网络化控制系统的建模与控制

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网络化控制系统的建模与控制
王常虹，袁智，李清华，帆闻
（尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心，哈黑龙江哈尔滨１０８）５００摘要：针对具有不确定时变延时以及数据包丢失的网络化控制系统，出了一种建模方式来研究该系统的稳定性以及提
ｅｒｚｔｏａｉａｉｎ
网络化控制系统（ｅｏｋｄｃｎｏｓｓｍｓｎｔｒｅｏｔｌｙｔ，ｗｒｅ
析．ｕＳａｎ６讨论了含有数据包丢失的网络化控Ｈｈｗｌ
ＮＳ）Ｃｓ是分布式、网络化的反馈控制系统．这种结构的主要特性是传感器、制器、控执行器等通过网络进
ｔｉｅｔｏｎｈａｕｏ・ａｏｓｉｆｎｔｏｒｃｓｍｅｈｄａｄｔｅＬｙｐｎｖＫｒｓｖｋｉｕｃｉｎ．Ｔｈｎｒｄｃｉｎｏｒｅｗｅｇｔｎｔｉｅｅｕｅｈｏ — ｅｉｔｏｕｔｆｆｅ — ｉｈｉｇｍａｒｃｓｒｄｃｄｔｅｃｎｏｓｒａｉｍｆｒｓｌｓｏｔｉｅｔｈｉｅｗｅｇｔｎｔｃｓｍｅｈｄ．Ａｏｒｌｅｏｓａｉｚｈｙｔｍｎｎｅｖｔｓｏｅｕｔｂａｎｄｗｉｈｔｅｆｘｄ— ｉｈｉｇｍａｒｅｔｏｉｃｎｔｏｌｒｔｔｂｌｅｔｅｓｓｅａｄａｉａｇｒｔｍｏｐｏｉｅｍａｉｍｅａｅｈｙｔｍｓｓａｌｒｒｓｎｅｌｏｉｈｔｒｖｄｘｍｕｄｌｙｗｈｎｔｅｓｓｅｗａｔｂｅｗｅｅｐｅｅｔｄ．Ａｉａｉｎｗａｎｈｔｉｕｓｒ — ｓｍｕｌｔｓＩｎｔａｌｔａｏｌｔｄｔｅｓｂｌｙｏｈｅｐｏｏｅｐｒａｈ．ｅｈｅｆａｉｉｉｆｔｒｐｓｄａｐｏｃｔＫｅｗｏｄｎｔｒｅｏｔｏ；ｆｅ — ｉｈｉｇｍａｒｃｓ；ｔ —ａｙｎｅａｙｒｓ：ｅｗｏｋｄｃｎｒｌｒｅｗｅｇｔｎｔｉｅｉｖｒｉｇｄｌｙ；ｐｃｅｏｓｏｅｃｍｐｅｎａｉｉ－ｍｅａｋｔｌｓ；ｃｎｏｌｍｅｔｒｔｌｎｙ
关键词：网络化控制；自由权矩阵；变延时；据包丢失；补线性化时数锥
中图分类号：Ｐ７文献标志码：文章编号：０６７３２１）９１０－５Ｔ２３Ａ１０－（０００ —２０４０４
Ｍｏｅｉｇａｄｍａａｅｅｔｏｅｗｏｋｄｃｎｒｌｓｓｅｓｄｌｎｎｎｇｍｎｆｎｔｒｅｏｔｏｙｔｍ
第３１卷第９期
２１００年９月
Байду номын сангаас
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报
Ｖ１３ｏ．１№ ．９
Ｓｐ．ｅ２０１０
ＪｕｎｌｏｒｉｎｉｅｒｇＵｎｖｒｉｏｒａｆＨａｂｎＥｇｎｅｎｉｅｓｔｉｙ
ｄｉ１．９９ｊｉｎ１０－０３２１．９０３ｏ：０３６／．ｓ．０６７４．０００．１ｓ
镇定控制器设计的问题．自由权矩阵结合Ｌａｕｏ— ｒｏｓｉ方法给出了使得网络化控制系统渐进稳定的充分条件，用ｙｐｎｖＫａｖｋｉｓ自由权矩阵的引入降低了采用固定权矩阵方法所得结果的保守性．出了镇定控制器以及保证系统渐进稳定的最大延给时的求解算法，数值算例验证了所提方法的可行性．
ｗｅｅａａｙｅＳｆｃｅｔｃｎｉｉｎｏａｙｔｔｃｌｔｂｌｚｈｙｔｍｒｏｓｂｅｕｓｎｈｒｅｗｅｇｔｇｍａｒｎｌｚｄ．ｕｉｉｎｏｄｔｓｔｓｍｐｏｉａｌｓａｉｉｅｔｅｓｓｅｗｅｅｐｓｉｌｉｇｔｅｆｅ — ｉｈｉ — ｏｙｎ