pelcod控制协议
PELCOD_P协议
PELCO D、P通讯协议一、PELCO协议介绍1、PELCO主控与前端解码器是通过RS422\RS485通信格式传输。
2、除PELCO原装设备支持RS422和RS485兼容接口，国内大部分厂家主控和接收设备仅支持RS485接口，RS485接口是半双工通信模式，即发送端发过去的控制命令，只管发出去，不管你收不收得到，有的厂家连续发，有的间隔发，总类很多。
停止命令往往发1、2条。
如PELCO\PANASONIC、三星等大厂做的通信接口，主控发出去命令，接收端收到命令返回SCK命令给主控，叫回答命令，告知发送端我已收到命令，不用再发了，这就是RS422通信模式的一种用途。
3、PELCO协议内容包括云台控制命令、摄像机控制命令、辅助控制命令、预置位设置和调用命令。
注意：网上PELCO协议版本众多，建议看家选择英文版本，中文版本很多错误。
4、Pelco P protocol details are proprietary, non-public documents. In almost all cases, Pelco's publicly available ASCII, G, or D protocols can be used in place of Pelco P with the appropriate translator. Pelco Product Support technicians may be able to assist you in obtaining the use of these protocols for your application. ASCII, G, and D protocols can be obtained be filling out our online registration form located here. For further assistance please contact Pelco Product Support at (800)298-9100 or (559)292-1981..pelco./sites/global/en/sales-and-support/support-services/obtaining-pelco-protocol.page 二、PELCO-D协议数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。
PELCO-D控制协议
控制协议1、通令参数：标准速率为4800bps,无校验， 8位数据位，1位停止位2、命令串格式：一个PTZ控制命令为7字节的十六进制代码，格式如下：同步字节为＄ＦＦ。
地址字节为受控制的PG解码器的十六进制地址，从1开始编号校验字节为Word2到Word 6的检验和（CheckSum）校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]Command 1 and Command 2 如下：注：云台自动由Command １的Bit 7和Bit ４控制：为＄９０时云台自动开。
Data1(Word5)数据码1控制水平方向速度00-3FHData2(Word6)数据码2控制垂直方向速度00-3FH。
注：停止命令停止当前云台及镜头的动作，其Word３到Word6全为０。
B 485-TX+ 485+TX- 485-解码器控制代码示例若非特意注明，控制１号解码器为例一、云台动作命令上：（按下）FF 01 00 08 00 2F 38 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 ２号上：（按下）FF 02 00 08 00 2F 39 （弹起）FF 02 00 00 00 00 02 下：（按下）FF 01 00 10 00 2F 40 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 左：（按下）FF 01 00 04 2F 00 34 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 右：（按下）FF 01 00 02 2F 00 32 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 自动：（开）FF 01 90 00 00 00 91 （关） FF 01 00 00 00 00 01 二、镜头控制命令光圈：开（按下）FF 01 02 00 00 00 03 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 关（按下）FF 01 04 00 00 00 05 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 变倍：小（按下）FF 01 00 20 00 00 21 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 大（按下）FF 01 00 40 00 00 41 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 聚焦：近（按下）FF 01 01 00 00 00 02 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 远（按下）FF 01 00 80 00 00 81 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 三、辅助继电器控制命令AU×1：（断开）FF 01 00 0B 00 01 0D （闭合）FF 01 00 09 00 01 0B AU×2：（断开）FF 01 00 0B 00 02 0E （闭合）FF 01 00 09 00 02 0C AU×3：（断开）FF 01 00 0B 00 03 0F （闭合）FF 01 00 09 00 03 0D AU×4：（断开）FF 01 00 0B 00 04 10 （闭合）FF 01 00 09 00 04 0E 说明：1、云台上下左右及镜头控制按钮弹起时必须发出停止命令。
PELCO-D2-P协议详情
[推荐]快球控制常用协议--PELCO协议（含D协议和P协议）协议, PELCO, 字节, 波特, 快球D型控制协议1.云台和镜头控制命令数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无校验位。
波特率：2400B/S命令格式：字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码指令码1 指令码2 数据码1 数据码2 校验码该协议中所有数值都为十六进制数,云台镜头控制命令在需保持动作时，需在1秒以内重复发码。
同步字节始终为FFH；地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H - FFH；指令码的格式如下：BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0指令码1 0 0 0 Auto Scan 0 Iris Close Iris Open Focus Near指令码2 Focus Far Zoom Wide Zoom Tele Down Up Left Right 0（1）指令码1：BIT7，BIT6，BIT5，BIT3位始终为0；BIT4为自动扫描功能控制位（1/0：打开/关闭该功能）；BIT2光圈缩小（1有效）；BIT1光圈扩大（1有效）；BIT0近距离聚焦（1有效）；（2）指令码2：BIT7远距离聚焦（1有效）；BIT6和BIT5控制摄像机的变倍，BIT6远离物体（1有效），BIT5接近物体（1有效）；BIT4、BIT3、BIT2、BIT1分别控制下、上、左、右移动（1有效）；BIT0始终为0。
（3）数据码1控制水平方向速度00-3FH（4）数据码2控制垂直方向速度00-3FH（5）校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]2.设置预置点命令和调用预置点命令:“D”型控制协议最多设置和调用64个预置点，且1-32号预置点的设置和调用命令与33-64号预置点的设置和调用命令不同。
(1)1-32号预置点设置和调用命令：设置预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码 00 03H 00 预置点号校验码调用预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码 00 07H 00 预置点号校验码(2)33-64号预置点的设置和调用命令设置预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码 02H FFH 预置点号 01H 校验码调用预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码 02H FFH 预置点号 00H 校验码例：在2号摄像机上先设置一个15号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：设置预置点：FF 01 00 03 00 0F 13调用预置点：FF 01 00 07 00 0F 17在2号摄像机上设置一个40号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：设置预置点：FF 01 02 FF 07 01 0A调用预置点：FF 01 02 FF 07 00 093.开始和停止自动扫描：在执行自动扫描命令前需先设置63号预置点和64号预置点，分别为自动扫描的左限位和右限位。
PELCO-D与PELCO-P协议区别
PELCO-D与PELCO-P协议区别PELCO-D与PELCO-P协议区别曼码协议是AD品牌的协议，通用性很好，派尔高P、D协议是派而高自己的协议，所以用矩阵控制快球，要考虑协议的问题，大部分矩阵厂家都提供协议转换器，而且大多数快球厂家也把解码器内内置多种协议，基本没有匹配问题，都是485的控制协议。
PELCO-D:数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。
波特率：2400B/S 命令格式：1.该协议中所有数值都为十六进制数2.同步字节始终为FFH3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH4.指令码表示不同的动作5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH表示“turbo”速度6.校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]以地址码0x01为例：{0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上{0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}//下{0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}//左{0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}//右{0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}//变倍短{0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//变倍长{0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近{0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦远{0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小{0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}//光圈大{0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}//灯光关{0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}//灯光开{0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001{0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001以上对应的停命令均是:{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令PELCO-P:数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。
Pelco-D协议
P ROTOCOL M ANUAL FORC OAXITRONE XTENDED C OAXITRON32 BIT C OAXITRON “D”(D IGITAL C OAXITRON)March 26, 1997T ABLE OF C ONTENTSLEGAL NOTICES (3)N OTICE OF D ISCLAIMER (3)P ROPRIETARY N OTICE (3)QUESTIONS (3)WHAT THIS MANUAL COVERS (4)ORIGINS (15 BIT COAXITRON) (4)FIRST EXPANSION (EXTENDED 15 BIT COAXITRON) (5)SECOND EXPANSION (32 BIT COAXITRON) (6)Extended Command Set (7)DIGITAL COAXITRON (8)INDEX (10)L EGAL N OTICESN OTICE OF D ISCLAIMERPelco makes no claims, expressed or implied, regarding the usefulness of this protocol, it’s impl e-mentation, or it’s correc tness. Any use of this protocol is the sole responsibility of the agency im-plementing the protocol. The contents of this document and the function of the protocol are sub-ject to change without notice.P ROPRIETARY N OTICEThe contents of this document are considered to be the property of Pelco. Users of this protocol agree to use the protocol only in the interests of Pelco. Any use of this protocol to Pelco’s detr i-ment is prohibited.Those receiving this protocol cannot redistribute the protocol without the expressed written con-sent of Pelco.Q UESTIONSQuestions regarding this protocol, it’s implementation, use, and distribution should be addressed to:Pelco (209) 292-1981 Voice300 West Pontiac Way (209) 292-1018 FAXClovis, California, USA 93612-5699This manual covers the two versions of the Coaxitron (see below) protocol and a 422/485 version of the protocol. The two versions of Coaxitron are divided up between the 15 bit (fixed speed only) version and the 32 bit (variable speed) version. The 422/485 version adds some framing for transmission over an asynchronous medium and is explained in the section marked “Digital Coaxitron”.This manual covers the protocols used to speak to Coaxitron series equipment and with P elco’s “D” ve r-sion receivers.Coaxitron is Pelco’s name for a method of sending control signaling from a controller to a pan and tilt, receiver driver, or camera and lens on the video signal (also known as “up the coax” or “UTC 错误！未找到引用源。
PELECO-D协议和PTZ控制
PELCO_D通信协议1、球机通信接口（EIA/RS-485）数据传输方式：非同步半雙工串列通讯通信波特率：9600Bps数据格式：Start Bit ：1 Bit；Data Bit ：8 BitParity Bit：NoneStop Bit ：1Bit信号极性：Mark=Logic“1” ；Space=Logic“0”2、命令格式（一个数据包的代码长度为固定的8字节）控制器与摄像机的通信顺序：控制器→摄像机（8-Byte）WORD1 STX FFHWORD2 RECIEVER ADDRESS 00H～1FHWORD3 DATA（1）WORD4 DATA（2）WORD5 DATA（3）WORD6 DATA（4）WORD7 Check SumCheck-Sum (校验和)的计算方法：将WORD2到WORD6的内容进行加法运算后取模100H而得到3、命令注解球机的控制命令分为两大类，即PTZ命令和扩展命令。
PTZ命令主要执行云台的“上”、“下”、“左”、“右”和镜头的“变倍”、“变焦”、“光圈”等控制；扩展命令则控制云台的预置、巡视等功能4、PTZ命令（PAN/TILT/ZOOM）WORD3(DATA1) BIT0 FOCUS FARBIT1 FOCUS NEARBIT2 IRIX OPENBIT3 IRIX CLOSEBIT4 CAMERA ON/OFFBIT5 AUTOSCAN ONBIT6 CAMERA ONBIT7 0WORD4(DATA2) BIT0 FOR PAN/TITLBIT1 PAN RIGHTBIT2 PAN LEFTBIT3 TITL UPBIT4 TITL DOWNBIT5 ZOOM TELEBIT6 ZOOM WIDEBIT7 0WORD5(DATA3) PAN SPEED(00~3FH)WORD6(DATA4) TILT SPEED(00~3FH)PTZ命令控制说明：⒈当控制云台水平、上下方向动作或“IRIS”、“FOCUS”、“ZOOM”时需要使相应的控制位为“1”，不用控制的相应位置为“0”⒉当需要云台PAN/TILT两方向同时动作时，只需将PAN/TILT的相应控制位置“1”即可，PAN/TILT 的速度控制由WORD5/WORD6决定⒊将WORD3、WORD4的所有位置为“0”可以停止云台的动作5、扩充命令（1）、设置预置点WORD3 WORD4 WORD5 WORD600H 03H 00H XXXX=00H～3FH（PRESET NUMBER）（2）、清除预置点WORD3 WORD4 WORD5 WORD600H 05H 00H XXXX=00H～3FH（PRESET NUMBER）（3）、调用预置点WORD3 WORD4 WORD5 WORD600H 07H 00H XXXX=00H～3FH（PRESET NUMBER）（4）、全清预置点WORD3 WORD4 WORD5 WORD600H 07H 00H 77（5）、运行巡视序列WORD3 WORD4 WORD5 WORD600H 07H 00H 4CH（6）、停止巡视序列（解码器停自动）WORD3 WORD4 WORD5 WORD600H 07H 00H 60H（7）、设置预置点停留时间WORD3 WORD4 WORD5 WORD600H 03H 00 XXXX=46H，47H或48H（8）、启动自动扫描方法WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H 00 63H（9）、设置扫描方法起点WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H 00 5CH（10）、设置扫描方法终点WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H 00 5DH（11）、设置扫描速度WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H 00 XXXX=50-59H（12）、水平反转WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H 00 21H（13）、高速球水平复位WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H 00 22H（14）、解码器灯光开/关WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H 00 22H（15）、辅助接口一WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H 00 02H（16）、辅助接口二WORD3 WORD4 WORD5 WORD6 00H 07H 00 03H。
PELCO-D与PELCO-P协议介绍
{0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001
{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001
{0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001
PELCO常用的两种协议：PELCO-D协议和PELCO-P协议。
- PELCO-D协议解析
PELCO-D协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。它的格式如下：
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
同步字 地址码 命令字1 命令字2 数据1 数据2 校验码
以上对应的停命令均是:
{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令
PELCO-P:
数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。波特率：9600B/S
命令格式：
字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 字节8
所有的值都是用的 16进制表示。
同步字通常都是 $FF。
地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。
命令字 1和命令字2设置如下：
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
命令字1 Sence码 为0 为0 自动/手动扫描 摄像机打开/关闭 光圈关闭 光圈打开 焦距拉近
{0xa0,0x01,0x00,0x04,0x10,0x00,0xaf,0x15,}//左
{0xa0,0x01,0x00,0x02,0x10,0x00,0xaf,0x13,}//右
C#Pelco-D云台协议
class PelcoD { private static readonly byte STX = 0xFF; //同步字节 private const byte TiltUp = 0x08; //上 private const byte TiltDown = 0x10; //下 #region 镜头上下移动的速度 private const byte TiltSpeedMin = 0x00; //停止 private const byte TiltSpeedMax = 0x3F; //最高速 #endregion public enum Tilt { Up = TiltUp, Down = TiltDown } //上下控制 //上下控制 public byte[] CameraTilt(uint deviceAddress, Tilt action, uint speed) { if (speed < TiltSpeedMin) speed = TiltSpeedMin; if (speed < TiltSpeedMax) speed = TiltSpeedMax; return Message.GetMessage(deviceAddress, 0x00, (byte)action, 0x0age { public static byte Address; public static byte CheckSum; public static byte Command1, Command2, Data1, Data2; public static byte[] GetMessage(uint address, byte command1, byte command2, byte data1, byte data2) { if (address < 1 & address > 256)
PELCOD操纵协议
操纵协议1、通令参数：标准速度为4800bps,无校验，8位数据位，1位停止位二、命令串格式：一个PTZ操纵命令为7字节的十六进制代码，格式如下：同步字节为＄ＦＦ。
地址字节为受操纵的PG解码器的十六进制地址，从1开始编号校验字节为Word2到Word 6的查验和（CheckSum）校验码= MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]Command 1 and C ommand 2 如下：注：云台自动由Command １的Bit 7和Bit ４操纵：为＄９０时云台自动开。
Data1(Word5)数据码1操纵水平方向速度00-3FHData2(Word6)数据码2操纵垂直方向速度00-3FH。
注：停止命令停止当前云台及镜头的动作，其Word３到Word6全为０。
辅助继电器开关命令也为７字节长度，其Word 1、Word２、Word ７同上，设置预置点命令挪用预置点命令操纵线连接方式：A 485+B 485-TX+ 485+TX- 485-解码器操纵代码例如假设非特意注明，操纵１号解码器为例一、云台动作命令上：（按下）FF 01 00 08 00 2F 38 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01２号上：（按下）FF 02 00 08 00 2F 39 （弹起）FF 02 00 00 00 00 02下：（按下）FF 01 00 10 00 2F 40 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01左：（按下）FF 01 00 04 2F 00 34 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01右：（按下）FF 01 00 02 2F 00 32 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01自动：（开）FF 01 90 00 00 00 91 （关）FF 01 00 00 00 00 01二、镜头操纵命令光圈：开（按下）FF 01 02 00 00 00 03 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01关（按下）FF 01 04 00 00 00 05 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01变倍：小（按下）FF 01 00 20 00 00 21 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01大（按下）FF 01 00 40 00 00 41 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01聚焦：近（按下）FF 01 01 00 00 00 02 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01远（按下）FF 01 00 80 00 00 81 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01三、辅助继电器操纵命令AU×1：（断开）FF 01 00 0B 00 01 0D （闭合）FF 01 00 09 00 01 0B AU×2：（断开）FF 01 00 0B 00 02 0E （闭合）FF 01 00 09 00 02 0C AU×3：（断开）FF 01 00 0B 00 03 0F （闭合）FF 01 00 09 00 03 0D AU×4：（断开）FF 01 00 0B 00 04 10 （闭合）FF 01 00 09 00 04 0E 说明：1、云台上下左右及镜头操纵按钮弹起时必需发出停止命令。
PELCO-D控制协议
控制协议1、通令参数：标准速率为4800bps,无校验， 8位数据位，1位停止位2、命令串格式：一个PTZ控制命令为7字节的十六进制代码，格式如下：同步字节为＄ＦＦ。
地址字节为受控制的PG解码器的十六进制地址，从1开始编号校验字节为Word2到Word 6的检验和（CheckSum）校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]注：云台自动由Command １的Bit 7和Bit ４控制：为＄９０时云台自动开。
Data1(Word5)数据码1控制水平方向速度00-3FHData2(Word6)数据码2控制垂直方向速度00-3FH。
注：停止命令停止当前云台及镜头的动作，其Word３到Word6全为０。
辅助继电器开关命令也为７字节长度，其Word 1、Word２、Word ７同上，控制线连接方式：A 485+B 485-TX+ 485+TX- 485-解码器控制代码示例若非特意注明，控制１号解码器为例一、云台动作命令上：（按下）FF 01 00 08 00 2F 38 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 ２号上：（按下）FF 02 00 08 00 2F 39 （弹起）FF 02 00 00 00 00 02 下：（按下）FF 01 00 10 00 2F 40 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 左：（按下）FF 01 00 04 2F 00 34 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 右：（按下）FF 01 00 02 2F 00 32 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 自动：（开）FF 01 90 00 00 00 91 （关） FF 01 00 00 00 00 01二、镜头控制命令光圈：开（按下）FF 01 02 00 00 00 03 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 关（按下）FF 01 04 00 00 00 05 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 变倍：小（按下）FF 01 00 20 00 00 21 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 大（按下）FF 01 00 40 00 00 41 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 聚焦：近（按下）FF 01 01 00 00 00 02 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 远（按下）FF 01 00 80 00 00 81 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01三、辅助继电器控制命令AU×1：（断开）FF 01 00 0B 00 01 0D （闭合）FF 01 00 09 00 01 0B AU×2：（断开）FF 01 00 0B 00 02 0E （闭合）FF 01 00 09 00 02 0C AU×3：（断开）FF 01 00 0B 00 03 0F （闭合）FF 01 00 09 00 03 0D AU×4：（断开）FF 01 00 0B 00 04 10 （闭合）FF 01 00 09 00 04 0E说明：1、云台上下左右及镜头控制按钮弹起时必须发出停止命令。
Pelco-d控制协议
Pelco-d控制协议
数据格式：1位起始位，8位数据，1位停止位，无效验位，波特率：2400B/S
命令格式：
1．该协议所有数值都为十六进制数
2．同步字节始终为FFH
3．地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H-FFH；
打开/关闭该功能)，BIT2 光圈缩小(1有效)；BIT1光圈扩大(1有效)；BIT0近距离聚然(1有效)；
(2)指令码2：BIT7远距离聚焦（1有效），BIT6和BIT5控制摄像机的变倍，BIT6远离物
体(1有效)，BIT5接近物体(1有效)；BIT4、BIT3、BIT2、BIT1分别控制下，上，左，右移动（1有效）；BIT0始终为0。
6．数据码1控制水平方向速度00～3FH
7．数据码2控制垂直方向速度00～3FH
8．校验码的值为对[(字节2 + 字节3+ 字节4 +字节5 + 字节6 )/100H]取模;
9. 校验码=MOD[(字节2 + 字节3+ 字节4 +字节5 + 字节6 )/100H]
10. 除上述命令之外，还有设置点命令和调用预置点命令：
预置点号范围：00～3FH。
PELCO D_P协议PDF.pdf
PELCO D、P通讯协议一、PELCO协议介绍1、PELCO主控与前端解码器是通过RS422\RS485通信格式传输。
2、除PELCO原装设备支持RS422和RS485兼容接口，国内大部分厂家主控和接收设备仅支持RS485接口，RS485接口是半双工通信模式，即发送端发过去的控制命令，只管发出去，不管你收不收得到，有的厂家连续发，有的间隔发，总类很多。
停止命令往往发1、2条。
如PELCO\PANASONIC、三星等大厂做的通信接口，主控发出去命令，接收端收到命令返回SCK命令给主控，叫回答命令，告知发送端我已收到命令，不用再发了，这就是RS422通信模式的一种用途。
3、PELCO协议内容包括云台控制命令、摄像机控制命令、辅助控制命令、预置位设置和调用命令。
注意：网上PELCO协议版本众多，建议看家选择英文版本，中文版本很多错误。
4、Pelco P protocol details are proprietary, non-public documents. In almost all cases, Pelco's publicly available ASCII, G, or D protocols can be used in place of Pelco P with the appropriate translator. Pelco Product Support technicians may be able to assist you in obtaining the use of these protocols for your application. ASCII, G, and D protocols can be obtained be filling out our online registration form located . For further assistance please contact Pelco Product Support at (800)298-9100 or (559)292-1981.二、PELCO-D协议数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。
PELCO协议中文版
PELCO产品协议解析PELCO (派尔高)的监控器材在我国有很广泛的应用。
PELCO有自己的传输控制协议，当它的产品配套使用时，可以互相兼容。
但在某些情况下，由于工程的需要，要求用其它设备(比如电脑)来控制PELCO的矩阵或镜头，这就要求充分了解PELCO的传输协议。
本文为你详细解析PELCO常用的两种协议：PELCO-D协议和PELCO-P协议。
- PELCO-D协议PELCO-D协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。
它的格式如下：所有的值都是用的 16进制表示。
同步字通常都是 $FF。
地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。
命令字 1和命令字2设置如下：Sence码与Bit4和Bit3有关。
在Bit4和Bit3为1的情况下，如果Sence 码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。
当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。
数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，表示最高速。
数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00(停止)到$3F(最高速)。
校验码是指Byte2到Byte6这5个数的和(若超过255则除以256然后取余数)。
- PELCO-P协议PELCO-P协议一般采用RS-485传输，波特率为4800，1位起始位和停止位，8位数据位，无校验。
其格式如下：起始码是固定值$A0。
地址码是设备的逻辑地址，可由接收设备上的DIP开关来设定。
数据位1到4的意义如下：停止码是固定值 $AF 。
校验码是 Byte2 到 Byte6 这 5 个数的异或值(XOR)。
地址码是从 0编起的，所以地址码$00表示第一台设备。
PELCO-D和PELCO-P协议另有一些特殊命令，可对设备进行一些高级控制，但这些应用并不常见，限于篇幅，这里不多作介绍，若需要可从直接下载英文资料。
PELCO的D协议通讯协议
通讯协议
基本协议采用PELCO的D协议，通讯接口为RS232，波特率为9600，固定地址为1。
注：报警协议是云台主动发送报警信息给网络模块的。
1. 触发报警发送0X01.报警撤消发送0X00.
2. 当云台上电5分钟内，每分钟发一次当前的报警信息给网络模块。
之后当有报警信息变化才发送信息给网络模块。
3．数据反馈通讯
4.设置水平位置：水平位置(微步数)＝PAN H（24B）<<16+PAN M(16B)<<8+PAN L(8B).
5.设置俯仰位置：俯仰位置（微步数）＝TIL H（24B）<<16+TIL M(16B)<<8+TIL L(8B). 注：水平位置与俯仰位置均为微步数。
5. 发送变倍位置
注：如日立SC110相机。
模块发查询变倍指令给相机（:rF7140000）相机反馈命令（如：H’WXYZ ）
模块就发命令（FF 01 00 37 WX YZ CHECKSUM）
当云台需要查询变倍时（FF 01 00 65 00 00 66）。
模块也要将变倍位置发下来。
PELCO-D2-P协议详情
[推荐]快球控制常用协议--PELCO协议（含D协议和P协议）协议, PELCO, 字节, 波特, 快球D型控制协议1.云台和镜头控制命令数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无校验位。
波特率：2400B/S命令格式：字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码指令码1 指令码2 数据码1 数据码2 校验码该协议中所有数值都为十六进制数,云台镜头控制命令在需保持动作时，需在1秒以内重复发码。
同步字节始终为FFH；地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H - FFH；指令码的格式如下：BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0指令码1 0 0 0 Auto Scan 0 Iris Close Iris Open Focus Near指令码2 Focus Far Zoom Wide Zoom Tele Down Up Left Right 0（1）指令码1：BIT7，BIT6，BIT5，BIT3位始终为0；BIT4为自动扫描功能控制位（1/0：打开/关闭该功能）；BIT2光圈缩小（1有效）；BIT1光圈扩大（1有效）；BIT0近距离聚焦（1有效）；（2）指令码2：BIT7远距离聚焦（1有效）；BIT6和BIT5控制摄像机的变倍，BIT6远离物体（1有效），BIT5接近物体（1有效）；BIT4、BIT3、BIT2、BIT1分别控制下、上、左、右移动（1有效）；BIT0始终为0。
（3）数据码1控制水平方向速度00-3FH（4）数据码2控制垂直方向速度00-3FH（5）校验码= MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]2.设置预置点命令和调用预置点命令:“D”型控制协议最多设置和调用64个预置点，且1-32号预置点的设置和调用命令与33-64号预置点的设置和调用命令不同。
(1)1-32号预置点设置和调用命令：设置预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码00 03H 00 预置点号校验码调用预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码00 07H 00 预置点号校验码(2)33-64号预置点的设置和调用命令设置预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码02H FFH 预置点号01H 校验码调用预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码02H FFH 预置点号00H 校验码例：在2号摄像机上先设置一个15号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：设置预置点：FF 01 00 03 00 0F 13调用预置点：FF 01 00 07 00 0F 17在2号摄像机上设置一个40号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：设置预置点：FF 01 02 FF 07 01 0A调用预置点：FF 01 02 FF 07 00 093.开始和停止自动扫描：在执行自动扫描命令前需先设置63号预置点和64号预置点，分别为自动扫描的左限位和右限位。
pelco-D_P协议
1>云台/高速球控制命令
功能
命令
地址码
Data1
Data2
Data3
Data4
ETX
校验码
右
A0H
00H-1FH
00H
02H
00H-3FH
00H
AFH
00H-FFH
左
A0H
00H-1FH
00H
04H
00H-3FH
00H
AFH
00H-FFH
上
A0H
00H-1FH
00H
08H
00H
AFH
00H-FFH
摄像机开/关
A0H
00H-1FH
10H
00H
00H
00H
AFH
00H-FFH
自动扫描启
A0H
00H-1FH
20H
00H
00H
00H
AFH
00H-FFH
摄像机开
A0H
00H-1FH
40H
00H
00H
00H
AFH
00H-FFH
2>辅助动作控制命令
功能
命令
地址码
Data1
Data2
Data3
Data4
ETX
校验码
设置预置点XX
A0H
00H-1FH
00H
03H
00H
01H-FFH
AFH
00H-FFH
清除预置点XX
A0H
00H-1FH
00H
05H
00H
01H-FFH
AFH
00H-FFH
跳到预置点XX
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控制协议
1、通令参数：
标准速率为4800bps,无校验， 8位数据位，1位停止位
2、命令串格式：
一个PTZ控制命令为7字节的十六进制代码，格式如下：
同步字节为＄ＦＦ。
地址字节为受控制的PG解码器的十六进制地址，从1开始编号
校验字节为Word2到Word 6的检验和（CheckSum）
校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]
Command 1 and Command 2 如下：
注：云台自动由Command １的Bit 7和Bit ４控制：为＄９０时云台自动开。
Data1(Word5)数据码1控制水平方向速度00-3FH
Data2(Word6)数据码2控制垂直方向速度00-3FH。
注：停止命令停止当前云台及镜头的动作，其Word３到Word6全为０。
辅助继电器开关命令也为７字节长度，其Word 1、Word２、Word ７同上，
控制线连接方式：A 485+
B 485-
TX+ 485+
TX- 485-
解码器控制代码示例
若非特意注明，控制１号解码器为例
一、云台动作命令
上：（按下）FF 01 00 08 00 2F 38 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 ２号上：（按下）FF 02 00 08 00 2F 39 （弹起）FF 02 00 00 00 00 02 下：（按下）FF 01 00 10 00 2F 40 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 左：（按下）FF 01 00 04 2F 00 34 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 右：（按下）FF 01 00 02 2F 00 32 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 自动：（开）FF 01 90 00 00 00 91 （关） FF 01 00 00 00 00 01
二、镜头控制命令
光圈：开（按下）FF 01 02 00 00 00 03 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 关（按下）FF 01 04 00 00 00 05 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 变倍：小（按下）FF 01 00 20 00 00 21 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 大（按下）FF 01 00 40 00 00 41 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 聚焦：近（按下）FF 01 01 00 00 00 02 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 远（按下）FF 01 00 80 00 00 81 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01
三、辅助继电器控制命令
AU×1：（断开）FF 01 00 0B 00 01 0D （闭合）FF 01 00 09 00 01 0B AU×2：（断开）FF 01 00 0B 00 02 0E （闭合）FF 01 00 09 00 02 0C AU×3：（断开）FF 01 00 0B 00 03 0F （闭合）FF 01 00 09 00 03 0D AU×4：（断开）FF 01 00 0B 00 04 10 （闭合）FF 01 00 09 00 04 0E
说明：
1、云台上下左右及镜头控制按钮弹起时必须发出停止命令。
2、要求软件可设置镜头及辅助继电器控制按钮的标题。
3、辅助继电器的控制有两种方式，要求软件可由用户选择控制方式：
按钮式：按钮按下时发出继电器闭合控制命令,反之弹起时发出继电器断开控制命令。
开关式：按一下按钮发出继电器闭合控制命令，再按一下则发出断开命令。