全国大学生智能汽车竞赛分赛区比赛-智能车竞赛

第十三届全国大学生智能汽车竞赛现场比赛赛道布置参考方案

本文档针对第十二届智能车竞赛现场比赛赛道布置进行说明。

相关参考文档：

1. 《第十三届全国大学生智能汽车竞赛竞赛比赛规则》

2. 《第十三届全国大学生智能汽车竞赛规则补充说明》

一、比赛赛题组以及赛道共用方案

第十三届智能汽车竞赛包括有六个赛题组的比赛。它们分别是（参加智能车竞赛比赛细则）：光电四轮、电磁三轮、直立两轮、双车会车、无线节能以及信标组。此外还有一组创意类只在全国总决赛举行。

根据比赛场馆可用面积、比赛预算、报名队伍数量分布以及场内光线等，六个组别比赛可以分别铺设场地进行比赛，也可以通过公用场地进行比赛，以节省比赛场地、铺设费用等。

如果体育馆的屋顶属于开放式、或者半开放式，有强烈的阳光直射到比赛场地，无法对屋顶进行有效遮挡。这种情况，电磁三轮、直立两轮、无线节能等组别安排在白天比赛，对于光电四轮、双车会车、信标组可以安排在晚上比赛。比赛场地可以进行复用。

图 1 体育馆的屋顶开放形式

除非在不得已的情况下，对于同一赛题组的比赛，如果由于队伍数量特别多，可以拆成两个场地同时比赛。这种方式，由于无法完全保证两个比赛场地的一致性，所以在最终成绩评定的时候容易造成异议。

二、赛道种类、数量

赛道种类包括练习赛道、预赛赛道和决赛赛道。

1、练习赛道:

练习赛道是用于参赛队伍在比赛前进行现场环境适应时所使用的赛道。详细尺寸参见练习赛道设计文档。练习赛道大体形状下图所示：

图 2 练习赛道

竞赛比赛舞个组别的练习赛道形状都是一样的。

在比赛赛道上设置一个起跑线。起跑线包括有两种形式：斑马线和永磁铁。具体制作方式参加后面关于起跑线的规格。

对于光电四轮组，练习赛道上摆设一个活动的路障，便于参赛队伍移动。其它赛题组没有路障。

在铺设练习场地的时候，需要在场地内单独铺设两条坡道练习场地。坡道的设计参考下图所示：

图 3 坡道设计参考尺寸

坡道练习赛道长度在三到五米左右，每条练习赛道上，还需要铺设电磁导线以及信号源，以供电磁组练习使用。

图 4 坡道练习跑道

除了坡道之外，赛道上的路障、路肩的制作参见第三小节中的内容。

2、预赛赛道:

预赛赛道可以按照第一节所述，选择不同的合并铺设方式。预赛赛道的场地大约为5*7米的范围。需要预留7*9米的空场地完成铺设。

预赛赛道比赛具体尺寸请参见设计文档。

3、决赛赛道:

决赛赛道是由两块预赛赛道对称拼接而成。具体的拼接方案参加设计文档。

由于决赛赛道比较大，所以建议按照第一节中的三个场地或者四个场地的方案进行赛道合并完成比赛。

4、信标组场地

信标组场地尽可能铺设在距离外界光线干扰小的地方。场地大小为5*7米，使用宽度为5厘米的黄色胶带铺设边界线。边界线外边留有100厘米以上的距离设置围栏。信标场地内使用蓝色背景布覆盖。

图 5 信标组场地大小

信标组中的信标灯包括有底盘，底座和灯罩。在给定的信标位置之后，信标底盘也是用蓝色背景布盖在地板上面。

图6信标组信标灯固定

三、赛道元素制作以及布置

1、赛道引导边界线

边界线和中心线是由各分赛区自行制作。按照竞赛规则要求，赛道边线、中线是由宽度为2.5厘米的黑线构成。可以使用黑色即时贴制作。

黑色边界线的宽度为25±5mm。如下图所示：

图7赛道的边界线

2、电磁组特殊赛道元素

电磁组引导线为一条铺设在赛道中心线上，直径为0.1~1.0mm的漆包线，其中通有20kHz，100mA的交变电流。频率范围20k±1kHz，电流范围100±20mA。交变电流是由比赛专用的电磁组电源模块提供。

建议选择0.2至0.3mm的漆包线，直接铺设在赛道表面。

具体铺设方法建议参加TsinghuaJoking公众号中推文介绍。在公众号中输入：

磨刀不误砍柴工？

可以查询到讲解推文。

电磁线铺设时是内嵌在赛道中心，上面使用白色胶带固定。如下图所示：

白色胶带

中心引导漆包线

凹槽，1mm深

图8电磁引导线固定方式

在布置练习赛道的时候，由于赛道比较多，可以将多个练习赛道中的电磁线串联在一起，使用一个电源模块进行驱动。具体方式如下图所示：

电磁组专用

驱动电源

练习赛道1练习赛道2练习赛道3

串联驱动

图 9串联驱动多块练习赛道

3、路障和颠婆路面KT 板

赛道障碍是对称楔形体，长宽高分别为30、10、5厘米。路障内侧边缘距离赛道中心线距离是5厘米

图 10路障制作

路障只用于光电四轮组比赛的决赛阶段。

颠簸路面采用KT 板通过边缘切削加工而成。厚道为一层KT 板，宽度为10厘米，长度比赛道两边各短2.5厘米。制作完之后使用白色胶带固定在赛道表面。

4、路肩

赛边缘处粘贴两层黑色高密度，硬性海绵条，形成赛道路肩，作为赛道边界。海绵条宽度为2.5cm，两层高度1cm。在赛道两侧相隔25cm粘贴，交错分布，间隔处仍为黑色边界。

路肩铺设的位置是在赛道黑色导引边带上面。如下图所示。因此，考虑到

路肩的宽度为2.5厘米，实际赛道可供车模行驶的宽度为40厘米。

图11路肩铺设的位置

在铺设路肩时，需要注意一下两种情况：

（1）路障旁的路肩：与路障齐平对应的赛道边界线上的路肩去掉，留下至

少与路障一样长的空挡。空挡的长度可以适当延长，如下图所示：

图 12 路障旁的路肩空挡

（2）在十字路口、环岛接口的赛道接口处铺设路肩如下图所示：

图 13赛道接口处需要铺设路肩

5、起跑线

竞速比赛要求车模在比赛完毕后，能够自动停止在停车区域内。除了电磁三轮、直立两轮以及信标组组别之外，其它各组别的停车区都是在赛道起跑线后三米的赛道内。停止时，要求赛车的所有轮胎都必须在赛道内。

起跑线的标志有两种形式：

斑马线起跑线：如下图所示，计时起始点处有一个宽度为10cm 黑色斑马线，斑马线使用与赛道黑色边线一样的材料制作，斑马线的间隔为25毫米。