机器人编程手册
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版本号：V1.10 密 级：公开
HR20-1700-C10 系列机器 人编程手册
江苏汇博机器人技术有限公司
2015.2
江苏汇博机器人技术有限公司
目录
第一章 概述 ................................................................ 1 1.1 系统组成 .......................................................... 1 1.2 操作者 ............................................................ 1 1.3 安全防范措施 ...................................................... 2 1.3.1 注意事项 ..................................................... 2 1.3.2 安全操作规程 ................................................. 2 1.3.3 安全防护 ..................................................... 3
第五章 文件管理 .......................................................... 20 5.1 文件新建和删除 ................................................... 20 5.2 文件下载、打开和关闭 ............................................. 21 5.3 变量添加 ......................................................... 22
第二章 示教器 ............................................................. 4 2.1 开机界面 .......................................................... 5 2.2 按键详述 .......................................................... 6
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江苏汇博机器人技术有限公司
4） 当在机器人工作区域编程示教时，设置相应看守人员，保证机器人在紧急情况 下能迅速停车。
5） 示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇 到异常情况时可有效控制机器人停止。
6） 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以备在紧急 情况下按下这些按钮。
第三章 急停及开关机 ...................................................... 14 3.1 急停装置 ......................................................... 14
第四章 手动操作 ........................................................... 15 4.1 手动操作界面进入 ................................................. 15 4.2 坐标系和速度设置 ................................................. 16 4.3 手动操作 ......................................................... 17 4.4 状态确认 ......................................................... 18 4.5 位置数据 .......................................................... 18
第六章 编程示教 .......................................................... 26 6.1 指令 ............................................................. 26 6.1.1 运动指令组 .................................................. 27 6.1.2 设置指令组 .................................................. 31 6.1.3 系统功能指令组 .............................................. 33 6.1.4 流程控制指令组 .............................................. 37 6.1.5 输入输出指令组 .............................................. 39 6.1.6 功能块指令组 ................................................ 41 6.2 指令的复合使用 ................................................... 42 6.3 示教过程 ......................................................... 43 6.4 一般示教步骤 ..................................................... 43 6.5 修磨点 ........................................................... 45 6.6 维修点 ........................................................... 46
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HR20-1700-C10 机器人编程手册
1） 安装和布线的安全措施 使用警示灯显示机器人的工作状态，在系统周围设置安全门和保护性围栏，有效防 止非工作人员进入机器人工作区域，即使进入工作区域，应确保安全门打开时，机器人 系统停止。此外，在操作者容易接近的地方安装一个紧急停机按钮。 说明：在接收到紧急停机信号时，控制器会立即停止机器人的运行。 2） 区域设定安全 当需要的操作区域比机器人运行最大区域小时，可以通过参数的选择，制定需要的 区域。当机器人接收远程设备发送的互锁信号时，根据从远程设备接收到的运行状态信 号，机器人可以停机或者暂停。另外可根据需要，安装一把锁，仅仅授权人员可以打开 控制电源。说明：控制单元门上的断路开关设计，采用挂锁方式，限制了电源开关的使 用。 3）相关检查和维护的安全措施 在开始检查和维护前，应先关掉控制器电源，锁上断路开关或者设置看守，防止其 他人员合上开关。在断开气动系统前，释放压力供应设备的气压。检查中不需要操作机 器人电气系统时，请在检查前按紧急停止按钮。当检查机器人时需要运行机器人，请仔 细观察机器人动作，随时准备在需要时按紧急停止按钮。
图 1.1 机器人系统组成
机器人用途： 点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。 机器人的主要参数：（详见机械手册） 1) 末端负载：20KG； 2) 运动轴数：六轴； 3) 运动范围：见机械使用手册； 4) 最大运动速度：见机械使用手册； 5) 重复定位精度：见机械使用手册。 机器人编程方式： 1) 在线编程； 2) 离线编程。
7） 永远不要认为机器人处于不动状态时就认为机器人已经停止，因为此时机器人 很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。
1.3.3 安全防护
和其他普通自动机械不同，机器人有机械手臂和腕关节，可以在自身最大空间范围 内自由移动，同时也很危险。机器人通常都与包含自动化系统的外围设备连接，使用者 必须对整个系统采取安全防护措施。安全防护措施介绍如下：
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第一章 概述
本章主要概括地讲述了 HR20-1700-C10 型机器人系统的组成，操作者及安全注意事 项。用户可以通过本章对 HR20-1700-C10 型机器人系统有一个整体的认识和了解。
1.1 系统组成
机器人系统：所谓机器人系统，是由连接着控制器的机器人、手持示教盒以及周边 设备与工具组成的自动化作业系统。如图 1.1 所示。
1.2 操作者
一般情况下，机器人不能独立完成生产任务。只有当它装备了机械手爪或者其他设 备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。使用机器人 进行生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及其他安全措施。
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HR20-1700-C10 机器人编程手册 针对不同的机器人客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培训。 普通操作员 操作员的工作是： 1) 打开和关闭系统； 2) 开始和停止机器人程序； 3) 从报警状态恢复系统； 4) 禁止操作者进入由安全护栏所封闭的区域进行相应操作。 示教程序员 示教程序员的工作包括了普通操作员的工作内容，并增加如下内容： 1） 机器人运动程序编写、机器人示教、外围设备调试工作； 2） 示教程序员必须接受专门的机器人课程的培训。 维护工程师 维护工程师的工作包括示教程序员的工作内容，并增加如下的内容： 1) 维护和维修机器人； 2) 维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。
1.3.2 安全操作规程
1） 所有机器人系统的操作者，都应该参加 HUIBO ROBOT（汇博机器人）的培训 课程，学习安全防护措施和使用机器人的功能。
2） 在运行机器人之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况，才可 运行机器人。
3） 在进入机器人工作区域前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧 急停机按钮。
第七章 运行程序 .......................................................... 47
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7.1 启动机器人 ........................................ ......................................................... 47 第八章 状态显示 .......................................................... 54 8.1 示教盒状态 ....................................................... 54 第九章 点焊与搬运机器人例程 .............................................. 55 9.1 点焊机器人 ....................................................... 55 9.2 搬运机器人 ....................................................... 55
1.3 安全防范措施
1.3.1 注意事项
机器人的操作者必须对自己及周边人员的安全负责，在使用机器人时必须使用安全 设备，必须遵守安全规章：
1) 机器人的程序编写、示教以及安装调试者、运动程序设计者必须熟悉机器人的 编程方式和系统应用及安装；
2) 注意机器人高速和大移动空间等影响安全的特点。 禁止使用场合 1) 易燃环境； 2) 有爆炸可能而未采取安全防护的环境； 3) 有强电磁干扰的场合； 4) 有水或其他液体浸泡的环境； 5) 攀附场合。
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目录
第一章 概述 ................................................................ 1 1.1 系统组成 .......................................................... 1 1.2 操作者 ............................................................ 1 1.3 安全防范措施 ...................................................... 2 1.3.1 注意事项 ..................................................... 2 1.3.2 安全操作规程 ................................................. 2 1.3.3 安全防护 ..................................................... 3
第五章 文件管理 .......................................................... 20 5.1 文件新建和删除 ................................................... 20 5.2 文件下载、打开和关闭 ............................................. 21 5.3 变量添加 ......................................................... 22
第二章 示教器 ............................................................. 4 2.1 开机界面 .......................................................... 5 2.2 按键详述 .......................................................... 6
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4） 当在机器人工作区域编程示教时，设置相应看守人员，保证机器人在紧急情况 下能迅速停车。
5） 示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇 到异常情况时可有效控制机器人停止。
6） 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以备在紧急 情况下按下这些按钮。
第三章 急停及开关机 ...................................................... 14 3.1 急停装置 ......................................................... 14
第四章 手动操作 ........................................................... 15 4.1 手动操作界面进入 ................................................. 15 4.2 坐标系和速度设置 ................................................. 16 4.3 手动操作 ......................................................... 17 4.4 状态确认 ......................................................... 18 4.5 位置数据 .......................................................... 18
第六章 编程示教 .......................................................... 26 6.1 指令 ............................................................. 26 6.1.1 运动指令组 .................................................. 27 6.1.2 设置指令组 .................................................. 31 6.1.3 系统功能指令组 .............................................. 33 6.1.4 流程控制指令组 .............................................. 37 6.1.5 输入输出指令组 .............................................. 39 6.1.6 功能块指令组 ................................................ 41 6.2 指令的复合使用 ................................................... 42 6.3 示教过程 ......................................................... 43 6.4 一般示教步骤 ..................................................... 43 6.5 修磨点 ........................................................... 45 6.6 维修点 ........................................................... 46
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HR20-1700-C10 机器人编程手册
1） 安装和布线的安全措施 使用警示灯显示机器人的工作状态，在系统周围设置安全门和保护性围栏，有效防 止非工作人员进入机器人工作区域，即使进入工作区域，应确保安全门打开时，机器人 系统停止。此外，在操作者容易接近的地方安装一个紧急停机按钮。 说明：在接收到紧急停机信号时，控制器会立即停止机器人的运行。 2） 区域设定安全 当需要的操作区域比机器人运行最大区域小时，可以通过参数的选择，制定需要的 区域。当机器人接收远程设备发送的互锁信号时，根据从远程设备接收到的运行状态信 号，机器人可以停机或者暂停。另外可根据需要，安装一把锁，仅仅授权人员可以打开 控制电源。说明：控制单元门上的断路开关设计，采用挂锁方式，限制了电源开关的使 用。 3）相关检查和维护的安全措施 在开始检查和维护前，应先关掉控制器电源，锁上断路开关或者设置看守，防止其 他人员合上开关。在断开气动系统前，释放压力供应设备的气压。检查中不需要操作机 器人电气系统时，请在检查前按紧急停止按钮。当检查机器人时需要运行机器人，请仔 细观察机器人动作，随时准备在需要时按紧急停止按钮。
图 1.1 机器人系统组成
机器人用途： 点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。 机器人的主要参数：（详见机械手册） 1) 末端负载：20KG； 2) 运动轴数：六轴； 3) 运动范围：见机械使用手册； 4) 最大运动速度：见机械使用手册； 5) 重复定位精度：见机械使用手册。 机器人编程方式： 1) 在线编程； 2) 离线编程。
7） 永远不要认为机器人处于不动状态时就认为机器人已经停止，因为此时机器人 很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。
1.3.3 安全防护
和其他普通自动机械不同，机器人有机械手臂和腕关节，可以在自身最大空间范围 内自由移动，同时也很危险。机器人通常都与包含自动化系统的外围设备连接，使用者 必须对整个系统采取安全防护措施。安全防护措施介绍如下：
江苏汇博机器人技术有限公司
第一章 概述
本章主要概括地讲述了 HR20-1700-C10 型机器人系统的组成，操作者及安全注意事 项。用户可以通过本章对 HR20-1700-C10 型机器人系统有一个整体的认识和了解。
1.1 系统组成
机器人系统：所谓机器人系统，是由连接着控制器的机器人、手持示教盒以及周边 设备与工具组成的自动化作业系统。如图 1.1 所示。
1.2 操作者
一般情况下，机器人不能独立完成生产任务。只有当它装备了机械手爪或者其他设 备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。使用机器人 进行生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及其他安全措施。
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HR20-1700-C10 机器人编程手册 针对不同的机器人客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培训。 普通操作员 操作员的工作是： 1) 打开和关闭系统； 2) 开始和停止机器人程序； 3) 从报警状态恢复系统； 4) 禁止操作者进入由安全护栏所封闭的区域进行相应操作。 示教程序员 示教程序员的工作包括了普通操作员的工作内容，并增加如下内容： 1） 机器人运动程序编写、机器人示教、外围设备调试工作； 2） 示教程序员必须接受专门的机器人课程的培训。 维护工程师 维护工程师的工作包括示教程序员的工作内容，并增加如下的内容： 1) 维护和维修机器人； 2) 维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。
1.3.2 安全操作规程
1） 所有机器人系统的操作者，都应该参加 HUIBO ROBOT（汇博机器人）的培训 课程，学习安全防护措施和使用机器人的功能。
2） 在运行机器人之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况，才可 运行机器人。
3） 在进入机器人工作区域前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧 急停机按钮。
第七章 运行程序 .......................................................... 47
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7.1 启动机器人 ........................................ ......................................................... 47 第八章 状态显示 .......................................................... 54 8.1 示教盒状态 ....................................................... 54 第九章 点焊与搬运机器人例程 .............................................. 55 9.1 点焊机器人 ....................................................... 55 9.2 搬运机器人 ....................................................... 55
1.3 安全防范措施
1.3.1 注意事项
机器人的操作者必须对自己及周边人员的安全负责，在使用机器人时必须使用安全 设备，必须遵守安全规章：
1) 机器人的程序编写、示教以及安装调试者、运动程序设计者必须熟悉机器人的 编程方式和系统应用及安装；
2) 注意机器人高速和大移动空间等影响安全的特点。 禁止使用场合 1) 易燃环境； 2) 有爆炸可能而未采取安全防护的环境； 3) 有强电磁干扰的场合； 4) 有水或其他液体浸泡的环境； 5) 攀附场合。