢电动机是一种盘形伺服电动机，电枢由导电板的切口成形， 棵导体的线圈端部起换向器作用，这种空心式高性能伺服电动机大多用于工 业机器人、小型NC机床及线切割机床上。