数模混合仿真胡宗杰
实测数据与理论模型驱动的Adams-EDEM_耦合仿真挖掘阻力研究
Journal of Mechanical Strength2023,45(2):341-349DOI :10.16579/j.issn.1001.9669.2023.02.012∗20220105收到初稿,20220130收到修改稿㊂国家自然科学基金面上项目(12172226)资助㊂∗∗吴㊀迪,男,1999年生,河南新县人,汉族,上海理工大学机械工程学院硕士研究生,主要研究方向为极端载荷下挖掘机动态特性分析㊂∗∗∗王神龙(通信作者),男,1989年生,安徽潜山人,汉族,上海理工大学机械工程学院副教授,博士,主要研究方向为基于数据驱动的结构智能优化设计㊂实测数据与理论模型驱动的Adams-EDEM 耦合仿真挖掘阻力研究∗RESEARCH ON EXCAVATION RESISTANCE OF ADAMS-EDEM COUPLING SIMULATION DRIVEN BY MEASURED DATAAND THEORETICAL MODEL吴㊀迪∗∗1㊀王神龙∗∗∗1㊀李官运2㊀丁晓红1㊀余慧杰1㊀倪维宇1(1.上海理工大学机械工程学院,上海200093)(2.三一重机有限公司,昆山215300)WU Di 1㊀WANG ShenLong 1㊀LI GuanYun 2㊀DING XiaoHong 1㊀YU HuiJie 1㊀NI WeiYu 1(1.School of Mechanical Engineering ,University of Shanghai for Science and Technology ,Shanghai 200093,China )(2.SANY Heavy Machinery Co.,Ltd.,Kunshan 215300,China )摘要㊀面向矿山机械智能化环境下设备性能优化的需求,建立了具有广泛适用性的挖掘机挖掘阻力求解模型,使其同时具备高效性和准确性㊂基于达朗贝尔原理建立挖掘阻力理论方程并求解,利用动力学仿真验证其准确性㊂以理论结果标定出精确土壤参数,通过Adams-EDEM 耦合驱动构建仿真模型,得到挖掘阻力精确解,并用实测应力数据验证该方法的精度㊂此外,还分析了不同土壤参数对仿真挖掘阻力的影响㊂结果表明,与传统的理论方程相比,建立的求解模型在精度和计算效率方面具有优势;以理论模型输出的挖掘阻力作为标准修正仿真土壤模型,修正后仿真模型输出的应力与实测应力吻合,验证了所提出方法的准确性;为复杂土壤的参数标定及精确土壤模型的建立提供了重要依据㊂关键词㊀挖掘阻力㊀EDEM㊀耦合仿真㊀土壤模型㊀数据驱动中图分类号㊀TU621㊀TD422Abstract ㊀To meet the requirements of equipment performance optimization in the intelligent environment of miningmachinery,a solution model of excavator resistance with wide applicability is established,which made the solution model of excavation resistance have high efficiency and accuracy.The theoretical equation of excavation force is established and solved based on dᶄAlembertᶄs principle,and its accuracy is verified by dynamic simulation.The precise soil parameters are calibratedwith theoretical results,and a simulation model is constructed by coupling drive of Adams-EDEM to obtain the precise solution of excavation resistance.The accuracy of the method is verified by the measured stress.In addition,the influence of different soil parameters on simulated excavation resistance is analyzed.The results show that compared with the traditional theoretical equation,the proposed model has advantages in precision and computational efficiency.The excavation resistance output from thetheoretical model is used as the standard to modify the simulated soil model.The stress output from the modified simulation model is consistent with the measured stress,which verified the accuracy of the proposed method.This method provides an important basis for the calibration of complex soil parameters and the establishment of accurate soil model.Key words㊀Excavation resistance ;EDEM ;Coupling simulation ;Soil model ;Data drivenCorresponding author :WANG ShenLong ,E-mail :shenlongwang @ ,Tel :+86-21-55274828,Fax :+86-21-55270960The project supported by the National Natural Science Foundation of China (No.12172226).Manuscript received 20220105,in revised form 20220130.㊀342㊀机㊀㊀械㊀㊀强㊀㊀度2023年㊀0㊀引言㊀㊀挖掘机作为基建中最主要的工程机械之一,其工作性能一直受到广泛关注㊂挖掘阻力计算是挖掘机结构设计与性能优化的基础,因此,建立具有广泛适用性的挖掘阻力求解模型具有重要的理论与实践意义㊂在实际工况中,挖掘阻力随时间变化存在随机性,难以直接测量[1]㊂目前挖掘阻力的获取方法主要分为三类:经验公式法㊁理论计算法和仿真分析法㊂经验公式法会抑制挖掘阻力的峰值,在复合挖掘工况中抑制效果尤为明显[2-4]㊂理论计算法的主要技术路线是对挖掘机铲斗㊁斗杆及整机列刚体平衡方程[5]㊂CHEN J等[6-7]将作用在铲斗上的挖掘阻力简化为斗齿尖端的切向力和法向力,推导出平衡方程并在一个周期内进行求解㊂REN Z G等[8]通过测量运动参数和缸压强度间接计算了正常状态下的挖掘阻力,推导了不完全挖掘阻力的测算方法㊂GODWIN R J等[9]推导出预测作用于齿上力的土壤力学方程,通过挖掘深度㊁土壤物理特性等参数计算出挖掘工具的垂向力㊂理论方法有实测数据支撑,计算简便,但其将动力学问题简化为静力学处理,会产生误差且无法反映极端工况,同时具有计算效率低下㊁普适性不强等缺点㊂随着计算机与仿真软件的快速发展,学者们试图用数字仿真的方法求解挖掘阻力㊂邱清盈等[10]建立了挖掘机铲斗挖掘土壤过程的有限元仿真模型,在LS-DYNA中通过数值模拟计算,求得整个挖掘过程的阻力载荷谱㊂毕秋实等[11]提出了基于离散元-多体动力学联合仿真的挖掘阻力数值模拟方法,使用挖掘阻力测试系统试验测量了同等挖掘条件下的阻力值㊂然而,由于仿真系统的多样性和仿真模型的不确定性[12],仿真方法得到的挖掘阻力结果差异性较大㊂为解决此问题,一些学者将理论与仿真的方法相互结合㊂例如,刘文国等[13]基于Adams动力学仿真对工作装置挖掘力进行了仿真测试,并与经验公式得到的结果对比验证;彭丽娜等[14]运用矢量力学方法,推导在任意姿态下的最大理论挖掘阻力计算公式,并借助Adams动力学仿真软件对动臂辅助液压缸长度取不同值进行仿真㊂理论与动力学仿真相结合的方法发展迅速,但由于实况中土壤系统复杂且模型参数难以测量,基于挖掘机-土壤模型的离散元仿真还少有能和理论方法紧密结合的㊂综上所述,本文针对现有问题,将挖掘机-土壤离散元模型㊁Adams动力学模型㊁理论挖掘阻力求解模型有机结合,提出一种多模型融合的挖掘阻力求解方法,弥补了理论方法普适性不足以及仿真中土壤建模不准㊀㊀确的缺陷㊂此外,以Adams-EDEM耦合方式驱动仿真模型,解决了仿真方法普遍存在的挖掘阻力计算低效的问题㊂最后,分析了土壤相关参数对挖掘阻力的影响,根据理论与仿真模型输出的挖掘阻力调整土壤参数,建立精确的土壤模型,用实测应力数据验证精确的土壤模型的准确性,为难以测量的土壤参数标定奠定了基础㊂1㊀挖掘阻力理论模型1.1㊀理论模型求解㊀㊀挖掘机整机模型由基座㊁动臂㊁斗杆㊁铲斗㊁油缸㊁连杆以及四杆机构组成㊂某25.5t型挖掘机几何模型如图1所示,该型号挖掘机最大挖掘阻力为175kN㊂所有实测数据采集装置如图2所示,其中油缸位移通过位移传感器获取,液压缸压力利用压力传感器采集,工作装置上各部位应力通过贴应变片及应变花的形式采集㊂选取连续作业中一个工作循环进行分析,挖掘循环时间历程曲线如图3所示,具体分为4个阶段: 0~3s为准备阶段,调整挖掘姿态到挖掘初始位置; 3~7s为挖掘阶段,动臂油缸不参与挖掘,主要由铲斗油缸挖掘;7~10s为提升阶段,动臂油缸收缩,其余油缸不动;10~14s为卸料阶段,动臂油缸保持不变,由斗杆及铲斗油缸完成卸料㊂选取油缸推力作为理论模型的输入,其计算式为F c=2(S c1P c1-S c2P c2)F d=(S d1P d1-S d2P d2)F e=(S e1P e1-S e2P e2)ìîíïïïï(1)式中,S c1㊁S c2㊁S d1㊁S d2㊁S e1和S e2分别为动臂㊁斗杆㊁铲斗油缸的大腔面积和小腔面积;P c1㊁P c2㊁P d1㊁P d2㊁P e1和P e2分别为动臂㊁斗杆㊁铲斗油缸的大腔压强和小腔压强㊂求解得油缸推力如图4所示㊂图1㊀挖掘机整机模型Fig.1㊀Model of excavator图4中动臂油缸推力为左㊁右两动臂油缸推力之和,最大油缸推力为600kN㊂理想状态下连接油缸两端的铰点受力等值反向,各部分受力情况如图5所示㊂利用达朗贝尔原理列平衡方程,主矢在水平方向投影为0,即㊀第45卷第2期吴㊀迪等:实测数据与理论模型驱动的Adams-EDEM 耦合仿真挖掘阻力研究343㊀㊀图2㊀数据采集装置Fig.2㊀Equipment of dataacquisition图3㊀油缸位移时间历程曲线Fig.3㊀Time history curves of cylinderdisplacement图4㊀动臂㊁斗杆及铲斗油缸推力Fig.4㊀Cylinder thrust of the boom,dipper andbucket图5㊀挖掘机动臂㊁斗杆和铲斗受力分析Fig.5㊀Force analysis of excavator boom,dipper and bucketF A x +F B x +F C x +F D x +F G2x=0-F B x -F D x +F L x +F Q x +F G3x =0-F Q x -F L x +F J x +F G4x=0ìîíïïïï(2)㊀㊀主矢在竖直方向投影为0,即F A y +F B y +F C y +F D y +F G2y=0-F B y -F D y +F L y +F Q y +F G3y =0-F Q y -F L y +F J y +F G4y=0ìîíïïïï(3)㊀㊀动臂㊁斗杆和铲斗力系分别简化到其质心G 2㊁G 3㊁G 4处,主矩为0,即F A x (Y G2-Y A )+F B x (Y G2-Y B )+F C x (Y G2-Y C )+㊀F D x (Y G2-Y D )-F A y (X G2-X A )-F B y (X G2-X B )-㊀F C y (X G2-X C )-F D y (X G2-X D )+M G2=0-F B x (Y G3-Y B )-F D x (Y G3-Y D )+F L x (Y G3-Y L )+㊀F Q x (Y G3-Y Q )+F B y (X G3-X B )+F D y (X G3-X D )-㊀F L y (X G3-X L )-F Q y (X G3-X Q )+M G3=0-F Q x (Y G4-Y Q )-F L x (Y G4-Y L )+F J x (Y G4-Y J )+㊀F Q y (X G4-X Q )+F L y (X G4-X L )-F J y (X G4-X J )+㊀M G4+M J =0(4)ìîíïïïïïïïïïïï式中,F G2㊁F G3㊁F G4㊁M G2㊁M G3㊁M G4分别为动臂㊁斗杆和铲斗的惯性力及惯性力矩;X k 和Y k 分别为在全局坐标系下,K 点的X 方向坐标和Y 方向坐标㊂设铲斗满载时土壤重量为m soil ,动臂㊁斗杆和铲斗的质量为m i ,绝对线性加速度为a i ,绝对角加速度为αi ,重力加速度为g ,转动惯量为J i ,则水平方向惯性力为F G i =-m i a i (5)㊀㊀竖直方向惯性力为F G i =-(m i +m soil )(a i +g )(6)㊀㊀惯性力矩为M G i =-J i αi(7)㊀㊀连杆和铲斗油缸成钝角时,连杆力为F L =F 油缸cos α-sin αtan θ(8)㊀㊀连杆和铲斗油缸成锐角时,连杆力为F L =F 油缸cos α+sin αtan θ(9)㊀㊀四杆机构的力为F N =F L cos θ(10)式中,α为四杆机构和铲斗油缸的锐夹角;θ为连杆与铲斗油缸垂线的锐夹角㊂联立式(1)~式(7),可得理论模型输出的挖掘阻力,如图6所示㊂图6表明,挖掘阶段主要受力在水平方向,当铲斗逐渐下挖并达到最大挖掘深度时,挖掘阻力达到最大值,且最大挖掘阻力不超过175kN㊂当铲斗离开土壤,挖掘阻力平缓下降㊂提升阶段主要受土壤重力的影响,此阶段挖掘阻力保持稳定直至开始卸料㊂此外,㊀344㊀机㊀㊀械㊀㊀强㊀㊀度2023年㊀图6㊀挖掘阻力理论计算结果Fig.6㊀Theoretical results of excavation resistance由于理论值通过油缸压力计算得出,且存在整机自重,因此油缸压力始终不为零,导致在未与土壤接触时仍存在挖掘阻力㊂图6中,铲斗卸料(12s)后挖掘阻力值仍不为零㊂1.2㊀理论模型验证㊀㊀本节通过动力学仿真对上述理论模型进行验证㊂对挖掘机模型添加约束㊁驱动㊁载荷以建立样机模型㊂其中约束为铰点转动及活塞移动;驱动为真实油缸位移编写的Spline函数;以经验公式得到的挖掘阻力切向㊁法向分力及土壤重力作为载荷输入㊂选取理论模型的输入力和输出力作为验证对象,输入力为油缸推力和连杆力,输出力为动臂与基座铰接处铰点力㊁斗杆与动臂铰接处铰点力,对比结果如图7所示㊂由图7可知,理论方法得到的铰点力与动力学仿真模型输出的铰点力趋势吻合度较高㊂然而,由于动力学仿真中的输入为经验公式所得的挖掘阻力,输出的铰点力明显低于实际值㊂图7c~图7e表明,整个工作周期中,四杆机构所受载荷远大于连杆所受载荷,因而该机构通常更有可能成为危险部位,与工程经验相符㊂此外,由于理论计算中所用数据的采集误差及动力学仿真中的模型不确定性,理论与仿真的部分铰点力存在偏差㊂2㊀Adams-EDEM耦合仿真㊀㊀基于上述理论结果,标定土壤参数以建立精确的土壤模型,分析土壤参数对仿真挖掘阻力的影响㊂本图7㊀理论与仿真铰点力对比Fig.7㊀Comparison of theoretical and simulation values of hinge forces㊀第45卷第2期吴㊀迪等:实测数据与理论模型驱动的Adams-EDEM 耦合仿真挖掘阻力研究345㊀㊀节采用离散元软件EDEM 进行仿真挖掘阻力求解,其基本思想是针对颗粒单元进行研究[15-16]㊂给定颗粒尺寸及物理性质,通过接触力模型求解接触力及力矩,依据动量定理及动量矩定理建立动力学方程,运用中心差分法求解,反复迭代即可得到整个系统的实时运动特征㊂本文所用接触力模型为Hertz-Mindlin 无滑动接触模型,具有高效的计算性能[17]㊂依据刚体动力学普遍定理,建立颗粒i 的运动方程m i u ㊆i=ðF I i θ㊆i=ðM{(11)式中,μ㊆和θ㊆i 分别为颗粒i 的加速度和角加速度;m i 和I i 分别为颗粒i 的质量和转动惯量;ðF 和ðM 分别为颗粒在质心处受到的合外力和合外力矩㊂对式(11)用中心差分法进行数值求解,选取两次迭代时间步长的中间点,得到新的迭代速度为u .i ()N +12=u .i ()N -12+ðF m i éëêêùûúúN Δt θ.i ()N +12=θ.i ()N -12+ðM I i éëêêùûúúN Δt ìîíïïïïïï(12)式中,Δt 是时间步长;N 对应时间t ㊂对式(12)进行积分,可得到关于位移的表达式为(u i )N +1=(u i )N +u i .()N +12Δt (θi )N +1=(θi )N +θi .()N +12Δt ìîíïïïï(13)㊀㊀由式(13)得出颗粒单元的新位移值,将其重新代入到式(11)计算出新的作用力,反复迭代即可求得每个颗粒在任意时刻的运动,从而实时分析系统的运动特征㊂2.1㊀初始土壤建模㊀㊀由于建立精确的土壤模型需要数据庞大的离散单元及难以测量的土壤参数(土壤密度ρ㊁剪切模量G ㊁颗粒之间的恢复系数e ㊁滚动摩擦因数C R ㊁静摩擦因数C S 等),建模困难,且仿真效率低下㊂因此,以40ʎ堆积角作为粗糙土壤模型建模的标准㊂堆积角与颗粒流动性相关,颗粒流动性越好,堆积角越小㊂颗粒的内摩擦力㊁黏聚力㊁堆积密度等均影响流动性㊂本节在土壤建模中采用的参数如表1所示,其中恢复系数㊁静摩擦因数和滚动摩擦因数是通过设定堆积角为40ʎ,用参数标定的方法得出㊂表1中,滚动摩擦因数主要用于补偿颗粒形状设置不准确造成的影响,其对物料的性能影响很小㊂静摩擦因数是主要的耗能机制之一,但对物料刚度的影响较小[18]㊂按照试验场地的土壤形状,以不同数量的球形单元最大限度还原土壤模型的形状,同时在保证精度的基础上增大单个颗粒模型的半径㊂颗粒模型如图8所示,图8a ~图8d 单个颗粒的半径分别为13.5mm㊁18mm㊁17mm 和10mm,其中小于10mm 的土壤颗粒均使用10mm 的单球模型㊂表1㊀EDEM 仿真中参数的设定Tab.1㊀Parameter setting in EDEM simulation 参数Parameter 符号Symbol取值Value 来源Origin 土壤密度Soil density /(kg /m 3)ρ3100标定Calibration 剪切模量Shear modulus /Pa G 1ˑ107文献[19]Ref.[19]颗-颗恢复系数Intergranular recoverycoefficient e 10.55标定Calibration 颗-颗静摩擦因数Intergranular static friction coefficient C S10.56标定Calibration 颗-颗滚动摩擦因数Intergranular rolling friction coefficient C R10.2标定Calibration 颗-斗恢复系数Recovery coefficient between particles and bucket e 20.5标定Calibration颗-斗静摩擦因数Static friction coefficient between particles and bucket C S20.7标定Calibration颗-斗滚动摩擦因数Rolling friction coefficientbetween particles and bucketC R20.15标定Calibration图8㊀颗粒单元建模Fig.8㊀Particle unit modeling2.2㊀仿真设置㊀㊀仿真设置分为三部分:离散单元仿真设置㊁动力学㊀346㊀机㊀㊀械㊀㊀强㊀㊀度2023年㊀仿真设置和耦合仿真设置,具体流程如图9所示㊂挖掘机模型材料按规定选取Q345,参数如表2所示㊂在离散元仿真设置中,选取时间步为20%,较大的时间步会导致颗粒相互渗透,土壤模型失稳㊂动力学仿真设置需在挖掘机样机模型中添加广义内力(GForce 函数)以控制外部耦合㊂图9㊀Adams-EDEM 耦合仿真流程图Fig.9㊀Flow chart of the Adams-EDEM coupling simulation表2㊀EDEM 仿真中挖掘机材料参数Tab.2㊀Material parameters of excavator in EDEM simulation 泊松比Poisson s ratio μ密度Density ρfe /(kg /m 3)弹性模量Elasticity modulus G fe /Pa 0.2978012.07ˑ1011耦合仿真的设置主要为对部分程序的修改,通过修改包含模型信息的模型语言Adm 文件和仿真控制语言ACF 文件,达到配合外部程序耦合求解的效果㊂耦合后的模型在离散元中求解,可得土壤和设备间力的关系,耦合仿真模型如图10所示㊂图10㊀Adams-EDEM 耦合仿真模型Fig.10㊀Model of Adams-EDEM coupling simulation2.3㊀土壤模型参数对挖掘阻力的影响特性分析㊀㊀针对上述土壤建模的难点,进行不同剪切模量㊁土壤密度㊁恢复系数及摩擦因数对仿真挖掘阻力的影响效应分析,如图11所示㊂其中,所选择的每组参数均可生成堆积角为40ʎ的土壤模型㊂图11a 表明,挖掘阶段,挖掘阻力随剪切模量的增加而增大;提升阶段,随剪切模量的增大而减小,且过大的剪切模量会导致仿真时颗粒互相渗透,引发模型失效;由图11b 和图11c 可知,挖掘阻力随土壤密度和颗粒间恢复系数的增加而增大,但土壤密度在整个阶段对挖掘阻力均有较大影响,恢复系数仅在挖掘阶段有影响,且影响较小;图11d 和图11e 表明,挖掘阻力与静摩擦因数成正比,与动摩擦因数成反比,但总体上摩擦因数对挖掘阻力影响较小㊂3㊀精确土壤模型㊀㊀分析土壤参数对仿真挖掘阻力的影响特性可知,离散元仿真挖掘阻力只能得到近似趋势㊂为得到与实际更贴近的结果,需基于上述分析结果对土壤参数做修正,建立精确的土壤模型㊂选择理论模型输出的挖掘阻力作为基准,修正土壤模型参数:G =4ˑ107Pa,ρ=4000kg /m 3,颗粒间恢复系数㊁静摩擦因数㊁滚动摩擦因数分别为0.55㊁0.56和0.2㊂3.1㊀理论与仿真挖掘阻力对比㊀㊀将精确的土壤参数代入仿真模型中,重新计算挖掘阻力,可得到与理论模型较为一致的结果,如图12所示㊂基于理论计算结果,仿真模型的土壤剪切模量不宜取大值㊂此外,在挖掘阶段铲斗主要受与土壤的摩擦力及破坏颗粒的剪切力,但由于EDEM 仿真是基㊀第45卷第2期吴㊀迪等:实测数据与理论模型驱动的Adams-EDEM 耦合仿真挖掘阻力研究347㊀㊀㊀㊀图11㊀不同参数对挖掘阻力的影响Fig.11㊀Influence of parameters on excavationresistance图12㊀理论与仿真挖掘阻力对比Fig.12㊀Comparison of theoretical and simulationexcavation resistance于球单元建模,土壤模型流动性强,导致理论与仿真挖掘阻力存在偏差㊂图12显示,理论与仿真结果趋势基本一致,可通过调整土壤模型密度或修改离散元接触力模型进一步精确结果㊂此外,基于理论与仿真挖掘阻力对比的土壤模型参数获取方法,可辅助标定出实际中难以得到的土壤参数㊂3.2㊀仿真与实测应力对比㊀㊀用精确土壤模型输出的仿真挖掘阻力替换由经验公式所得到的载荷,对比仿真应力和实测应力,其中,实测应力选取部位均为故障点或焊缝附近,如图13所示㊂通过应变花采集数据,除2号部位应变花在回转过程中失效,其余实测应力均属合理数据,应力对比结果如图14所示㊂图13㊀实测应力部位示意图Fig.13㊀Schematic diagram of measured stress positions实际挖掘中,8~10s 属于回转提升阶段,但挖掘阻力的仿真模型仅在二维平面内求解,并未涉及到回转运动,因此该阶段仿真与实测应力值存在误差㊂此外,仿真模型输出的挖掘阻力经过小波分解处理,将得到的趋势项编写成step 函数,一定程度上抑制了仿真应力的波动,同时也产生了误差㊂由图14可知,1号㊁2号和5号部位的最大应力值约为60MPa,此时仿真和实测应力的趋势一致性较高;3号和6号部位实测应力在20MPa 左右,略小于理想状态下的仿真应力㊂㊀348㊀机㊀㊀械㊀㊀强㊀㊀度2023年㊀图14㊀动力学仿真与实测应力对比Fig.14㊀Comparison between dynamic simulation and measured stresses 4㊀结论㊀㊀本文针对建立具有广泛适用性的挖掘阻力模型难题,基于实测数据与理论模型驱动的Adams-EDEM耦合仿真,提出了一种高效㊁准确的挖掘阻力计算方法㊂对挖掘机的静态特征和动力学特征进行分析,结合土壤特性及离散元模型,研究了不同土壤参数对挖掘阻力的影响效应,并依据挖掘阻力理论模型及实测应力建立精确的土壤模型,得出主要结论如下:1)挖掘阻力理论模型可反应挖掘机铲斗阻力的变化趋势,但无法得到系统参数对结果的影响㊂由于挖掘阻力不具备严格意义上的周期特性,因此要得到多周期的挖掘阻力,仅依靠理论模型的计算效率低下㊂2)基于离散元的挖掘阻力仿真研究要求具备精确的土壤模型㊂根据理论与仿真模型挖掘阻力的一致性调整土壤参数以建立精确的土壤模型,以实测应力数据作为标准验证,可得到更精确的结果,同时可广泛适用于多种复杂的工况㊂此外,这也为土壤模型参数标定奠定基础㊂3)将理论模型与基于Adams-EDEM耦合仿真的离散元法相结合,求解得到的挖掘阻力可直观反应多工况下挖掘阻力特性,在未来挖掘阻力研究中,该方法具有更高效㊁直观且准确的优势㊂本文主要以干燥土方和常规挖掘工况为研究对象,对复杂土壤环境和极端工况下的挖掘阻力研究尚未涉及,这将会是后续工作的重点㊂参考文献(References)[1]㊀陈㊀进,李维波,张石强,等.大型矿用正铲液压挖掘机挖掘阻力试验研究[J].中国机械工程,2008(5):518-521.CHEN Jin,LI WeiBo,ZHANG ShiQiang,et al.Experimentalresearch on digging resistance for 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[14]㊀彭丽娜,史青录,贾旭峰,等.三节臂轮式液压挖掘机整机理论挖掘力分析[J].矿山机械,2021,49(3):13-18.PENG LiNa,SHI QingLu,JIA XuFeng,et al.Analysis ontheoretical excavation force of three-arm wheeled hydraulic excavator[J].Mining&Processing Equipment,2021,49(3):13-18(InChinese).[15]㊀胡国明.颗粒系统的离散元素法分析仿真[M].武汉:武汉理工大学出版社,2010:7-20.HU GuoMing.Analysis and simulation of particle system by discreteelement method[M].Wuhan:Wuhan University of TechnologyPress,2010:7-20(In Chinese).[16]㊀王国强.离散单元法及其在EDEM上的实践[M].西安:西北工业大学出版社,2010:14-33.WANG GuoQiang.Discrete element method and its practice inEDEM[M].Xiᶄan:Northwestern Polytechnical University Press,2010:14-33(In Chinese).[17]㊀FAVIER J.Industrial application of DEM:Opportunities andchallenges[R].Proceedings of Discrete Element Methods(DEM),UK,2007:7.[18]㊀AJMAL M,ROESSLER T,RICHTER C.Calibration of cohesiveDEM parameters under rapid flow conditions and low consolidationstresses[J].Power Technology,2020(374):22-32. [19]㊀张大鹏,雷勇军,段静波,等.土壤参数对返回舱着陆冲击特性的影响分析[J].振动与冲击,2014,33(7):120-125.ZHANG DaPeng,LEI YongJun,DUAN JingBo,et al.Impactanalysis of soil parameters on space capsuleᶄs impact characteristic[J].Journal of Vibration and Shock,2014,33(7):120-125(InChinese).。
基于双实时仿真器的混合仿真接口测试方法
基于双实时仿真器的混合仿真接口测试方法
鄂涛;尹忠东;王群飞
【期刊名称】《电力电子技术》
【年(卷),期】2022(56)5
【摘要】数模混合仿真是未来电力系统仿真分析的重要手段,而接口算法是保证其系统精确性及稳定性的关键。
此处提出了一种基于双实时仿真器的混合仿真接口测试方法。
该方法将提出的接口算法置于双实时仿真系统接口测试平台上进行测试,同时依据整定策略对接口参数进行在线整定。
这种测试方法可以等效替代离线仿真和实际功率硬件在环(PHIL)测试过程,解决了接口算法研究中测试平台搭建复杂及参数整定困难的问题。
以风电并网混合仿真和一种改进接口算法为例,对所提测试方法可行性进行验证。
结果表明,所提出的接口测试方法快捷有效,参数整定结果准确,测试后接口可直接应用于实际数模混合仿真实验。
【总页数】6页(P70-75)
【作者】鄂涛;尹忠东;王群飞
【作者单位】华北电力大学新能源电力系统国家重点实验室
【正文语种】中文
【中图分类】TM743
【相关文献】
1.注入式小电流选线装置的实时数字仿真器闭环混合仿真
2.电磁机电混合实时仿真平台实用化技术研发与实现:(一)混合实时仿真数字量接口
3.基于实时数字仿真器的
模块化多电平换流器内部故障混合仿真模型4.基于FPGA的有源配电网实时仿真器高速网络通讯接口设计5.柔性直流输电阀控与实时仿真器接口技术研究
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基于数据-模型混合驱动的电力系统机电暂态快速仿真方法
基于数据-模型混合驱动的电力系统机电暂态快速仿真方法王鑫;杨珂;黄文琦;马云飞;耿光超;江全元【期刊名称】《中国电机工程学报》【年(卷),期】2024(44)8【摘要】数据驱动建模方法改变了发电机传统的建模范式,导致传统的机电暂态时域仿真方法无法直接应用于新范式下的电力系统。
为此,该文提出一种基于数据-模型混合驱动的机电暂态时域仿真(data and physics driven time domain simulation,DPD-TDS)算法。
算法中发电机状态变量与节点注入电流通过数据驱动模型推理计算,并通过网络方程完成节点电压计算,两者交替求解完成仿真。
算法提出一种混合驱动范式下的网络代数方程组预处理方法,用以改善仿真的收敛性;算法设计一种中央处理器单元-神经网络处理器单元(central processing unit-neural network processing unit,CPU-NPU)异构计算框架以加速仿真,CPU进行机理模型的微分代数方程求解;NPU作协处理器完成数据驱动模型的前向推理。
最后在IEEE-39和Polish-2383系统中将部分或全部发电机替换为数据驱动模型进行验证,仿真结果表明,所提出的仿真算法收敛性好,计算速度快,结果准确。
【总页数】11页(P2955-2964)【作者】王鑫;杨珂;黄文琦;马云飞;耿光超;江全元【作者单位】浙江大学电气工程学院;南方电网数字电网集团有限公司【正文语种】中文【中图分类】TM71【相关文献】1.电力系统机电暂态-电磁暂态混合仿真接口技术研究2.电力系统机电暂态和电磁暂态数字混合仿真研究3.电力系统机电暂态-电磁暂态混合仿真的研究4.电力系统电磁暂态-机电暂态混合仿真的应用因版权原因,仅展示原文概要,查看原文内容请购买。
混沌运动在一类非线性结构振动中的数值模拟研究
混沌运动在一类非线性结构振动中的数值模拟研究
何四祥;邹祖军
【期刊名称】《结构工程师》
【年(卷),期】2007(023)001
【摘要】运用数值仿真的方法,模拟结构工程中的一类非线性振动的时程曲线、相平面图、功率谱图、Poincare映射截面图,得到系统发生混沌振动的一些规律.【总页数】4页(P42-44,61)
【作者】何四祥;邹祖军
【作者单位】同济大学结构工程与防灾研究所,上海,200092;同济大学结构工程与防灾研究所,上海,200092
【正文语种】中文
【中图分类】TU3
【相关文献】
1.一类非线性振动系统混沌运动的数值分析 [J], 胡春林;李坤;胡胜刚
2.一类非线性结构动力系统的混沌运动分析 [J], 叶建军;陈虬
3.一类非线性振动系统的混沌运动 [J], 叶建军;陈虬
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5.一类弦-梁耦合非线性振动系统的动力学数值模拟研究 [J], 吴娟;钱有华
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数模混合仿真胡宗杰
将上面电路打包为analog_mix
analog1
X1
opa1
与 或B D
非非
门门
opa2
OUT E
MODULE analog_mix(IN,OUT) INPUT IN; OUTPUT OUT; WIRE X1; Digital digital1(.A(IN),.D(X1)); AD1 analog1(.D(X1),.E(OUT)); ENDMODULE
Interface A/D and D/A Signal Conversions
模拟电路
数字电路
连接模拟和数字电路的接口在进行通信时要进行数据转换
信号从模拟电路进入数字电路,需要将模拟电信号转换为数字 逻辑信号,需要一个阈值判断 a2d loth=0.35 hith=0.65 node=top.dout;
endmodule ‘inc“analog_mix.v’’
‘inc “digital_mix.v”
‘inc “digital.v”
一个问题:testbench里面并不包含模拟电路文件, 则仿真器如何调用模拟电路呢?
基于VCS-XA的混合仿真方法
电路系统
VCS: Verilog compile simulator 数字电路仿真器
将这段代码另存为一个 analog_mix.v文件
模拟电路端口全部与数字电路相连
IN
D digital2
A
X1
digital3
A analog2
digital4
E OUT1
B X2 B
C X3 C F OUT2
Digital digital2(.A(X1),.D(IN)); Digital digital3(.B(X2),.E(OUT1)); Digital digital4(.C(X3),.F(OUT2)); AD2 analog2(.B(X2),.C(X3),.A(X1));
航空发动机动态数学模型非线性方程组解法研究
航空发动机动态数学模型非线性方程组解法研究
熊纯
【期刊名称】《长沙航空职业技术学院学报》
【年(卷),期】2002(002)003
【摘要】本文主要介绍发动机过渡态控制系统分析时所必须的动态数学模型中应用的Broyden法解非线性方程组的方法.对Broyden法的程序实现也作了一定的介绍.
【总页数】4页(P39-42)
【作者】熊纯
【作者单位】长沙航空职业技术学院,湖南,长沙,410124
【正文语种】中文
【中图分类】V233.7
【相关文献】
1.航空发动机非线性数学模型的遗传算法 [J], 罗秀芹;朱林户;郑铁军
2.罚函数法在求解航空发动机非线性方程组中的应用 [J], 施洋;杨锟;屠秋野;蔡元虎
3.求解航空发动机非线性方程组的变步长牛顿法 [J], 陈玉春;徐思远;屠秋野;商旭升;蔡元虎
4.基于非线性渗流-扩散钻孔一维径向不稳定流数学模型及数值解法研究 [J], 张志刚;程波
5.遗传算法在航空发动机非线性数学模型中的应用 [J], 苏三买;廉小纯
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【国家自然科学基金】_信号识别_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140731
粒子群优化 生理信号 爆炸波 漏磁检测 波形优化 模态参数识别 振动 小波包变换 射频识别 奇异值分解 在线算法 参数识别 去噪 匹配追踪 信息融合 信息熵 信息处理技术 信号分析 互信息 主成分分析 主元分析 labview hilbert-huang变换 高阶交叉累量 高斯混合模型 高分辨距离像 风洞试验 颤振 非线性 非平稳信号 雷达辐射源 雷达自动目标识别 雷达目标识别 随机振动 随机共振 阻尼比 转录调控 转子 车型识别 趋化因子 超高频 谱相关 语音信号处理 语种识别 识别和分离 证据理论 视觉诱发电位 表情识别 虹膜识别 航空发动机 自由基聚合 自回归模型 自回归功率谱 脑电信号
2008年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
科研热词 故障诊断 特征提取 小波变换 模式识别 支持向量机 神经网络 目标识别 经验模态分解 小波分析 调制识别 表面肌电信号 脑机接口 流型识别 时频分析 识别 混沌 声发射 s变换 脑电 管道 电能质量 特征选择 滚动轴承 损伤识别 损伤检测 振动信号 小波包 合成孔径雷达 信号处理 toll样受体 遗传算法 语音识别 自适应 结构健康监测 经验模式分解 瞬时频率 模极大值 故障识别 情感识别 微多普勒 图像处理 主分量分析 预报 隐马尔可夫模型 轴承 转子系统 语音增强 认知无线电 表达 自动目标识别 脉冲噪声 肌电控制
推荐指数 34 27 20 20 19 16 13 12 10 8 8 7 7 6 6 6 6 5 5 5 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
模数混合电路应用设计竞赛本科组获奖名单
陈乾龙
李海峰
刘海平
教练组
省三等奖
B
陕西科技大学
燕国栋
刘成
王楠
指导教师组
省三等奖
C
陕西科技大学
张鑫
曹露
卜先彦
指导教师组
省三等奖
F
陕西科技大学
王栋
孙雅茹
田野
指导教师组
省三等奖
B
西安科技大学
王志英
李大成
林孟祥
教练组
省三等奖
B
西安科技大学
靳燕龙
黄建知
王宁
教练组
省三等奖
B
西安科技大学
孙登攀
李一飞
曹军
严正国苏娟
省三等奖
F
西安石油大学
张雨田
王桐
张一策
张建军
省三等奖
F
西安石油大学
杨坤
李玲倩
马卓
朱凯然
省三等奖
D
延安大学
崔祖超
杨柳
张佳梅
曹新亮董军堂张栋
省三等奖
C
西安工程大学
王海东
张松
成佳
康科锋
省三等奖
C
西安工程大学
惠鹏星
梁晓凤
董松
程远
省三等奖
C
西安工程大学
李建
吴朝阳
张钦雷
张卫国
省三等奖
D
西安工程大学
陈聪
酉江山
廖建彬
冯兴乐
省三等奖
F
长安大学
车孟
张俊威
周旭颖
高涛
省三等奖
F
长安大学
康硕
贺文杰
杨昊天
数据融合性能仿真测试与综合评估
数据融合性能仿真测试与综合评估
陈炜;岳增坤;陈琪
【期刊名称】《火力与指挥控制》
【年(卷),期】2008(033)006
【摘要】提出了一种数据融合性能仿真测试与综合评估的方法,通过建立数据融合性能仿真测试环境、构建指标体系、评估模型和计算单项指标,最终运用层次分析法和模糊综合评判法完成数据融合性能指标的综合评价.重点介绍了指标体系的构成、单项指标的评估模型以及综合评价的方法.
【总页数】5页(P106-110)
【作者】陈炜;岳增坤;陈琪
【作者单位】武汉数字工程研究所,湖北武汉430074;武汉数字工程研究所,湖北武汉430074;武汉数字工程研究所,湖北武汉430074
【正文语种】中文
【中图分类】TX971;TP391.9
【相关文献】
1.某航空电子系统电源滤波电路性能仿真分析与测试 [J], 潘加明; 胡超; 朱赛赛; 肖扬; 景莘慧; 周忠元
2.基于Kubemark的微服务性能仿真测试研究 [J], 雷擎
3.建筑全性能仿真平台内核联合测试平台的设计与实现 [J], 郭勇;苏小红;邱景
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何平
5.基于层次分析与数据融合的综合评估方法 [J], 吴志刚;苏安婕;李恵杰;王璐因版权原因,仅展示原文概要,查看原文内容请购买。
变电站数字物理混合实时仿真培训系统初探
变电站数字物理混合实时仿真培训系统初探
肖京园;刘文定
【期刊名称】《中国高新技术企业》
【年(卷),期】2009(000)007
【摘要】文章介绍了我国变电站培训仿真系统的发展及现状,比较了几种典型的培训仿真系统的基本结构及其优缺点,并介绍了最新出现的数字物理混合实时仿真培训系统基本框架.
【总页数】4页(P15-17,20)
【作者】肖京园;刘文定
【作者单位】北京林业大学,北京,100083;北京林业大学,北京,100083
【正文语种】中文
【中图分类】TM933
【相关文献】
1.变电站数字物理混合仿真培训系统 [J], 武卫平;孔玉娟
2.变电站综合自动化数字物理仿真培训系统 [J], 周有庆;周成林;彭红海;邵霞
3.智能变电站数字物理混合仿真培训系统研究与应用 [J], 穆世霞;田青;张明;张秀娥;曹苒;于亚伟
4.变电站数字物理混合仿真培训系统的应用 [J], 曾闻;
5.基于变电站数字物理混合仿真技术的多级联合仿真培训系统 [J], 黄文涛;魏文辉;吴季浩;徐正清;张海青
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直扩系统仿真中同步问题研究
直扩系统仿真中同步问题研究
房靖;胡修林
【期刊名称】《系统仿真学报》
【年(卷),期】2000(12)3
【摘要】扩频通信因其自身的复杂性 ,利用仿真技术来进行辅助设计和分析已变得越来越重要。
同步是扩频通信的关键技术之一 ,本文针对直扩系统 ,给出了一个利
用通用仿真软件包对其进行仿真的方案。
该方案具有简单,硬件资源消耗少的特点。
【总页数】3页(P256-258)
【关键词】扩频通信系统;系统仿真;同步;PN码
【作者】房靖;胡修林
【作者单位】华中理工大学电子与信息工程系
【正文语种】中文
【中图分类】TN914.4;TP391.9
【相关文献】
1.猝发式直扩系统载波同步技术研究 [J], 张福洪;吴铭宇;易志强
2.猝发式直扩系统伪码同步技术的FPGA实现 [J], 张福洪;朱小辉;吴铭宇;易志强
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安
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一种数控铣床的仿真算法
一种数控铣床的仿真算法
牛文博;刘进;朱松
【期刊名称】《计算机辅助设计与图形学学报》
【年(卷),期】2002(14)5
【摘要】介绍一种在PC机上实现的三轴数控铣床仿真算法.该算法用矩阵网格表示被加工工件的形状,给出在三种常用铣刀下节点深度的计算公式,并可以在仿真过程中随时放大、缩小、旋转、平移工件.采用该方法已开发出仿真软件.
【总页数】4页(P464-466,470)
【作者】牛文博;刘进;朱松
【作者单位】复旦大学数学系,上海,200433;复旦大学数学系,上海,200433;复旦大学数学系,上海,200433
【正文语种】中文
【中图分类】TP391
【相关文献】
1.QX系列数控曲轴铣床一种高效加工曲轴的数控机床 [J], 李兴华
2.一种用于数控车削几何仿真的算法 [J], 许立;孟凡力;葛研军
3.基于宇龙仿真软件的数控铣床复杂零件编程及仿真 [J], 董丽梅;刘广桥;李辉
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PDS设备参数化软件包
PDS设备参数化软件包
胡泊
【期刊名称】《热机技术》
【年(卷),期】2005(000)001
【摘要】PDS设备参数化软件包是一个建立在Intergraph PDS平台上、性能卓
越的工厂三维辅助设计软件包。
它的成功应用。
势必大幅提高技术经济和社会效益。
这将为电厂三维设计技术的推广和应用提供更强有力的保障和支持。
【总页数】8页(P46-53)
【作者】胡泊
【作者单位】中南电力设计院
【正文语种】中文
【中图分类】TK229
【相关文献】
1.道路标志系统参数化绘图软件包的开发 [J], 骆勇;郭秀春
2.一种基于参数化设计的图形尺寸驱动工具软件包 [J], 胡熠峰;倪笃明
3.一种新开发的参数化绘图技术:绘图编程参数化图形软件包 [J], 张德怡;史军
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5.一个计算曲线重新参数化的软件包—ImUp+ [J], 刘振华[1];杨静[1,2]
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基于组态软件的核电厂系统与设备可视化教材开发
基于组态软件的核电厂系统与设备可视化教材开发
胡明
【期刊名称】《数字技术与应用》
【年(卷),期】2018(036)009
【摘要】针对核电厂系统与设备培训的特点,采用组态软件开发了核电厂系统与设备可视化教材,并通过可视化教材管理平台进行教材管理和学习,实现了该培训的可视化和网络化.
【总页数】2页(P169-170)
【作者】胡明
【作者单位】核动力运行研究所,湖北武汉 430223
【正文语种】中文
【中图分类】TP311.52
【相关文献】
1.基于组态软件的保温设备分布式控制系统的开发 [J], 李小柱;胡俊;王章明
2.基于组态软件的PLC可视化教学系统 [J], 曾庆波
3.基于组态课件的可视化教材管理系统\r设计与开发 [J], 尤姗姗;杨洋;王业沐;许晨啸
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5.基于Qt的PLC编程组态软件中对设备管理系统的设计与开发 [J], 路达;胡艳萍;方杰;陈正刚
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直接数字合成器的设计
直接数字合成器的设计
沙胜贤;李天宇
【期刊名称】《长春工程学院学报(自然科学版)》
【年(卷),期】2006(007)001
【摘要】直接数字合成是先进的频率合成技术,给出了直接数字合成器的设计方法和实现技术.
【总页数】2页(P63-64)
【作者】沙胜贤;李天宇
【作者单位】长春工程学院,电气与信息工程学院,长春,130012;长春工程学院,电气与信息工程学院,长春,130012
【正文语种】中文
【中图分类】TN741
【相关文献】
1.高动态 GNSS 信号多普勒模拟任意阶直接数字合成器设计 [J], 周超;王跃科;乔纯捷;戴卫华
2.一种多通道直接数字频率合成器的设计 [J], 陈钟鹏;华玲
3.高性能直接数字式低频率合成器设计 [J], 李建伟
4.多功能直接数字频率合成器设计 [J], 马子轩
5.基于直接数字频率合成器的高性能数字电视调谐器本振设计 [J], 郑宝辉;张文军;张宏科;孙金荣
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- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
E
opa1 A
opa2
B
opa2
.SUBCKT AD1 D E 内部连接关系省去 .ends AD1
另存为AD1.spi文件
Just care 对外接口!!!
C
.SUBCKT AD2 A B C 内部连接关系省去 .ends AD2 另存为AD2.spi文件
模拟数字端口通信
纯数字电路模块 digital1
Interface A/D and D/A Signal Conversions
模拟电路
数字电路
连接模拟和数字电路的接口在进行通信时要进行数据转换
信号从模拟电路进入数字电路,需要将模拟电信号转换为数字 逻辑信号,需要一个阈值判断 a2d loth=0.35 hith=0.65 node=top.dout;
• The a2d Command &The d2a command
• The duplicate_net_inst_name Command 允许模块实例和线使用相同名称 • Optimize_shadowfile; 阻止数字电路与数字电路之间的接口优化,从而减少接口端点 • The param_pass Command ;允许数字端口和模拟端口通信 • The print_thru_net Command lower the speed
将这段代码另存为一个digital_mix.v 文件
整个电路系统的连接 Digital_mix digtal_mix1(.IN(X1),.OUT1(X2),.OUT2(X3)); Digital_mix digital_mix2(.IN(X2),.OUT1(OUT1),.OUT2(OUT2)); analog_mix analog_mix1(.IN(X3),.OUT(OUT3));
OUT2 OUT2
wire OUT1,OUT2,OUT3;
Digital_mix digtal_mix1(.IN(X1),.OUT1(X2),.OUT2(X3));
Digital_mix digital_mix2(.IN(X2),.OUT1(OUT1),.OUT2(OUT2));
analog_mix1
vcsAD.init
• The choose Command
choose xa –n analog_top.spi –c xa.cmd;
选择xa作为模拟电路仿真工具,模拟电路网表来自analog_top.spi xa.cmd作为模拟仿真器设置选项
• The a2d Command &The d2a command • The duplicate_net_inst_name Command 允许模块实例和线使用相同名称 • Optimize_shadowfile; 阻止数字电路与数字电路之间的接口优化,从而减少接口端点 • The param_pass Command ;允许数字端口和模拟端口通信 • The print_thru_net Command lower the speed
数字电路 VCS
XA: 模拟电路仿真器
模拟电路 XA
运行VCS-XA协 同仿真,VCS是 主仿真器,当遇 到模拟电路时, 就会调用XA对 其进行仿真
数模混合仿真命令
vcs ./verilog/testbench.v –ad=vcsAD.init–o my_simv
测试平台
OK
混合仿真选项设置 输出二进制可执行文件
让我们共同进步
(1)把系统划分成模块; (2)规划各模块的接口; (3)对模块编程并连接各模块完成系统设计。
Module A Module d
MODULE B
MODULE C
Module定义
module <模块名>(<端口列表>); <定义> <模块条目>
endmodule 其中:
Module and(a,b,c) Input a,b; Output c; Assign yn=!a;//逻辑关系
.inc models
.inc AD1.spi
C
.inc AD2.spi
vcsAD.init
• The choose Command
choose xa –n analog_top.spi –c xa.cmd;
选择xa作为模拟电路仿真工具,模拟电路网表来自analog_top.spi xa.cmd作为模拟仿真器设置选项
IN A
反相
与
或
器1
非
非
门
门
纯模拟电路 analog1
x1
B
D
opa1
opa2
E OUT
Digital digital1( .A(IN), .B(x1)); AD1 analog1(.D(x1),.E(OUT));
如此实现数字和模拟的互连
analog_mix
digital1
IN A 反 相 器 1
同样信号从数字电路进入模拟电路,需要将数字逻辑转换为模 拟电信号 D2a hiv=3 lov=0 cell=inva port=a rf_time=100p delay=50p;
all prepared
1.testbench.v 2.analog_top.spi 3.vcsAD.init
准备好待执行文件和环境后,运行指令,产生输 出文件
1.Vcs ./verilog/testbench.v –ad=vcsAD.init –o simv 将电路网表提交给vcs和xa仿真器,生成可执行二进制文件 simv
2.Simv 得到输出结果
总结:
重点在于对电路系统本身的理解,明确电 路的层次,配置正确的接口
放映结束 感谢各位观看!
谢 谢!
endmodule ‘inc“analog_mix.v’’
‘inc “digital_mix.v”
‘inc “digital.v”
一个问题:testbench里面并不包含模拟电路文件, 则仿真器如何调用模拟电路呢?
基于VCS-XA的混合仿真方法
电路系统
VCS: Verilog compile simulator 数字电路仿真器
digital_mix1
X1
OUT1 X2
IN
OUT2
digital_mix2
OUT1
IN
OUT1
OUT2 OUT2
X 3
analog_mix1
OUT3
IN
OUT
仅实现了互连,但仿真器要如何 去仿真呢?? 且这些X1,X2,X3等线在哪里定义 呢?
testbench
testbench
digital_mix1
analog_mix analog_mix1(.IN(X3),.OUT(OUT3)); Initial begin//记录输出文件、输入数据文件、设置仿真时间等
$dumpfile(“verilog.vcd”);$dumpvars(0,testbench.v);
OUT3 #1000;
IN OUT
$finish; end
<模块名><实例名>(<端口列表>);
Digital Digital1(A,B);位置关联 Digital Digital2(C,D);位置关联 Digital Digital3(.A(X1),.B(X2));名称关联
纯模拟电路hspice定义
纯模拟电路 AD1
纯模拟电路 AD2
opa1 D
opa2
将上面电路打包为analog_mix
analog1
X1
opa1
与 或B D
非非
门门
opa2
OUT E
MODULE analog_mix(IN,OUT) INPUT IN; OUTPUT OUT; WIRE X1; Digital digital1(.A(IN),.D(X1)); AD1 analog1(.D(X1),.E(OUT)); ENDMODULE
数模混合仿真 by 胡宗杰
数字电路 Verilog
数模混合仿真概念
模拟电路 晶体管
电路系统
数字电路 Verilog描述
模拟电路 晶体管级描述
数模混合电路架构
模拟路A
L1 A
B
L2
L3 C
数字电路B D
E
F
数字电路C
L4 G 模拟电路B
L5
in
out
H
模拟电路与数字电路相连电路示例
数模混合电路系统的模块化设计
X1
OUT1 X2
IN
OUT2
X3
testbench.v
digital_mix2 OUT1
testbench作用: • 定义顶层电路互连线 • 连接所有顶层电路 • 初始化,添加激励 • 确定输入文件来源 • 确定输出数据存放位置
IN OUT1
Module testbench();
wire X1,X2,X3;
Endmodule
<模块名>是模块唯一的标识符;
<端口列表>是输入、输出和双向端口的列表,这些端口用
来与其他模块进行连接。
and
<定义>是一段程序,用来指定数据对象为寄存器型、存储
器型、线型以及过程块,诸如函数块和任务块;
A
C
<模块条目>也是一段程序,将上面<定义>和<端口>组合起
来,是说明这个模块要做什么的语句;
B
endmodule之后没有分号。
纯数字电路module定义 Module <模块名> (端口名);
纯数字电路模块 module Digital