工业机器人焊接工艺基础知识报告
《工业机器人焊接工艺与技能》模块3 工业机器人焊接工艺

熔化极气体保护焊是采用连续送进可 熔化的焊丝与焊件之间的电弧作为热源 来熔化焊丝和焊件,形成熔池和焊缝的 焊接方法。为了得到良好的焊缝并保证 焊接过程的稳定性应利用外加气体作为 1—送丝滚轮 2—焊丝 3—喷嘴 4—导电嘴 电弧介质并保护熔滴、熔池和焊接区金 5—保护气体 6—焊缝金属 7—电弧 8—送丝机 属免受周围空气的有害作用。
任务一、焊接及焊接方法
2.焊缝金属的结晶 熔池液态金属由液态转变为固态的过程称为焊缝金属的结晶。焊接熔结晶有以下
特点。 (1)焊接熔池的体积小、冷却速度大
一般电弧焊条件下,熔池体积最大也只有几十立方厘米,质量不超过100g。熔池 被冷金属包围,冷却速度大,一般达4~100℃/s。 (2)焊接熔池的温度分布极不均匀
任务二、机器人弧焊方法与工艺
2)CO2焊的优缺点 CO2焊优点
① 焊接成本低。 CO2气体来源广、价格低,消耗电能少。 ②生产率高。焊接电流密度大,焊丝的熔化率提高;焊丝连续送进,焊后没有焊渣, 节省了清渣时间。生产率比焊条电弧焊高1~4倍。 ③焊接质量高。 CO2焊对铁锈的敏感性不大,焊缝中不易产生气孔。 ④焊接变形和焊接应力小。电弧热量集中,加热面积小,CO2气流有较强的冷却作用。 ⑤操作性能好。明弧焊,可以看清电弧和熔池情况,便于掌握与调整。 ⑥适用范围广。可全位置焊接,适用焊接薄板及中、厚板的焊接。
• 这种飞溅主要取决于焊接时极性。当使用正极性焊接时,正离子飞向焊丝端部的 熔滴,机械冲击力大,形成大颗粒飞溅。而反极性焊接时,飞向焊丝端部的电子撞 击力小,致使极点压力大为减小,因而飞溅较小。所以CO2焊应选用直流反接。 • 3) 熔滴短路时引起的飞溅 • 短路电流增长速度过快,或者短路最大电流值过大时,会使缩颈处的液态金属发 生爆破,产生较多的细颗粒飞溅;短路电流增长速度过慢,短路电流不能及时增大 到要求的电流值,易伴随着较多的大颗粒飞溅。减少这种飞溅的方法,主要是通过 调节焊接回路中的电感来调节短路电流增长速度。
工业机器人焊接实习报告

一、实习背景随着工业自动化技术的不断发展,工业机器人焊接技术在我国制造业中得到了广泛应用。
为了深入了解工业机器人焊接技术,提高自己的实践操作能力,我于2022年7月至8月参加了某企业为期一个月的工业机器人焊接实习。
二、实习目的1. 熟悉工业机器人焊接技术的基本原理和操作方法。
2. 掌握工业机器人焊接系统的组成及维护保养知识。
3. 培养实际操作能力,提高焊接质量。
4. 了解工业机器人焊接在制造业中的应用和发展趋势。
三、实习内容1. 理论学习实习期间,我首先进行了理论学习,了解了工业机器人焊接技术的基本原理、焊接工艺、焊接材料等方面的知识。
通过学习,我对工业机器人焊接有了初步的认识,为后续实践操作打下了基础。
2. 实践操作在理论指导下,我开始进行实践操作。
主要内容包括:(1)熟悉工业机器人焊接系统:我了解了工业机器人焊接系统的组成,包括机器人本体、控制系统、焊接电源、焊接电缆等。
同时,学习了机器人示教编程方法,掌握了如何对机器人进行路径规划和轨迹控制。
(2)焊接工艺实践:在师傅的指导下,我参与了多种焊接工艺的实践,如气体保护焊、电弧焊、激光焊等。
通过实际操作,我掌握了焊接参数的调整方法,提高了焊接质量。
(3)焊接质量检验:在焊接过程中,我学会了如何对焊接质量进行检验,包括外观检查、无损检测等。
通过检验,我了解了焊接缺陷产生的原因,提高了对焊接质量的把控能力。
3. 系统维护与保养实习期间,我还学习了工业机器人焊接系统的维护与保养知识。
包括机器人本体的清洁、润滑、紧固;控制系统的故障排查、软件升级等。
通过实际操作,我掌握了系统维护与保养的基本技能。
四、实习总结1. 收获与体会通过本次实习,我收获颇丰。
首先,我掌握了工业机器人焊接技术的基本原理和操作方法,提高了自己的实际操作能力。
其次,我了解了工业机器人焊接在制造业中的应用和发展趋势,为今后从事相关工作打下了基础。
2. 不足与反思在实习过程中,我也发现了一些不足之处。
机器人焊接实践教学(3篇)

第1篇摘要随着工业自动化技术的不断发展,机器人焊接技术在我国制造业中得到了广泛应用。
为了培养适应新时代需求的焊接技术人才,本文以机器人焊接实践教学为核心,从实践教学的意义、教学内容、教学方法、实践环节等方面进行探讨,旨在提高焊接专业学生的实践能力,为我国焊接事业的发展提供人才保障。
一、引言焊接技术是制造业中的关键技术之一,机器人焊接作为一种新兴的焊接技术,具有自动化程度高、焊接质量稳定、生产效率高等优点。
随着我国制造业的快速发展,对机器人焊接技术人才的需求日益增加。
因此,开展机器人焊接实践教学,对于提高焊接专业学生的实践能力、培养适应新时代需求的焊接技术人才具有重要意义。
二、实践教学的意义1. 提高学生的实践能力:机器人焊接实践教学使学生能够在实际操作中掌握焊接技术,提高动手能力。
2. 培养学生的创新意识:通过实践,学生可以了解焊接技术的发展趋势,激发创新思维。
3. 增强学生的就业竞争力:掌握机器人焊接技术的学生,在求职过程中具有更强的竞争力。
4. 促进焊接技术的发展:实践教学可以为企业培养更多优秀的焊接技术人才,推动焊接技术的发展。
三、教学内容1. 机器人焊接基础知识:介绍机器人焊接的基本原理、焊接工艺、焊接设备等。
2. 机器人焊接编程与控制:学习机器人焊接编程语言、编程方法、焊接参数调整等。
3. 机器人焊接设备操作与维护:掌握机器人焊接设备的操作方法、维护保养知识。
4. 机器人焊接应用实例:分析机器人焊接在汽车、航空航天、船舶制造等领域的应用案例。
5. 机器人焊接安全与环保:了解焊接过程中的安全操作规程、环保措施。
四、教学方法1. 理论与实践相结合:在理论教学过程中,结合实际操作进行讲解,提高学生的实践能力。
2. 案例分析法:通过分析典型案例,使学生了解机器人焊接技术的实际应用。
3. 分组讨论法:将学生分组,针对实际问题进行讨论,培养学生的团队协作能力。
4. 实训室教学:在实训室进行机器人焊接操作,让学生亲身体验焊接过程。
机器人的焊接方法

1.焊接机器人的系统构成焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备.采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势,是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。
机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受,并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。
焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。
工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等,内容很多。
采用机器人进行焊接,光有一台机器人是不够的,还必须配备外围设备。
常规的弧焊机器人系统由以5部分组成。
1、机器人本体,一般是伺服电机驱动的6 轴关节式操作机,它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。
它的任务是精确地保证机械手末端(悍枪)所要求的位置、姿态和运动轨迹。
2、机器人控制柜,它是机器人系统的神经中枢,包括计算机硬件、软件和一些专用电路,负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
3、焊接电源系统,包括焊接电源、专用焊枪等。
4、焊接传感器及系统安全保护设施。
5、焊接工装夹具。
习惯上所说的电动机伺服系统,是指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分;而且,将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。
按照伺服系统的结构特点,它通常有四种基本结构类型:开环、闭环、半闭环及混合闭环。
伺服单元的硬件一般由五部分构成:1 实现轴伺服电机的PID控制、或FUZZY(模糊)控制、或其它控制规律的伺服控制单片机;2 伺服控制模板,其功能是实现控制单片机输出数字量的D/A转换与输入到单片机的模拟量的A/D转换;3 伺服驱动功放,一般机器人的轴驱动电机的功率多在100W~1000W的范围,多属中等功率,为此,由伺服控制模板给出的控制信号必须经功率放大才能推动电机;4 伺服电机是焊接机器人的轴伺服控制系统的控制对象。
5 伺服电机的转速、位置检测装置(转速、位置传感器)。
转速、位置检测装置的功能是实时检测轴伺服电机转速和电机角位移量,并将实时检测结果反馈给电动机伺服系统,以形成电动机伺服的闭环或半闭环控制系统。
工业机器人焊接工艺基础知识分解

未熔合、未焊透、夹渣、气孔等,这些缺陷会影响焊接接头的强度和可靠性。
防治措施
选择合适的焊接参数、焊丝和保护气体,严格控制焊接环境,定期检查和维修焊 接设备等。
焊接质量管理与持续改进
质量管理
建立焊接质量管理体系,制定焊接工 艺规程和作业指导书,对焊接过程进 行监控和记录。
持续改进
通过收集和分析焊接质量数据,优化 焊接工艺参数,提高焊接质量和效率, 降低生产成本。
废气处理
采用高效过滤器或活性炭吸附等手段处 理焊接过程中产生的有害气体。
废弃物处理
分类收集和处理焊接废弃物,对可回 收利用的废弃物进行回收再利用。
废水处理
对焊接过程中产生的废水进行沉淀、 过滤、消毒等处理,确保达标排放。
环境监测
定期对焊接作业区域的环境进行监测, 确保符合国家和地方环保标准。
06 工业机器人焊接发展趋势 与展望
能够提高生产效率。
04 工业机器人焊接质量保障
焊接质量标准与检测方法
焊接质量标准
国际焊接协会(ISO)制定的焊接质 量标准,包括焊接接头的抗拉强度、 弯曲角度、无损检测等指标。
检测方法
外观检测、渗透检测、磁粉检测、X射 线检测和超声波检测等,用于检测焊 接缺陷和确保焊接质量。
焊接缺陷与防治措施
焊缝设计
根据焊接需求,确定焊缝的形 状、尺寸和位置,并检查是否 存在缺陷或问题。
调试机器人
根据焊缝位置和要求,调整工 业机器人的姿态、位置和焊接
参数,确保焊接质量。
焊接操作
引弧
通过高电压或高电流在 焊缝两端产生电弧,为
焊接做准备。
熔化金属
在电弧作用下,使焊缝 两端的金属熔化,形成
(完整版)工业机器人技术基础

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• (2)离线编程
离线编程可以脱离机器人,直接在计算机上使用 离线编程软件,编辑所需的轨迹程序。其优点是:效 率高,编程时可不用机器人,机器人可进行其他工作 ;可预先优化操作方案和运行周期时间;可用传感器 探测外部信息,从而使机器人做出相应的响应;控制 功能中可以包括现有的CAD和CAM的信息,可以使用仿 真软件预先模拟运行程序,从而不会出现危险;可以 利用CAD软件编辑复杂的轨迹程序。
但离线编程中所需要的能补偿机器人系统误差的 功能、坐标系数据仍难以得到;仿真软件并不能完全 仿真真实的工作环境,还需要到现场进行调试。
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3.1 示教编程
3.1.1 示教编程基础知识
(1) 机器人的运动方式
机器人的运动方式分为PTP方式和CP方式。 ➢ PTP方式为点到点方式(即机器人以全速从起始点运动
• 根据机器人不同的工作要求,主要有下面两种编程方法 :
• (1)示教编程 示教编程是机器人最基本和最简单的编程方法,目
前,相当数量的机器人仍采用示教方式编程,机器人示 教后可以立即应用。顾名思义,就是我们通常所说的手 把手示教,由人直接通过示教盒控制机器人的手臂按照 我们所要求的轨迹运动, 其优点是:简单方便;不需要 环境模型;对实际的机器人进行示教时,可以修正机械 结构带来的误差。
再现操作盒 控制柜
示教编程器
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(3) 焊接系统
焊接系统是焊接机器人 完成作业的核心装备,主要 由焊枪、焊接控制器及水、 电、气等辅助部分组成。焊 接控制器是由微处理器及部 分外围接口芯片组成的控制 系统,它可根据预定的焊接 监控程序,完成焊接参数输 入、焊接程序控制及焊接系 统故障自诊断,并实现与本 地计算机及手控盒的通讯联 系。
机器人点焊原理

机器人点焊原理
机器人点焊原理是指通过机器人自动化系统进行点焊工艺操作的基本原理。
点焊是一种常见的焊接方法,它主要通过将电流通过电极传递到被焊接的金属工件上,产生高温使其熔化,然后形成焊点。
机器人点焊的原理如下:
1. 机器人选择焊点:机器人根据预定的焊接路径和焊点位置进行物料的安装和定位。
通过传感器或者图像识别系统对焊点进行定位,然后将焊接电极精确放置在焊点上。
2. 焊接电极传导电流:焊接电极通过机器人控制系统接通电源,将电流传导到待焊接的工件上。
电流的强度和时长根据焊接需求进行调整。
3. 热力作用形成焊点:电流通过电极与工件接触的接触面,产生高温。
高温使工件表面的材料熔化,形成液态金属池。
4. 熔化金属池冷却固化:一段时间后,焊接电流停止供给。
金属池在冷却过程中逐渐凝固,形成焊接点。
在整个点焊过程中,机器人负责控制焊接电极的运动和力度,并通过传感器实时监测焊接电流和温度,以保持焊接质量的稳定。
同时,机器人的高精度定位和稳定性可以保证焊接点的准确性和一致性。
机器人点焊技术具有高效、精确、稳定的特点,广泛应用于汽
车、电子、航空航天等领域的焊接生产线中,提高了焊接速度和质量,并减少了劳动力的需求。
工业机器人焊接实习报告

工业机器人焊接实习报告一、实习目的和意义本次实习的主要目的是了解和掌握工业机器人在焊接领域的应用技术。
随着我国制造业的快速发展,焊接工艺在各种行业中占据着重要的地位。
传统的焊接方式往往依赖于人工操作,不仅工作效率低下,而且焊接质量受到人为因素的影响较大。
因此,利用工业机器人实现焊接自动化成为了一种发展趋势。
通过本次实习,我希望能够了解工业机器人的基本结构、工作原理以及在焊接过程中的应用技巧。
二、实习内容1. 工业机器人的基本结构和工作原理在实习的第一天,我们参观了工业机器人的实物,并了解了其基本结构。
工业机器人主要由机械臂、执行器、控制系统、传感器等部分组成。
机械臂是机器人的主体部分,负责完成各种操作任务。
执行器用于驱动机械臂的运动,如伺服电机、步进电机等。
控制系统是机器人的大脑,负责对整个焊接过程进行控制。
传感器用于采集焊接过程中的各种数据,如温度、电压等。
我们还学习了工业机器人的工作原理,主要包括感知、决策和执行三个环节。
感知环节通过传感器收集焊接过程中的数据,如焊缝位置、焊接速度等。
决策环节根据感知到的数据进行分析和处理,制定出合适的焊接策略。
执行环节将决策结果转化为机械臂的运动,完成焊接任务。
2. 焊接工艺及设备在实习的第二天,我们学习了焊接工艺及设备的相关知识。
焊接工艺主要包括气体保护焊、氩弧焊、激光焊等。
每种焊接工艺都有其特点和适用范围。
例如,气体保护焊适用于金属薄板焊接,氩弧焊适用于高要求的焊接任务,激光焊则具有焊接速度快、热影响区小等优点。
同时,我们还了解了焊接设备的基本组成。
焊接设备主要包括焊接电源、焊接控制器、焊接机器人等。
焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压,焊接控制器负责调节焊接参数,焊接机器人则负责完成焊接任务。
3. 工业机器人焊接操作在实习的第三天,我们开始进行工业机器人的焊接操作。
首先,我们对焊接机器人进行了简单的编程,学会了如何设置焊接参数、规划焊接路径等。
然后,我们在老师的指导下,亲自操作焊接机器人完成了一些简单的焊接任务。
工业机器人焊接工艺基础知识

工业机器人焊接工艺基础知识工业机器人在现代制造业中起着非常重要的作用,其中之一就是焊接工艺。
工业机器人焊接工艺基础知识包括焊接类型、焊缝准备、焊接参数和焊接质量控制等方面的内容。
本文将从这些方面详细介绍工业机器人焊接工艺的基础知识。
1. 焊接类型焊接可分为手工焊接和自动焊接两种类型。
手工焊接需要人工操作焊接枪进行焊接,操作繁琐且受人员技术水平限制;而自动焊接则是由工业机器人完成,具有高效、精确和稳定的优点。
工业机器人焊接可分为电弧焊、激光焊和等离子焊三种类型。
不同类型的焊接有不同的应用场景,工艺也有所不同。
2. 焊缝准备焊缝准备是焊接工艺的重要环节,关系到焊接的质量和稳定性。
焊缝准备包括焊缝的形状和尺寸、准备的表面清洁和材料处理等方面。
机器人焊接通常采用自动化设备进行焊缝准备,如自动切割机、自动磨光机等,以确保焊接质量的一致性和稳定性。
3. 焊接参数焊接参数是指焊接过程中的各种参数设置,包括电流、电压、焊接速度等。
工业机器人焊接的焊接参数需要根据具体焊接材料、焊接型号和焊接要求进行设置。
合理的焊接参数设置能够有效控制焊接过程中的热量输入、焊缝形成和焊接强度等因素,从而保证焊接质量。
4. 焊接质量控制焊接质量控制是保证焊接工艺稳定性和焊接质量的重要环节。
工业机器人焊接通常采用在线质检系统进行焊接质量的监控和控制。
这些系统能够对焊接参数、焊接过程和焊接结果进行实时监测和分析,及时发现并解决焊接缺陷和问题,保证焊接质量的稳定和可靠性。
5. 工业机器人焊接应用工业机器人焊接广泛应用于汽车制造、船舶制造、钢结构制造等行业。
在汽车制造中,工业机器人焊接常用于车身焊接、车架焊接等工艺,能够提高焊接质量和生产效率。
在船舶制造中,工业机器人焊接常用于船体焊接、船骨焊接等工艺,能够降低劳动强度和提高焊接质量。
在钢结构制造中,工业机器人焊接常用于梁柱焊接、连接件焊接等工艺,能够提高焊接速度和保证焊接一致性。
总结:工业机器人焊接工艺基础知识涵盖了焊接类型、焊缝准备、焊接参数和焊接质量控制等方面的内容,这些知识对于工业机器人焊接的稳定性和质量至关重要。
工业机器人焊接技术大全

焊接焊接是指通过适当的物理化学过程使两个分离的固态物体产生原子(分子)间结合力而连接成一体的连接方法。
常用的焊接方法可分为三大类:熔化焊、压力焊、钎焊。
熔化焊中又分为气焊、电弧焊、电渣焊、等离子弧焊等等。
本文主要介绍电弧焊中的手工电弧焊、埋弧自动焊和氩弧焊。
在化工机械制造中,据统计,化工装置焊接的构件量,约占整个装置重量的75%左右。
各种容器、塔器、换热器、反应器、钢结构等大多数采用焊接方法制造。
由于化工、炼油、制药等生产工艺复杂,操作压力高,温度范围广,要求密封性好,腐蚀性强,所以对焊接要求特别严格。
因此,提高焊接技术水平,规范焊接工艺,确保焊接质量,对保证长期、安全、高效率生产有着重要的意义。
第一节电弧焊电弧焊是利用电弧的热量加热并熔化金属进行焊接的。
一、焊接电弧焊接电弧是一种强烈的持久的气体放电现象。
在这种气体放电过程中产生大量的热能和强烈的光辉。
通常,气体是不导电的,但是在一定的电场和温度条件下,可以使气体离解而导电。
焊接电弧就是在一定的电场作用下,将电弧空间的气体介质电离,使中性分子或原子离解为带正电荷的正离子和带负电荷的电子(或负离子),这两种带电质点分别向着电场的两极方向运动,使局部气体空间导电,而形成电弧。
焊接电弧的引燃一般采用两种方法:接触引弧和非接触引弧。
手工电弧焊是采用接触引弧的。
引弧时,焊条与工件瞬时接触造成短路。
由于接触面的凹凸不平,只是在某些点上接触,因而使接触点上电流密度相当大;此外,由于金属表面有氧化皮等污物,电阻也相当大,所以接触处产生相当大的电阻热,使这里的金属迅速加热熔化,并开始蒸发。
当焊条轻轻提起时,焊条端头与工件之间的空间内充满了金属蒸气和空气,其中某些原子可能已被电离。
与此同时,焊条刚拉开一瞬间,由于接触处的温度较高,距离较近,阴极将发射电子。
电子以高速度向阳极方向运动,与电弧空间的气体介质发生撞击。
碰撞的结果使气体介质进一步电离,同时使电弧温度进一步升高,则电弧开始引燃。
工业机器人操作说明书——焊接篇V1.1_g

工业机器人操作说明书——焊接篇V1.1_g工业机器人操作说明书——焊接篇目录1.焊接工艺配置 (2)1.进入焊接界面 (2)2.界面介绍 (2)3.开始配置 (3)3.1 焊接设置 (3)3.1.1参数说明 (3)3.2电流特性文件 (3)3.2.1参数说明 (4)3.3电压特性文件 (4)3.3.1参数说明 (5)3.4装置设置 (5)3.4.1参数说明 (5)3.5焊接设置 (6)3.5.1 参数说明 (7)3.6焊接参数 (8)3.6.1参数说明 (9)3.7寻位设置 (9)3.7.1参数设置 (10)3.8摆弧参数 (11)3.8.1参数说明 (11)2.功能概要 (15)1.再引弧功能 (15)2.断弧重启功能 (16)3.刮擦启动 (16)4.粘丝检测 (17)5.粘丝自动解除功能 (17)6.初始点寻位 (18)3.命令一览 (20)4.焊接流程图 (24)1.引弧 (24)2.熄弧 (26)5.错误一览 (26)1.焊接工艺配置1.进入焊接界面通过手持操作示教器上的【上移】键或者【下移】键,使主菜单下的变成蓝色,然后【右移】调,进入界面2.界面介绍3.开始配置 3.1 焊接设置3.1.1参数说明3.2电流特性文件3.2.1参数说明3.3电压特性文件3.3.1参数说明3.4装置设置3.4.1参数说明3.5焊接设置3.5.1 参数说明3.6焊接参数3.6.1参数说明3.7寻位设置3.7.1参数设置3.8摆弧参数3.8.1参数说明当摆弧类型选择为正弦波或者三角波时,需要设置左/右振幅,指摆焊时从焊缝中心往左右偏的最大距离。
如下图所示。
单位是毫米(mm),默认是1mm,范围是0.1mm-25mm。
注:当左右振幅的值差别较大时,对机器人本体和电机承受的冲击也越大。
停止时间指的是在每个周期的1/4、2/4、3/4处摆弧停止的时间。
单位是秒(SEC),默认停止时间是1/4处为0.1s,2/4处为0,3/4处为0.1s,范围都是0-32s。
干货机器人点焊焊接工艺基础讲解

01焊接工艺概述Chapter焊接定义与分类焊接定义焊接分类根据焊接过程中金属所处的状态及工艺特点,焊接可分为熔化焊、压力焊和钎焊三大类。
点焊焊接原理及特点点焊焊接原理点焊特点机器人点焊技术应用现状机器人点焊技术概述机器人点焊技术应用领域机器人点焊技术优势02机器人点焊系统组成Chapter关节型机器人直角坐标机器人并联机器人030201机器人本体结构点焊枪及电极设计点焊枪类型电极材料电极形状与尺寸控制系统与传感器配置控制系统采用PLC、工业计算机等控制方式,实现自动化点焊过程。
传感器配置包括位置传感器、力传感器、温度传感器等,用于实时监测和调整点焊参数,确保焊接质量。
数据采集与处理通过传感器采集点焊过程中的实时数据,进行分析和处理,为优化工艺参数提供依据。
03点焊焊接工艺参数设置与优化Chapter电流、电压和时间的设置原则电压设置电流设置电压需与电流匹配,以保证焊接过程的稳定性和熔核的形成。
过高或过低的电压都会影响焊接质量。
时间设置压力分布电极压力应均匀分布在焊接区域,避免出现局部压力过大或过小的情况,以保证焊接质量。
压力大小电极压力需根据工件材料和厚度进行调整。
合适的压力能够保证焊接过程的稳定性和熔核的形成。
压力调整方式通过调整电极间隙、电极形状或采用弹性夹持装置等方式,实现电极压力的合理调整。
电极压力调整方法工艺参数优化策略试验法数值模拟法专家系统法机器学习法04机器人点焊操作技巧与注意事项Chapter机器人编程与调试技巧编程前准备01编程过程02调试与优化03电极磨损监测及更换时机判断电极磨损监测更换时机判断1 2 3设备安全操作安全环境安全安全防护措施建议05质量检测与评价标准Chapter外观质量检查方法目视检查通过肉眼或借助放大镜等工具观察焊缝表面,检查是否存在裂纹、夹渣、气孔等明显缺陷。
尺寸测量使用卡尺、游标卡尺等测量工具,对焊缝的尺寸进行测量,如焊缝宽度、高度、余高等,确保符合设计要求。
机器人焊接工艺培训

性能缺欠:硬化、软化、脆化、 耐蚀性恶化、疲劳强度下降
弧焊机器人焊接的优越性
高效、高速度的焊接
焊接速度是机器人焊接最重要的参数;一般地说, 低的焊速,规范调节很容易。机器人焊接追求的目标: 0.6—1.5米/min;焊速越高,参数的组合越困难;不 仅调节焊接参数,焊枪的前倾角(行走角),焊丝的 干伸长度等均有很大的影响。
机 送丝软管 引弧特性 基础知识 送丝稳定性
人 焊接经验
分析能力
夹具精度
导电嘴 应变能力
锌蒸发
湿度 焊枪行走角 焊丝指向位置 焊枪工作角 温度
镀锌板 MAG焊 气孔原 因分析
表面油.水.锈
下料精度
干伸长度
收弧参数 风力 环 法 电流 焊接参数 间隙
装配精度
电压
焊速
料
交流内容目录
高质量、高品位的焊接; 一致性好的焊接;连续性的焊接; 精细化的焊接;人工成本低廉的焊接;
妨碍机器人焊接应用的问题
工件前期下料装配精度的高要求
重复装配精度≤0.2;最大偏差≤0.5。传统切 割下料工艺无法满足其精度要求。
全位置、多功能夹具的高精度要求; 精密跟踪--给机器人装上“眼睛”的精细 控制焊接技术滞后; 等等
接头类别:板状、管状、管板状、
接头形式:对接、角接、 T字接、搭接、 焊接位置:平焊、立焊、横焊、仰焊、
垂直固定 水平固定 等
焊接检验
外观检查 无损探伤 □ Χ射线探伤 (RT) □ 超声探伤 (UT) □ 渗透探伤 (PT) □ 磁粉探伤 (MT)
工业机器人焊接技术大全

焊接焊接是指通过适当的物理化学过程使两个分离的固态物体产生原子(分子)间结合力而连接成一体的连接方法。
常用的焊接方法可分为三大类:熔化焊、压力焊、钎焊。
熔化焊中又分为气焊、电弧焊、电渣焊、等离子弧焊等等。
本文主要介绍电弧焊中的手工电弧焊、埋弧自动焊和氩弧焊。
在化工机械制造中,据统计,化工装置焊接的构件量,约占整个装置重量的75%左右。
各种容器、塔器、换热器、反应器、钢结构等大多数采用焊接方法制造。
由于化工、炼油、制药等生产工艺复杂,操作压力高,温度范围广,要求密封性好,腐蚀性强,所以对焊接要求特别严格。
因此,提高焊接技术水平,规范焊接工艺,确保焊接质量,对保证长期、安全、高效率生产有着重要的意义。
第一节电弧焊电弧焊是利用电弧的热量加热并熔化金属进行焊接的。
一、焊接电弧焊接电弧是一种强烈的持久的气体放电现象。
在这种气体放电过程中产生大量的热能和强烈的光辉。
通常,气体是不导电的,但是在一定的电场和温度条件下,可以使气体离解而导电。
焊接电弧就是在一定的电场作用下,将电弧空间的气体介质电离,使中性分子或原子离解为带正电荷的正离子和带负电荷的电子(或负离子),这两种带电质点分别向着电场的两极方向运动,使局部气体空间导电,而形成电弧。
焊接电弧的引燃一般采用两种方法:接触引弧和非接触引弧。
手工电弧焊是采用接触引弧的。
引弧时,焊条与工件瞬时接触造成短路。
由于接触面的凹凸不平,只是在某些点上接触,因而使接触点上电流密度相当大;此外,由于金属表面有氧化皮等污物,电阻也相当大,所以接触处产生相当大的电阻热,使这里的金属迅速加热熔化,并开始蒸发。
当焊条轻轻提起时,焊条端头与工件之间的空间内充满了金属蒸气和空气,其中某些原子可能已被电离。
与此同时,焊条刚拉开一瞬间,由于接触处的温度较高,距离较近,阴极将发射电子。
电子以高速度向阳极方向运动,与电弧空间的气体介质发生撞击。
碰撞的结果使气体介质进一步电离,同时使电弧温度进一步升高,则电弧开始引燃。
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焊接接头的种类
搭接接头 搭接接头是由两块钢板的边缘重叠而成,两块钢板的搭头不能 小于钢板厚度的一倍. 角接接头 角接接头是把两块钢板作“T”字型拼接,一般均应进行双面焊。 对接接头 对接接头是把两块钢板对拼而成。 对接接头焊件: 厚度δ≤4mm时,可不开坡口,接头间留间隙1.2—2mm。 4δ≤12mm时,可开60°的V型坡口。 13δ≤20mm时,可开60°的X型坡口。 20δ≤60mm时,可开60°单面U型坡口和双面U型坡口。
坡口的基本形式
坡口类型
(1)根据板厚不同,对接焊缝的焊接边缘可分为卷边、 平对或加工成为V形、X形、K形和U形等坡口。
对接焊缝坡口型式
(2)根据焊件厚度、结构形式及承载情况不 同,角接接头和T形接头的坡口形式可分为I形、带 钝边的单边V形坡口和K形坡口等。
角接和T形接头的坡口 a) I形 b) 单边V形(带钝边) c) K形(带钝边)
合理的焊接接头设计和选择不仅能保证钢结构的焊缝和整体的强度, 还可以简化生产工艺,节省制造成本。
焊接缺陷(根部未熔合)
焊接缺陷(根部缺陷(夹渣)
焊接缺陷(内部气孔)
焊接缺陷(焊缝下裂纹)
焊接缺陷(根部焊瘤)
焊接缺陷(夹珠)
焊接缺陷(咬肉)
焊接缺陷(咬肉)
角接接头
角接头多用于箱形构件,骑座式管接头和筒体的连接,小 型锅炉中火筒和封头连接也属于这种形式。 与T形接头类似,单面焊的角接接头承受反向弯矩的能 力极低,除了钢板很薄或不重要的结构外,一般都应开坡口 两面焊,否则不能保证质量。
T形接头
坡口:根据设计或工艺需要,在焊件的待焊部位加工成一定几何形状并经装 配后构成的沟槽。 开坡口:用机械、火焰或电弧等加工坡口的过程。 开坡口的目的: (1)是为保证电弧能深入到焊缝根部使其焊透,并获得良好的焊缝成形以 及便于清渣。 (2)对于合金钢来说,坡口还能起到调节母材金属和填充金属比例(即熔合 比)的作用。
搭接接头除两钢板叠在端面或侧面焊接外,还有开槽焊和塞焊(圆孔 和长孔)等。 开槽焊搭接接头:先将被连接件冲切成槽,然后用焊缝金属填满该 槽,槽焊焊缝断面为矩形,其宽为被连接件厚度的两倍,开槽长度应比 搭接长度稍短一些。
塞焊:是在被连接的钢板上钻孔来代替槽焊的槽,用 焊缝金属将孔填满使两板连接起来,塞焊可分为圆孔内塞 焊和长孔内塞焊两种。
二氧化碳气体保护焊优缺点
优点 焊接速度快,引弧性能好,溶深大,焊接范围 广,焊接质量好,溶敷效率高。 缺点 与手工焊比较:成型不够美观,焊接飞溅较大, 抗风能力差,设备较复杂。为提高本公司持证 焊工的技术水平,根据公司产品生产的实际情 况,对二氧化碳气体保护焊和焊接设备作专题 分述,包括焊接设备及焊接接头的分类,各种 位置的焊接技术,焊缝缺陷的处理,焊接变形 和防止方法。焊接设备的选用,保养,故障处 理。
焊接基础知识
CO2气体保护焊
为提高本公司持证焊工的技术水平,根据公司产品生产的实际情况, 对二氧化碳气体保护焊和焊接设备作专题分述,包括焊接设备及焊 接接头的分类,各种位置的焊接技术,焊缝缺陷的处理,焊接变形 和防止方法。焊接设备的选用,保养,故障处理。
影响焊接的因素
一.焊接三要素 优秀的操作者 合格的焊接材料 高品质的焊接设备 二.影响焊接质量的几个因数 1.材料因素 母材和焊材的成分。 2.工艺因素 焊接方法,坡口形式,加工质量,预热(板厚大于-36mm的Q345钢需预热120-150度),后热 措施,层间温度控制,装配质量,电源种类和极性。 3.工艺要求:焊接件所用材料应具有可焊性;焊缝的布置应有利于减少焊接应力和变形;焊 接接头的形式、位置和尺寸应能满足焊接质量要求。 4.结构因素 设计时因考虑焊接接头应处于刚度较小的状态,避免出现截面突变,余高过大,交叉焊缝等 引起应力集中。 5.使用条件 工作温度的高低,工作介质的种类,载荷性质等。为提高本公司持证焊工的技术水平,根据 公司产品生产的实际情况,对二氧化碳气体保护焊和焊接设备作专题分述,包括焊接设备及 焊接接头的分类,各种位置的焊接技术,焊缝缺陷的处理,焊接变形和防止方法。焊接设备 的选用,保养,故障处理。
3、按焊缝断续情况可分为:连续焊缝、断续焊缝
4、按承载方式可分为:工作焊缝、连系焊缝 焊缝是构成焊接接头的主体部分,对接接头焊缝、角接接头 焊缝是焊缝的基本形式 。
焊接接头的设计中对焊缝质量的要求、焊缝尺寸大小、焊缝位置、 工件厚度、几何尺寸、施工条件等不同,决定了在选择焊接方法和制定 工艺时的多样性。
坡口的设计原则
坡口的形式和尺寸主要根据钢结构的板厚、 选用的焊接方法、焊接位置和焊接工艺等来选择和 设计。
1) 焊缝中填充的材料少; 2) 具有好的可焊性; 3) 坡口的形状应容易加工; 4) 便于调整焊接变形;
焊缝的基本形式:
焊缝:焊件经焊接后所形成的结合部分。
分类:
1、按空间位置可分为:平焊缝、横焊缝、立焊缝、仰焊缝 2、按结合方式可分为:对接焊缝、角焊缝、塞焊缝
焊接缺陷(烧穿)
焊接缺陷(中心线裂纹)
焊接过程使焊接接头具有以下力学特点 (1)焊接接头力学性能不均匀 由于焊接接头各区在焊接过程中进行着不同的焊接冶金过程,并经受 不同的热循环和应变循环的作用,各区的组织和性能存在较大的差异, 焊接接头组织的不均匀,造成了整个接头力学性能的不均匀。 (2)焊接接头工作应力分布不均匀,存在应力集中 由于焊接接头存在几何不连续性,致使其工作应力是不均匀的,存在 应力集中。 当焊缝存在工艺缺陷,焊缝外形不合理或接头形式不合理时,将加剧 应力集中程度,影响接头强度,特别是疲劳强度。 (3)由于焊接的不均匀加热,引起焊接残余应力及变形 焊接是局部加热的过程,电弧焊时,焊缝处最高温度可达到材料沸点, 而离开焊缝处温度急剧下降,直至室温。这种不均匀温度场将在焊件 中产生残余应力及变形。 (4)焊接接头具有较大的刚性 通过焊接,焊缝与构件组成整体,所以与铆接或胀接相比,焊接接头 具有较大的刚性。
无论是单坡口和双坡口。要留钝边,同时应留间隙。
对接接头
对接接头
搭接接头
两块板料相叠,而在端部或侧面进行角焊,或加上塞焊缝、槽焊缝 连接的接头称为搭接接头。 由于搭接接头中两钢板中心线不一致,受力时产生附加弯矩,会影 响焊缝强度,因此,一般锅炉、压力容器的主要受压元件的焊缝都不用搭 接形式。 由于搭接接头使构件形状发生较大的变化,所以应力集中要比对接 接头的情况复杂得多,而且接头的应力分布极不均匀。 在搭接接头中,根据搭接角焊缝受力方向的不同,可以将搭接角焊缝 分为正面角焊缝、侧面角焊缝和斜向角焊缝。