六足机器人设计
六足爬行机器人总体设计方案
本文旳设计为六足爬虫机器人，机器人以交流-直流开关电源作为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机旳控制，机器人可以实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人可以平稳运行。
伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。
单片机产生20ms 旳PWM 波形，通过软件改写脉冲旳占空比，从而到达变化伺服电机角度旳目旳。
1 机器人运动分析1.1 六足爬虫式机器人运动方案比较方案一：六足爬虫式机器人旳每条腿都能单独完毕抬腿、前进、后退运动。
此方案旳特点：每条腿都能自由活动，每条腿都能单独进行二自由度旳运动。
每条腿旳灵活性好，更轻易进行仿生运动，六足爬虫机器人可以完毕除规定外旳诸多动作，运动旳视觉效果更好。
由于每条腿能单独完毕二自由度旳运动，因此每条腿上要安装两个舵机，舵机使用数量大，舵机旳安装难度加大，机械构造部分旳制作相对复杂，又由于每个舵机都要有单独旳信号控制，电路控制部分变得复杂了，控制程序也对应旳变得复杂。
方案二：六足爬虫式机器人采用三腿为一组旳运动模式，且同一侧旳前腿、后腿旳前后转动由同一侧旳中腿进行驱动。
采用三腿为一组(一侧旳前足、后足与另一侧旳中足为一组)旳运动方式，各条腿可以协调旳进行运动，机器人旳运动相对平稳。
此方案特点：相比上述方案，个腿可以协调运动，在满足运动规定旳状况下，舵机使用数量少，节省成本。
机器人运动平稳，控制、驱动部分都得到对应旳简化，控制简朴。
选择此方案，机器人还可进行横向运动。
两方案相比，选择方案二更合适。
1.2 六足爬虫式机器人运动状态分析1.2.1 机器人运动步态分析六足爬虫式机器人旳行走是以三条腿为一组进行旳，即一侧旳前、后足与另一侧旳中足为一组。
这样就形成了一种三角形支架构造，当这三条腿放在地面并向后蹬时，此外三条腿即抬起向前准备轮换。
这种行走方式使六足爬虫式机器人运动相称稳定，任何时刻有三足着地，可以保持良好旳平衡，并可以随时随地停息下来，由于其重心总是落在三角支架之内。
基于单片机控制的新型六足机器人毕业设计
目录1 引言1.1新型六足机器人研究目的和意义 (1)1.2新型六足机器人研究概况及发展趋势 (1)1.3课题研究内容 (2)2 机械结构与芯片简介2.1机器人机械结构 (3)2.2机器人运动原理 (3)2.3驱动装置选择 (5)2.4机器人实物图 (6)2.5硬件结构介绍 (7)2.6单片机芯片介绍 (8)2.7编码解码芯片介绍 (13)3 控制系统结构设计3.1上位机控制 (16)3.1.1 程序语言及串口通讯 (16)3.1.2 人机交互界面 (17)3.2 基于无线的智能控制 (19)3.2.1 无线发射模块 (19)3.2.2 无线接收模块 (23)4 结论 (29)参考文献 (30)致谢 (31)新型六足机器人1 引言1.1新型六足机器人研究目的和意义本文六足机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人。
新型机器人比传统的轮式机器人有更好的移动性，它采用类拟生物的爬行机构进行运动,自动化程度高，具有丰富的动力学特性。
此外，足式机器人相比其它机器人具有更多的优点：它可以较易地跨过比较大的障碍（如沟、坎等），并且机器人足所具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强；足式机器人的立足点是离散的，跟地面的接触面积较小，因而可以在可达到的地面上选择最优支撑点，即使在表面极度不规则的情况下，通过严格选择足的支撑点，也能够行走自如。
因此，足式步行机器人的研究已成为机器人学中一个引人注目的研究领域，由于六足机器人强大的运动能力，可以提供给运动学、仿生学和机械构造原理研究有力的工具[1]。
在研究昆虫运动方式、关节承力、稳定姿态调整的过程中，可以运用本机器人对设想的虫体姿态、运动过程进行模拟，最大程度地接近真实，将理论和实践联系起来，从而更好地观察昆虫运动模式的优点，以及探究哪些现象能够运用到机械设计的实践中去。
这对于以上学科的研究和探索都是十分有意义的。
当然，我们还可以作为教学器械，通过研究昆虫爬行时各脚的运动情况，用机械形式表达出来，也可以作为仿生玩具及探险、搜救设备，还可以进入细小管道、地洞中勘察。
六足爬虫机器人设计
六足爬虫机器人设计引言六足爬虫机器人是一种多足机器人，通过模仿昆虫和节肢动物的运动方式，能够在不平坦的地形上移动。
本文将介绍六足爬虫机器人的设计概念、机械结构、传感技术和控制系统。
设计概念六足爬虫机器人的设计概念是模仿昆虫的运动方式，并结合机器人技术，实现在复杂地形上的高效移动。
六足机器人的六条腿能够保持稳定的支撑面积，使机器人能够在不稳定的地面上保持平衡。
同时，六足爬虫机器人具有最小的接地面积，在狭窄的空间中也能自由运动。
机械结构六足爬虫机器人的机械结构主要由六条腿、身体和连接部件组成。
每条腿由多个关节连接，使机器人能够具备多自由度的运动能力。
身体部分包括能够容纳电源、传感器和控制器的空间。
连接部件起到连接腿和身体的作用，确保机器人的结构牢固。
机器人的材料选择需要兼顾强度和重量。
常用的材料包括轻质金属合金和碳纤维复合材料。
机器人的外形应减少空气阻力，提高机器人的运动效率。
传感技术六足爬虫机器人的传感技术包括视觉传感器、力传感器和惯性传感器。
视觉传感器能够感知周围环境，并获取地形信息，识别障碍物。
通过计算机视觉算法，机器人能够做出相应的决策，选择最优的路径。
力传感器可以测量机器人与地面的接触力，以克服地形的不平坦性。
力传感器还可以检测机器人是否受到外部碰撞，保护机器人和提供安全性。
惯性传感器用于测量机器人的加速度、角速度和姿态信息。
通过与其他传感器数据的融合，机器人可以实现高精度的姿态控制和运动轨迹规划。
控制系统六足爬虫机器人的控制系统由硬件控制单元和软件控制算法组成。
硬件控制单元包括微处理器、驱动电路和通信模块。
微处理器负责接收传感器数据、执行控制算法，并输出控制信号。
驱动电路用于驱动机器人的电动关节。
通信模块可与外部设备进行数据传输和远程控制。
软件控制算法包括路径规划、动力学模型和运动控制。
路径规划算法根据环境信息和目标位置，生成机器人的移动路径。
动力学模型可以模拟机器人的运动特性，并优化运动参数。
仿生六足机器人的结构设计及运动分析
仿生六足机器人的结构设计及运动分析一、结构设计1.机体结构：仿生六足机器人的机体结构通常采用轻型材料如碳纤维和铝合金制作，以保证机器人整体重量轻，同时具备足够的强度和刚度。
机体一般采用箱型结构，保证机器人整体稳定。
2.足部结构：仿生六足机器人的足部结构是其中最重要的部分，直接关系到机器人的运动能力和适应性。
足部结构通常由刚性材料制成，具有良好的强度和刚度。
每个足部通常由三个关节驱动，分别是髋关节、膝关节和脚踝关节。
这些关节的设计对机器人的运动能力和足部适应性有着重要影响。
3.关节驱动方式：仿生六足机器人的关节驱动方式通常采用电机驱动和传动装置。
电机驱动可以提供足部的力和扭矩，使机器人能够进行各种运动，传动装置则用来将电机的运动传递到足部关节。
可以采用齿轮传动、连杆传动、带传动等方式，根据实际需求进行合理选择。
二、运动分析1.步态规划：步态规划是确定六足机器人各个足部的步态序列，以实现机器人的稳定行走。
常用的步态有三角步态、扭摆步态和螳臂步态等。
步态规划需要考虑机器人的稳定性和适应性，结合地面情况和环境要求进行合理选择。
2.动力学模拟：动力学模拟是对仿生六足机器人的运动进行分析和仿真，以优化机器人的运动能力和稳定性。
通过建立六足机器人的运动学和动力学模型，可以预测机器人的运动轨迹、步态设计和稳定性评估等。
动力学模拟可以帮助改善机器人的设计和控制策略。
3.控制策略：仿生六足机器人的控制策略采用了分布式控制和自适应控制的方法。
分布式控制通过将机器人的控制任务分配给多个子控制器，使得机器人具备较好的容错性和适应性。
自适应控制方法则通过对机器人的运动进行实时监测和反馈调整，使机器人能够自主学习和适应不同环境和任务。
综上所述，仿生六足机器人的结构设计和运动分析是实现机器人稳定行走和适应环境的重要环节。
正确的结构设计和合理的运动分析可以有效提高机器人的运动能力和稳定性，从而使机器人在实际应用中具备良好的适应性和操作性能。
《制作六足机器人》教学设计
解机器人腿部运动的基本原理， 才能
更 好地 完成搭 建 工 作， 这 里 涉及 齿轮
经验分析问题、 解决问题， 提高实践操
作能力。
的传动结构和曲柄连杆结构， 对于五
年级 学 生来说 这 里是 个难 点。 在教 学
● 学生分析
本课学习对象为五年级学生， 之
前没有接触过机器人项目 ， 学过Ｌ Ｏ Ｇ Ｏ
一
个机器人的搭建。
学 生 按 顺 序 在 教 师 的 指 导 以及
学习材料的帮助下， 顺序搭建机器人的 躯干部分： 腿部一膝盖一齿轮一脚部
连接。
问题的过程中体验到机器人项目 的乐 趣， 提高实践操作能力， 培养合作、 创新
精神。
脚， 机器人的各种动作由它完成。
传 感模 块 —— 它 是 机 器 人 的 眼
ｔ ｏ ｕ ｇ ａ ｏ ４ ＠ ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ｉ ｔ ｅ ｄ ｕ ． ｃ ｒ ｌ Ｊ 信息技术课
制作六足机器人 教学设计
叶建胜 浙江省杭州市采荷第－ －ｚ Ｊ ｘ 学教育集团
● 教材分析 “ 六足机 器人” 是 我在 “ 中文乐高” 论坛中看到的一个 简单机器人， 其机械
活泼， 我猜想他 们会对 机器人 项目 抱有
个“ 移动模块” ， 简单地完成一个控
成部分： 控制模块、 执行模块和传感模
块； 通 过制作 六足 机器 人 腿 部移 动结 构， 初步认 识齿轮传动结构和曲柄连杆 结构的运 动方式与作 用； 通过 制作六足
论、 板书呈现以及分步制作等方式， 让 学生初步了解和体验机器人项目 活动
的三个 基本 过程 ： 搭 建结 构、 编写程序 和下 载运行 。 在 搭 建过程 中， 学 生要了
红外遥控六足机器人设计
六足机器人设计前言 2（一）、机器人的大脑 2（二）、机器人的眼睛耳朵 2（三）、机器人的腿——驱动器与驱动轮 3（四）、机器人的手臂——机械传动专制 4（五）、机器人的心脏——电池 4一、AT89S51单片机简介 5（一）、AT89S51主要功能列举如下： 5（二）、AT89S51各引脚功能介绍： 5二、控制系统电路图 7三、微型伺服马达原理与控制 8（一）、微型伺服马达内部结构 8（二）、微行伺服马达的工作原理 8（三）、伺服马达的控制 9（四）、选用的伺服马达 9四、红外遥控 11（一）、红外遥控系统 11（二）、遥控发射器及其编码 11（三）、红外接收模块 11（四）、红外解码程序设计 11五、控制程序 12六、六足爬虫机器人结构设计图 18前言（一）、机器人的大脑它可以有很多叫法，可以叫做：可编程控制器、微控制器，微处理器，处理器或者计算器等，不过这都不要紧，通常微处理器是指一块芯片，而其它的是一整套控制器，包括微处理器和一些别的元件。
任何一个机器人大脑就必须要有这块芯片，不然就称不上机器人了。
在选择微控制器的时候，主要要考虑：处理器的速度，要实现的功能，ROM 和RAM的大小，I/O端口类型和数量，编程语言以及功耗等。
其主要类型有：单片机、PLC、工控机、PC机等。
单有这些硬件是不够的，机器人的大脑还无法运行。
只有在程序的控制下，它才能按我们的要求去工作。
可以说程序就是机器人的灵魂了。
而程序是由编程语言所编写的。
编程语言是一个控制器能够接受的语言类型，一般有C语言，汇编语言或者basic语言等，这些通常能被高级一点的控制器直接执行，因为在高级控制器里面内置了编译器能够直接把一些高级语言翻译成机器码。
微处理器将执行这些机器码，并对机器人进行控制。
（二）、机器人的眼睛耳朵传感器，是机器人的感觉器官，是机器人和现实世界之间的纽带，使机器人能感知周围的环境情况。
其主要有：光电传感器、红外传感器、力传感器、超声波传感器、位置和姿态传感器等等。
六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析
六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析一、概述随着科技的飞速进步，机器人技术已经逐渐渗透到各个领域，特别是在仿生机器人领域，其研究与应用更是取得了显著的成果。
六足仿蜘蛛机器人作为仿生机器人的一种，其结构设计与仿真分析是当前研究的热点之一。
六足仿蜘蛛机器人是一种模拟蜘蛛行走方式的机器人，具有适应性强、稳定性高、运动灵活等优点。
通过模拟蜘蛛的六足行走机制，该机器人能够在复杂环境中实现高效、稳定的运动，具有重要的应用价值。
在结构设计方面，六足仿蜘蛛机器人需要考虑多个因素，包括机械结构、驱动方式、运动学分析等。
机械结构是机器人的基础，需要合理设计各部件的尺寸、形状和连接方式，以实现机器人的稳定行走和灵活运动。
驱动方式的选择直接影响到机器人的运动性能和效率，常见的驱动方式包括电机驱动、液压驱动等。
运动学分析则是研究机器人运动规律的重要手段，通过对机器人运动学模型的建立和分析，可以预测和优化机器人的运动性能。
在仿真分析方面，通过建立六足仿蜘蛛机器人的虚拟样机，可以在计算机环境中进行各种实验和测试，以验证机器人设计的合理性和有效性。
仿真分析可以帮助研究人员快速发现设计中存在的问题，并进行相应的优化和改进。
仿真分析还可以为机器人的实际制造和测试提供重要的参考依据。
本文旨在探讨六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析方法，为该类机器人的研究和应用提供有益的参考和借鉴。
1. 机器人技术的发展趋势随着科技的飞速进步，机器人技术正迎来前所未有的发展机遇。
从简单的自动化操作到复杂的智能决策，机器人技术正逐步渗透到我们生活的方方面面。
在当前的科技浪潮中，机器人技术的发展趋势呈现出以下几个显著特点。
人工智能技术的深度融合是机器人技术发展的重要方向。
随着深度学习、神经网络等技术的不断发展，机器人逐渐具备了更强的感知、理解和决策能力。
这使得机器人能够更好地适应复杂多变的环境，实现更高级别的自主操作。
机器人技术的集成化趋势日益明显。
传统的机器人往往只具备单一的功能，而现代机器人则更倾向于将多种功能集成于一体，实现一机多用。
六足步行机器人的毕业设计说明书
1、1990年，美国卡内基-梅隆大学研制出用于外星探测的六足步行机器人AMBLER[2］，该机器人采用了新型的腿机构，由一个在水平面内运动的旋转杆和在垂直平面内作直线运动的伸展杆组成，两杆正交。该机器人由一台32位的处理机来规划系统运动路线、控制运动和监视系统的状态,所用传感器包括激光测距扫描仪、彩色摄像机、惯性基准装置和触觉传感器。总质量为3180kg，由于体积和质量太大，最终没被用于行星探测计划［7,17].
8、1980年,中国科学院长春光学精密机械研究所采用平行四边形和凸轮机构研制出一台八足螃蟹式步行机，主要用于海底探测作业，并做了越障、爬坡和通过沼泽地的试验。
9、1989年，北京航空航天大学在张启先教授的指导下，孙汉旭博士进行了四足步行机的研究，试制成功一台四足步行机，并进行了步行实验[10]；钱晋武博士研究地壁两用六足步行机器人，进行了步态和运动学方面的研究。
13、2002年，上海交通大学的颜国正、徐小云等进行微型六足仿生机器人的研究，该步行机器人外形尺寸为:长30mm,宽40mm，高20mm，质量仅为6。3kg，步行速度为3mm/s.他们在分析六足昆虫运动机理的基础上，利用连杆曲线图谱确定行走机构的尺寸，采用微型直流电机、蜗轮蜗杆减速机构和皮带传动机构,在步态和稳定性分析的基础上，进行控制系统软、硬件设计，步行实验结果表明，该机器人具有较好的机动性.
As there are many joints in the bionic hexapod walking robot and the calculation of its walkingtrack and joints control unit are comparatively comp-licated，the kinematical simulation and analysis of the modelof bionic hexapod walking robot have been done by using solidworks andUG．Through simulation,theapplicability of designedtripod gaitarevalidated．
(完整版)六足机器人设计毕业设计
机电系统设计与制造说明书设计题目六足机器人设计班级姓名学号指导老师目录第一章.课程设计的目的与要求1.1现状分析 (4)1.2六足机器人的意义 (4)1.3课程设计的目的 (4)1.4课程设计的基本要求 (5)第二章.系统总体设计方案2.1机构简化 (6)2.2方案设计 (7)第三章.运动学计算3.1杆长分析……………………………………………………83.2杆长验证 (9)3.3位置分析……………………………………………………113.4速度分析……………………………………………………19第四章.动力学计算4.1电机转矩计算………………………………………………174.2杆件受力分析………………………………………………184.2电机选择………………………………………………19第五章.非标准件的尺寸确定及校核5.1轴的尺寸与校核……………………………………………205.2主动杆的尺寸与校核………………………………………235.3其他杆件的尺寸与校核……………………………………245.4其他零件尺寸确定……………………………………25第六章.标准件选择6.1轴承的选择与校核…………………………………………276.2联轴器的选择与校核………………………………………276.3螺栓的选择与部分承重螺栓的校核………………………276.4键的选择与校核…………………………………………29第七章.设计总结7.1课程设计过程………………………………………………317.2设计体会…………………………………………………32第八章.参考文献……………………………………………33第九章附录…………………………………………………341.1 现状分析所谓多足机器人，简而言之，就是步行机。
在崎岖路面上,步行车辆优于轮式或履带式车辆。
腿式系统有很大的优越性：较好的机动性,崎岖路面上乘坐的舒适性,对地形的适应能力强。
所以,这类机器人在军事运输、海底探测、矿山开采、星球探测、残疾人的轮椅、教育及娱乐等众多行业,有非常广阔的应用前景,多足步行机器人技术一直是国内外机器人领域的研究热点之一。
六足机器人设计参考
摘要六足机器人有强大的运动能力，采用类似生物的爬行机构进行运动，自动化程度高，可以提供给运动学、仿生学原理研究提供有力的工具。
本设计中六足机器人系统基于仿生学原理，采用六足昆虫的机械结构，通过控制18个舵机，采用三角步态和定点转弯等步态，实现六足机器人的姿态控制。
系统使用RF24L01射频模块进行遥控。
为提高响应速度和动作连贯性，六足机器人的驱动芯片采用ARM Cortex M4芯片，基于μC/OS-II操作系统，遥控器部分采用ARM9处理器S3C2440，基于Linux系统。
通过建立六足机器人的运动模型，运用正运动学和逆运动学对机器人进行分析，验证机器人步态的可靠性。
关键字：六足机器人，Linux，ARM，NRF24L01，运动学AbstractBionic hexapod walking robot has a strong ability of movement, the use of similar creatures crawling mechanism movement, high degree of automation, can be provided to the kinematics, the principle of bionics research provides powerful tool. Six feet in the design of this robot system based on bionics principle, the mechanical structure of the six-legged insect, through 18 steering gear control, use the gait, such as triangle gait and turning point to control the position ofsix-legged robot. Remote control system use RF24L01 rf modules. In order to improve the response speed and motion consistency, six-legged robot driver chip USES the ARM architecture (M4 chip, based on mu C/OS - II operation system, remote control part adopts ARM9 processorS3C2440, based on Linux system. By establishing a six-legged robot motion model, using forward kinematics and inverse kinematics analysis of robot, verify the reliability of the robot gait.KEYWORD:Bionic hexapod walking robot;Linux,ARM,NRF24L01;Kinematics目录1. 绪论2. 六足机器人的硬件搭建3. 操作系统的搭建4. 六足机器人的步态分析与实现5. 总结与展望1. 绪论1.1 多足机器人的发展状况目前，用于在人类不宜、不便或不能进入的地域进行独立探测的机器人主要分两种，一种是由轮子驱动的轮行机器人，另一种是基于仿生学的步行机器人。
六足步行机器人
主控制板在设计之初，就将通用性作为一个重要的目标考虑。六足机器人的主控板不仅可以提供六足的电机控制，还可以成为四足机器人、五自由度机械手的控制主板。MSP430F149定时器的八个PWM输出对于六足机器人来说没有用处，但是对于使用PPM控制口较少的四足机器人（需要八个）和五自由度机械手（需要五个）来说可以直接利用定时器的这种功能，简化编程工作。
图1.1 电机命名分类
之所以给电机命名分类，主要是方便写行走步骤，详细内容请参考第三章。
调整电机的方法是：先卸掉腿电机轴心固定螺钉（见图1.2），然后用十字安装架调整电机轴心角度（见图1.3），可利用直角尺、铅笔等工具保证精度。最后取掉十字安装架、固定好图2.2 中所示螺钉。
臂电机和脚电机的安装误差建议由软件来修正。
关键词：舵机 msp430单片机 行走算法 超声波传感器
Abstract
Six feet robot is based on special roboticconfigurationincluding 18 servo-electro motors.My task is driving it to move, forImust first design thePCB,weld the PCB when it comes back,connectwires to the PCB andprogramme.The robot at last moves smoothly, glidingly, in each directionIwant it to, of its six.Before programming,arithmeticof eight-step is used to push the robot to go forward in one fixed direction.To make it generalization,Iconclude the very arithmetic by which movements of every servo-electromotor can be computed if the number of the direction servo-electromotor is given.The next task is that the robot can move in the direction which is judged as the best one after checking theenvironmentbyultrasonic.Having a pair of eyes, the robot can see where the block is and where it can march over.The main controlling board is all right but it can be better if more steady and reliable, and if more functional parts is added as keyboards and the interface with Boot Strap Loader.Itdeserves to do further research at the moving measure-control plat of six feet robot on the use of sensors as ultrasonic,compassmodules.It is useful to develop the technologies of image management and remote info-transmission at the plat, too.Themeasure-control plat of six feet robot is widely used in measuringweather, doing special tasks, and as anassistantin house.
毕业设计论文六足机器人
毕业设计论文六足机器人六足机器人毕业设计论文摘要：本文设计了一款六足机器人，以实现在复杂环境中搬运物品、搜救等任务。
以Arduino控制器为核心，通过编程实现六足机器人的行动规划及运动控制，并选用3D打印技术制作机器人外壳。
最终实现了基于Arduino控制下，六足机器人前进、转向、侧移等基本动作，并能够识别避障，完成指定路径寻路、越障等各种功能。
关键词：六足机器人、Arduino、3D打印、指定路径寻路、避障一、引言随着技术的不断发展，机器人应用越来越广泛。
在自动化领域，机器人不仅可以为生产自动化作出贡献，还可以在人类难以进入的危险、恶劣环境中，承担人类难以完成的任务。
六足机器人是机器人中的一种，在运动灵活性、环境适应能力、负载能力等方面有较强的优势。
本文设计了一种基于Arduino控制器的六足机器人，并采用3D打印技术制作外壳，以实现障碍物识别、路径规划以及运动控制等。
二、系统构成1、机械结构六足机器人采用模块化设计，主体结构分为机器人本体、机器人支架和电源模块。
机器人本体由六足支撑架和移动端构成，其中六足支撑架由PCB板和马达组成，移动端由六个齿轮、六个电机和三个支撑架组成。
机器人支架由两个方向支架和六个足底轮组成，支架旋转以达到转向的功能。
电源模块负责六个电机的电源供应。
2、控制器选用Arduino Mega 2560控制器作为机器人的核心，通过编程控制机器人的运动。
选用控制器的理由是其设计简单、易于编程且具有较强的计算能力。
3、传感器六足机器人内置超声波、红外、差分测量传感器等，以实现机器人对环境的感知。
三、设计与实现1、机械结构设计根据机器人的功能需求，将机器人分为三部分设计：机器人本体、机器人支架和电源模块。
机器人本体由六足支架和移动端构成，其中六足支撑架由PCB板和马达组成，移动端由六个齿轮、六个电机和三个支架组成。
机器人支架由两个方向支架和六个足底轮组成，支架旋转以达到转向的功能。
仿生六足机器人机构的设计设计说明书论文
仿生六足机构的设计设计说明书论文仿生六足机构的设计设计说明书论文1.引言本文档旨在介绍和详细说明仿生六足机构的设计。
该旨在模拟昆虫的运动和行为，并具有良好的运动稳定性和适应性。
本文将涵盖的整体设计、机械结构设计、传感器布局、动力系统、控制系统以及的性能评估等方面。
2.的整体设计在本节中，将详细描述的整体设计。
包括的尺寸和重量限制、机械结构布局、传感器布置和控制系统要求等。
2.1 尺寸和重量限制的尺寸和重量限制是设计过程中的重要考虑因素。
根据应用需求，确定的总体尺寸和重量范围。
2.2 机械结构布局的机械结构布局是实现结构稳定和运动灵活性的关键。
本节将介绍的骨架设计、六足机构设计和连接机构设计。
2.2.1 骨架设计骨架设计是整体结构的基础。
根据的尺寸和重量限制，确定骨架材料和结构形式，保证的稳定性和强度。
2.2.2 六足机构设计六足机构是行走和运动的主要部件。
在本节中，将介绍六足机构的设计原理、关节设计和运动学分析。
2.2.3 连接机构设计连接机构设计是各个部件之间连接和传递力的重要环节。
根据的布局和运动需求，设计合适的连接机构，保证各部件的稳定性和运动性能。
2.3 传感器布置传感器布置是感知外部环境和自身状态的关键。
本节将介绍传感器的种类、布置位置和工作原理，保证的感知性能。
2.4 控制系统要求控制系统是实现自主运动和行为的核心。
在本节中，将详细说明的控制系统要求，包括控制算法、实时性要求和通信方式等。
3.机械结构设计机械结构设计是实现运动和行为的基础。
本节将详细介绍的机械结构设计，包括骨架设计、关节设计和运动学分析等。
3.1 骨架设计根据前文中的骨架设计要求，进行骨架结构的具体设计。
确定骨架材料、尺寸和连接方式等。
3.2 关节设计关节设计是六足行走和运动的关键。
在本节中，将介绍关节设计的原则和方法，并确定关节的结构和参数。
3.3 运动学分析运动学分析是运动和姿态控制的重要环节。
本节将对的运动学进行详细分析，包括正运动学和逆运动学，并计算的运动空间和姿态范围。
机械创新设计课程设计六足机器人行走机构设计
机械创新设计课程设计题目：六足式机器人的行走机构设计小组成员：班级：指导教师：成绩：1六足是机器人的行走机构设计目录摘要 (4)第一章绪论 (1)1.1. 六足仿生机器人的概念： (1)1.2.课题来源 (2)1.3.设计目的 (2)1.4.技术要求 (2)1.5.设计意义 (2)1.6.设计范围 (3)1.7.国内外的发展状况和存在的问题 (3)1.7.1.国外发展状况 (3)1.7.2.国内发展状况 (4)1.7.3.存在的问题 (5)1.8.具体设计 (5)1.8.1.设计指导思想 (5)1.8.2.应解决的主要问题 (5)1.8.3.本设计采用的研究计算方法 (6)1.8.4.技术路线 (6)第二章六足仿生机器人的步态规划 (7)2.1步态分类 (7)2.1.1 三角步态 (7)2.1.2跟导步态 (7)2.1.3交替步态 (7)2.2步态规划概述 (8)2.3六足仿生机器人的坐标含义 (9)2.4 三角步态的稳定性分析 (12)2.4.1 稳定性分析 (12)2.4.2稳定裕量的计算 (12)2.5三角步态行走步态设计 (13)2.5.1直线行走步态规划 (13)2.5.2转弯步态分析 (15)2.6六足机器人的步长设计 (15)2国际机械设计制造及其自动化专业课程设计（论文）2.7六足机器人着地点的优化 (16)第三章六足机器人的机构分析 (18)3.1四连杆机构的设计 (18)3.1.1理论根据与机构选择 (18)3.2设计参数 (21)3.3步行腿机构系统 (21)3.4 舵机驱动原理 (22)3.4.1驱动原理 (22)3.4.2 舵机控制方法 (22)3.5 六足机器人主体设计 (24)3.5.1 机身 (24)3.5.2腿部的设计 (25)3.5.3足 (25)3.5.4小腿 (26)3.5.5大腿 (27)第四章总结 (28)4.1.设计小结 (28)4.2设计感受 (28)4.3课程设计见解 (28)参考文献 (29)谢辞 (30)3六足是机器人的行走机构设计摘要人类社会的发展，各种各样的机器人正渐渐的走进我们的视野，有很多的地方都用到了机器人，在机器人的领域里越来越多的人开始爱好上了机器人。
第6章-六足仿生机器人项目设计
图6-2踝关节零件图
图6-3上板零件图
图6-4膝关节零件图
图6-5足零件图
图6-6云台零件图
图6-7踝关节零件图
本节所提供的零件都是3D建模，自行打印完成的，上 述所有模型的尺寸单位都是mm。虽然作者使用的建模软件 是SolidWorks，同学们也可以根据自己平时的喜好和习惯 选用其他的建模软件操作，只要按照上图所给出的尺寸设 计就可以，但是输出文件一定要选择.stl格式的才可以， 因为目前市面上常用的桌面级3D打印机和准工业级3D打印 机仅支持这种文件格式。
3.第12项OPENMV模块是本项目的视觉模块，因其与Arduino兼容性 较好，功能调用较为容易而选用。本模块用两个版本，分别为M4和M7。 M4版本固件版本较低，芯片处理速度低于M7，但是其价格便宜，实现的 功能基本相同，没有特别需求的同学可以选择M4版本。
第13项云台支架本项目使用的是自行建模3D打印的零件，主要目的是降 低开发成本。如果有同学想要性能更好的云台或者完成某些测绘、监控任务 的需求，可自行选装市面上的各种二轴、三轴无刷云台，提高性能的同时不 影响本项目机器人的其他功能实现。
图6-8 固定示意图（1）
图6-9 固定示意图（2）
步骤二： 把膝部舵机和上一步的零件一起固定，固定过程分解图如图6-10、6-11、6-12 所示。
图6-10 固定示意图（1）
图6-11 固定示意图（2）
图6-12 固定示意图（1）
步骤三： 将上一步完成的内容与胫部关节连接件固定，示意图如下图6-13、6-14所 示。
2.openmv与Arduino的通信 OPENMV与Arduino mega2560 连接通信方法如表6-1和图6-27所示。 表6-1对应引脚关系图
毕业设计论文--六足机器人
毕业设计论文--六足机器人【摘要】本文设计了一种六足机器人，主要目的是能够在复杂的环境中进行移动和执行任务。
采用了ROS系统进行编程，结合外部传感器获取环境信息，控制机器人进行运动和动作控制。
在实验测试中，机器人成功完成了几个简单任务。
【关键词】六足机器人；ROS系统；任务执行【Abstract】This paper designs a hexapod robot which is designed to move and perform tasks in complex environments. ROS system is used for programming and external sensors are combined to obtain environmental information and control robot for motion and action control. In experimental testing, the robot successfully completed several simple tasks.【Keywords】Hexapod robot; ROS system; task execution一、前言机器人技术一直是人类追求的目标之一，机器人能够通过编程和传感器技术来执行任务，不但可以减轻人的工作负担，而且可以在危险环境中取代人的工作。
本文设计了一种六足机器人，采用了ROS系统进行编程，能够在复杂的环境中移动和执行任务。
机器人的有效载荷为5kg，机器人搭载了多个传感器，包括超声波传感器、红外传感器和陀螺仪等。
二、六足机器人的设计本文设计的六足机器人采用了六条悬架机构，能够使机器人在不平衡的地面上行走。
机器人的身体采用了金属材料，具有较强的抗压性和抗摔性。
机器人的尺寸为50cm x 50cm x 20cm，机器人的有效载荷为5kg。
六足救援机器人结构设计与运动学分析的开题报告
六足救援机器人结构设计与运动学分析的开题报告标题：六足救援机器人结构设计与运动学分析一、研究背景：随着灾害事件的不断发生，救援工作变得越来越重要。
传统的救援方式主要依靠人力，但在灾害现场，救援人员经常面临生命危险。
因此，救援机器人成为一种新的救援手段，可以在危险环境下执行救援任务，减少人员伤亡。
六足机器人是一种常用的救援机器人，其可以在狭窄且不规则的地形中运动，并拥有良好的稳定性和适应性。
但是，六足机器人的结构和运动学分析较为复杂，因此需要进行深入研究。
二、研究内容：本文主要研究六足救援机器人的结构设计与运动学分析，具体包括以下内容：1. 六足机器人的结构设计：设计六足机器人的主要结构，包括机身、连杆、驱动器和传感器等部分。
通过CAD软件进行三维建模，并进行静力学分析和动力学分析。
2. 六足机器人的运动学分析：运用矩阵变换理论和坐标变换方法，对六足机器人的运动学进行分析，包括坐标系的建立、轨迹规划、运动学正解、逆解和动力学分析等。
同时，还将对机器人进行仿真试验，验证运动学性能。
3. 六足机器人的控制策略：根据运动学模型，设计机器人的控制策略，包括运动控制器和运动规划器。
通过模拟与实验对控制策略进行验证，优化控制算法，提高机器人的运动效率和稳定性。
三、研究意义与创新点：本研究的意义在于：1. 完善六足机器人的结构设计，提高机器人的适应性和稳定性；2. 掌握六足机器人的运动学分析方法，为机器人运动控制提供理论基础；3. 提出新的控制策略，优化机器人的运动效率和稳定性；4. 为以后的机器人开发和应用提供技术支持。
本研究的创新点在于：1. 采用矩阵变换和坐标变换方法，对六足机器人的运动学进行全面分析；2. 结合仿真试验，验证运动学性能，为实际应用提供科学依据；3. 设计新的控制策略，提高机器人的运动效率和稳定性。
四、研究计划：本研究计划分为以下几个阶段：1. 研究六足救援机器人的结构设计和运动学理论，完成文献综述和相关仿真实验；2. 基于机器人运动学模型，设计机器人的控制器和规划器，并进行仿真实验；3. 进行真实场地实验，验证机器人的运动性能和控制策略；4. 分析实验结果，总结研究成果，撰写论文。
六足机器人控制系统设计
18 仪器仪表用户INSTRUMENTATION第30卷常移动速度为2m/min，最小转弯半径为10cm，超卢波有效测量距离为2m。
通过在实验室测试发现，机器人在地面可以稳定行走，并且在行走过程中可以有效地躲避前方障碍物，以及可以对周围环境进行正常测量，但是机器人爬坡能力和避障能力还有待提高，且机器人控制方法可以进一步优化，后续还可以搭配其他传感器以及摄像头模块，使机器人系统可以更好地适应石油巡检管线环境。
参考文献：[l]吕彬，汪潇雨，却冬磊无入1JL输油管线巡检关键技术及应用U]石油库与！Jui由站，2021川（01):12-16,6.[2］李强，霍淑珍，其l伟基于，2c通信的PCA9685在舵机控制中的应用DJ科技创新与应用，2018(28):173一174[3］余欣洋基于计算机视觉的六足机器人运动规划研究［D］成都成都理工大学，2021[4］杨泽垒，拿得东基于STM32的六足机器人控制l系统UJ－智能计算机与应用，2022,12(05):132 135, 140[5］李俊敏基－J:S T M32的六足机器人运动控制系统研究DJ河南科技，2019(25):32-34[6］朱国杰，因文凯，吕承哲，等六足仿生机器人才卅均与控制系统设计DJ测控技术，2017,36(01):55-58[7]i主百万，韩静卡，周乐涛基于Arduino的同自由度机械臂控制UJ无线互联科技，2022,19(19):4345[8］刘谈，郑I路颖，孙浩i芋，每三角步态下六足机器人运动分析[J]青岛大学学me工程技术版）,2018,33(03):38-42,46[9］梁车，易艺，｜冻得日，等，基于STM32的水面清洁无人船系统设计。
l仪器仪表用户，2022,29(09):18-23[10］张亮赵飞跃基于STM32-PCA9685的问Ji机器人控制l系统设计Ul南方农机，2020,51(14):117-119.我研究团队提出6.35亿年前“雪球地球”新模型科技日报武汉4月5日 电 5日 ， 记者从『1，同地质大学（武汉）获悉 ， 该校意金南教搜｜才1队的研究成果《马里诺雪泳、地球晚期J rj1纬度存在海洋真－核藻炎的宜居环境》， 已在线发表于《自然·通讯》， 为认识、 理解 “雪球地球” 时期生物如何生存演化提供 新的认识已论文第一作者和通讯作者， 该校生物地质与环挠地质｜到家重点实验室宋虎跃研究员介绍 ， 距今6亿年剑7亿年以前， 地球发 生过两次极为漫长、 严重的冰冻事件， 日p新元古代的斯｜每｜特冰圳和！马里诺冰剔。
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六足機器人組員：林怡均、朱文毅、吳啟彰、周韋佑、張育展德霖技術學院機械工程系夜二技096A指導老師：黃澤世老師摘要近年來有相當多的研究探討兩足至多足機器人的應用，過去兩足機器人多為輪型機構系統，其運動局限於二維平面無法克服許多困難山區崎嶇的地形[1]。
因此，人類開始思考創造類似人類、昆蟲、動物等運動模式的步行機器人。
因為步行機器人具有較優越的跨障能力，可以克服困難崎嶇的地形，且因為機器人比人類能承受更嚴苛的工作環境，因此可以運用在許多危險的工作，例如火山的研究或其他星球的探測等。
我們仿造六足節肢動物的身體結構，設計以十二顆伺服馬達帶動各腳的上下與前後運動，並依照六足節肢動物的行走步態，調整行進穩定性。
並配合控制系統的建立，完成硬體的致動與協調，以達到所要求的動作、行進速度與避障能力[3]。
致謝感謝黃澤世老師細心的為我們揣摩此研究的重點所在，也提醒了我們很多該注意卻沒注意到的問題，將我們的作品更完整的展現出來。
一、研究目的人類對於外太空探險的慾望不曾一日間斷過，因此，如何在不危害人類生命的前提下，挑選先遣部隊之探險員，值得深思。
在國內外已由很多學者深入探討可移動式機器人的設計與改進。
一般的可移動式機器人的移動方式可分為輪形、足形和軌跡形。
在足形移動式方面有分兩足、四足、六足和多足機器人，另外還有蛇行移動機器人。
不論在靜止或行走，多足機器人的移動較具靈活性與變化，但其步行控制的困難是需要有良好的控制與規畫，多足機器人較不受地形限制，可四處移動是探索未知環境的一項利器，更是很好的研究題材[5]。
二、設計原理仿生式六足機器人，顧名思義，當我們第一次聽到六足(六隻腳)時，很自然就想到在這大自然之中，昆蟲就是六隻腳的[4]。
故在此研究範圍我們將可以昆蟲的足步結構，步行型態，協調性…等等作為基準，先以模仿昆蟲的各類步行，進階改良成最適合機械器具移動的腳步，配合連桿組進而做出最有效率的步行機。
在此範疇中，最需要去研究的正是六隻腳的協調性、各腳如何踏出、…類似此類的問題。
事實上由於有些研究前輩留下的文獻，我們參考可以了解到仿生六足機器人在移動，首先仿生六足機器人呈長方形，腳分別再兩旁各三隻，移動時左邊前腳和後腳和右邊的中腳跨出，之後換邊移動，形成三角形狀的踏出每一步，由於重心皆在於兩個三角型的中間移動，故其移動穩定[8]。
六足機器人在我們理想架構中，希望把腳擺成一個正六邊型，這樣比起一般仿生昆蟲機的好處在於，由於每隻腳掌管各一個方位(先不論或許要不要更多隻腳管更多方位)，故在移動時或許看似吃力，在轉彎時只要固定幾隻腳動，固定幾隻腳不動，就可以造成方向的位移，且不需要設計相當複雜的轉彎控制系統[7]。
比起傳統仿生式機器人的轉彎，首先要將要轉向的那邊腳步步伐距離先調小，並且協和其腳步抬降頻率，才能做出緩慢的轉彎，就轉彎能力來說，我們不難想像環繞是六足機的轉彎能力必定會比仿生式六足來的完美。
六足機器人在未來的遠景感覺相當有發展潛力，由於太空科技的日漸增長，使得外太空的探測十分重要，現今在用於探測火星的車子乃是利用懸吊系統高的太陽能六輪車，雖然不易翻覆，但難保不會，若是六足機器人，重心位於六腳之中，肯定會比太陽能六輪車更穩定，避障能力更是無話可說[12]。
三、研究方法足是昆蟲的運動器官。
昆蟲有3對足，在前胸、中胸和後胸各有一對，我們相應地稱為前足、中足和後足。
每個足由基節、轉節、腿節、脛節、跗節和前跗節幾部分組成。
基節是足最基部的一節，多粗短。
轉節常與腿節緊密相連而不活動。
腿節是最長最粗的一節。
第四節叫脛節，一般比較細長，長著成排的刺。
第五節叫跗節，一般由2-5個亞節組成﹔為的是便於行走。
在最末節的端部還長著兩個又硬又尖的爪，可以用它們來抓住物體，如圖一所示[10]。
行走是以三條腿為一組進行的，即一側的前、後足與另一側的中足為一組。
這樣就形成了一個三角形支架結構，當這三條腿放在地面並向後蹬時，另外三條腿即抬起向前準備替換。
前足用爪固定物體後拉動蟲體向前，中足用來支持並舉起所屬一側的身體，後足則推動蟲體前進，同時使蟲體轉向[11]。
這種行走方式使昆蟲可以隨時隨地停息下來，因為重心總是落在三角支架之內。
並不是所有成蟲都用六條腿來行走，有些昆蟲由於前足發生了特化，有了其他功用或退化，行走就主要靠中、後足來完成了[9]。
大家最為熟悉的要算螳螂了，我們常可看到螳螂一對鉗子般的前足高舉在胸前，而由後面四條足支撐地面行走。
[6] 圖一昆蟲腳的構造圖二基節圖三腿節圖四徑節&胕節圖五爪參考以上的昆蟲足部結構，我們想出了較簡單的方式來表達。
一支腳共有兩個關節(假設沒有爪的情況下)，一個關節採左右式移擺；另一個關節則是採偏擺式，使腳可提高，當做上下運動的一種，如圖六所示。
圖六圖面設計以圖六簡單介紹我們的初稿設計，足部共有六隻，且每隻腳皆使用兩顆伺服馬達(圖面上表示為灰色)，一顆馬達控制左右擺動(可前進或後退)；一顆馬達做上下擺動(可抬腳或放下)，中間機身內部可配置電路板及其他可能會加裝的電子產品(如無線收發模組…等等)。
四、製作過程圖七製作硬體流程圖一開始只看過圖片，並未實際看過硬體，所以當我們在構想我們的六足機器人時，也是下了一番功夫。
例如要上網找尋各種多足機器人影片來參考、昆蟲的資料…等等。
在組員討論的過程中，我們最後決議以最簡單的方式來表達我們的六足機器人。
構想出爐後，緊接著就是繪圖了，繪圖是將討論的結果先以圖面展示出，經過組員的討論過後，再交由老師指點。
當我們確認這圖面大致上沒問題後，我們就開始再找廠商製作材料。
找廠商製作材料花了我們不少時間，因為東西少，加上我們都沒有熟識的人有管道，所以在找的過程裡遇到了很多的困難。
譬如，就有廠商很直接告訴我們『你們東西太少，加工時間很難評估給你們，至於價格上當然也會比較貴。
重點是東西太少，我們可能無法為你們做加工。
』而且還不只一、兩家這樣說，讓我們備感挫折。
在我們不曲不撓的精神下，最後總算讓我們找到肯為我們加工的廠商，雖然價錢貴了點，時間上也沒辦法給我們確定的時間，但是總比找不到廠商的好。
等材料到齊，我們就開始組裝，在組裝的過程中看似無任何問題，然而在老師拿給我們測試馬達歸零點的電控板來試機時，發現在垂直腳部的驅動時會與左右偏擺驅動的機殼卡住，如圖八所示紅色圈起處；固定兩側鋁片的位置在旋轉時會扭曲變形，如圖九所示。
圖八腳部機構圖九兩側固定鋁片出現這兩個問題真令我們頭大了，於是就開始了我們修改的過程。
第一次做修改，我們將馬達後方固定板取下，使馬達運轉時不會卡住。
另外也將固定鋁板板厚改為2t加強固定強度，如圖十所示。
圖十第一次改良改良後，經過黃老師的指點下，我們又發現了新的問題點，以圖十來看，我們在足部機構做得不夠完整，因此，足部馬達運轉時，只有左右偏擺，而不是上下擺動。
因此，我們四處去查找了資料，將前人的資料下拿來參考，發現在足部機構，大部分前人都是設計為四連桿機構，於是，我們又朝這部分的構想來進行第二次改良。
第二次改良我們想了很多的固定方式，必須想辦法不讓我們之前已做好的零件報廢掉，也必須考慮到金額不超過上限的限制下，真的讓我們頭大。
經過大家的討論後，我們決定捨去金額限制的條件，畢竟，要修改必然會加錢。
在大家的檢討研究下，決定了最後的修改方法，四連桿機構加在足部機構，但固定方式可就又把我們再次考倒。
活動點要做的簡易、省錢，真的是傷透腦筋。
於是我們再去找黃老師研究，經過黃老師的建議，我們決定了最簡單的方式來固定活動點，也就是使用”套筒”，套筒其實很好做，但因為我們的工件較小，因此車起來比較費工夫。
而且要很小心，因為夾持的面實在是很小。
在組長張育展花了將近一天的加工時間下，我們總算是完成了固定點的套筒。
將零件都組裝起來，成功的完成了我們的第二次改良。
如圖十一所示。
為了加強我們足部的機構，因此各個連結板都是使用2t以上材料加工而成。
硬體完成後，緊接著開始進行電路配置及程式設計。
圖十一第二次改良圖十二配線圖依圖十二所示配線圖，我們將其配線焊接在電路板上，如圖十三所示。
在圖十三我們可清楚看見IC-HT48E50-28為控制各個馬達的輸出點以及各個馬達的接PIN點以及REST開關點。
圖十三電路板實體五、結果與感想第一次試機，我們的感覺是緊張，雖然說這是很多人都研究過的機器人，但在我們看來，我們就是第一次做。
緊張的情緒是難免的。
看到它真的動起來，那感覺真的是很開心，非常的開心。
試機的成果，雖然不如想像的好，但，只要是自己親手做出來的東西，那種感覺就差了很多。
我們的六足機器人在足部的地方，公差下的太大，應該是設計的部分出了問題，造成身體的重心不穩，在前進時，抬起預設的第一隻腳，身體的重心明顯的往前偏擺，針對這個問題，我們做了以下些許的修改變更。
(1)前端腳與後端腳移至最前端與最後端。
(2)將螺絲套筒公差調整為較洽當。
(3)電路板擺放位置偏向後腳端，使其重心一致。
修改完成後，我們的完成體如圖十四所示。
圖十四完成體參考文獻[1]、Hayati S., “The Rocky 7 Rover: A MarsSciencecraft Prototype”, Jet Propilsion Laboratory, California Institute of Technology, International Conference on Robotics and Automation, 1997.[2]、Raibert M., Chepponis M., and Brown H.Jr.,“Running on four legs as though they were one”, Robotics and Automation, IEEE Journal of legacy, pre - 1988.[3]、Boggess M.J., Schroer R.T., Quinn R.D. andRitzmann R.E., “Mechanized cockroach footpaths enable cockroach-like mobility”, IEEE International Conference on Robotics and Automation.[4]、DeVault J.E., “Robotic system for underwaterinspection of bridge piers,” IEEE Instrumentation and Measurement Magazine.[5]、Nishi A., “Development of wall-climbingrobots,” Computers Elect. Engng.[6]、Mori H., Kotani S., and Kiyohiro N., “Arobotic travel aid HITOMI”, Proceedings of the IEEE/RSJ/GI International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1716-1723, 1994.[7]、Beer R.D., Quinn R.D., Chiel H.J., andRitzmann R.E., “Biologically inspired approaches to robotics”, Communications of the Acm.[8]、Laksanacharoen S., Pollack A., Nelson G.M.,Ritzmann R.E., Quinn R.D., “Bi omechanics and Simulation of Cricket for Microrobot Design”, IEEE Conference on Robotics and Automation, 2000.[9]、Schmitz Josef, Dean Jeffrey, KindermannThomas, Schumm Michael, and Cruse Holk, “A biologically inspired controller for hexapod walking: Simple solutions by exploiting physical properties,” Bilo. Bull.200, pp. 195-200, 2001.[10]、Machine Traversing a Rough Planar Terrain,Journal of Mechanism,Transmissions and Automation in Design.[11] Walking Machine for Optimal Mobility,Journal of Mechanism,Transmissions, and Automation in Design.。