常用坐标系介绍及变换共87页
大地测量常用坐标系及其转换
常用坐标系及其转换
1、常用坐标系
大地坐标系：以地球椭球面为参考面的地球椭球面坐标系(LBH)。
(参心、地心)
空间直角坐标系(XYZ)
站心(局部)直角坐标系(UNE)极坐标系
直角坐标系原点位于测站点
U轴与测站点法线重合，指向天顶
N轴垂直于U轴，指向(北)
E轴形成左手系(东)
站心极坐标系用极距、方位角和高度角表示
常用坐标系及其转换
1、常用坐标系
高斯直角坐标系(xyH)
高斯投影的条件是：
满足正形投影条件(柯西黎曼方程)
中央子午线投影后为直线
中央子午线投影后长度不变(其它线变长)
2、坐标系转换
XYZ LBH(同一参考系下换算)
XYZ NEU(同一参考系下换算，已知站心的大地或空间直角坐标) 不同参考系下坐标系转换(用XYZ转换公式，B 模型和M
模型，七参数-平移量旋转量各3，一个尺度因子;
四参数一般是针对平面坐标的转换-2个平移，一个旋转，一个尺度) LBH xyH(球面化为平面，注意中央子午线选取和分带,H为大地高)
2、坐标系转换
不同坐标系之间常用BURSA 模型，七参数)
2、坐标系转换
局部小范围内，对高斯平面坐标可用四参数模型
四、我国的大地坐标系
(一)、1954年北京坐标系
(二)、1980年国家大地坐标系
(三)、2000中国大地坐标系CGCS2000
(四)、新1954年北京坐标系
(五)、1978地心坐标系
(六)、1988地心坐标系。
各种坐标系的定义
各种坐标系的定义一：空间直角坐标系空间直角坐标系的坐标原点位于参考椭球的中心，Z轴指向参考椭球的北极，X轴指向起始子午面与赤道的交点，Y轴位于赤道面上切按右手系于X轴呈90度夹角，某点中的坐标可用该点在此坐标系的各个坐标轴上的投影来表示。
二：大地坐标系：大地坐标系是采用大地纬度、经度和大地高程来描述空间位置的。
纬度是空间的点与参考椭球面的法线与赤道面的夹角；经度是空间的点与参考椭球的自转轴所在的面与参考椭球的起始子午面的夹角；大地高师空间的点沿着参考椭球的法线方向到参考椭球面的距离。
附：经度和纬度的详细概念，呵呵。
经度和纬度都是一种角度。
经度是个面面角，是两个经线平面的夹角。
因所有经线都是一样长，为了度量经度选取一个起点面，经1884年国际会议协商，决定以通过英国伦敦近郊、泰晤士河南岸的格林尼治皇家天文台（旧址）的一台主要子午仪十字丝的那条经线为起始经线，称为本初子午线。
本初子午线平面是起点面，终点面是本地经线平面。
某一点的经度，就是该点所在的经线平面与本初子午线平面间的夹角。
在赤道上度量，自本初子午线平面作为起点面，分别往东往西度量，往东量值称为东经度，往西量值称为西经度。
由此可见，一地的经度是该地对于本初子午线的方向和角距离。
本初子午线是0°经度，东经度的最大值为180°，西经度的最大值为180°，东、西经180°经线是同一根经线，因此不分东经或西经，而统称180°经线。
纬度是个线面角。
起点面是赤道平面，线是本地的地面法线。
所谓法线，即垂直于参考扁球体表面的线。
某地的纬度就是该地的法线与赤道平面之间的夹角。
纬度在本地经线上三：平面坐标系（这里主要将gis中高斯－克吕格尔平面直角坐标系，不是数学里面的平面坐标系）高斯－克吕格尔平面直角坐标系Gauss-Krüger plane rectangular coordinates system 根据高斯-克吕格尔投影所建立的平面坐标系,或简称高斯平面坐标系。
常用坐标系与高程系简介
常用坐标系与高程系简介2009-09-27 10:06:45| 分类：GIS技术| 标签：|字号大中小订阅坐标系的概念1.坐标系的定义：如果空间上任意一点P的位置，可以用一组基于某一时间系统时刻t的空间结构的数学描述来确定，则这个空间结构可以称为坐标系，数学描述称为P点在该坐标系中的坐标。
牛顿运动学原理要求坐标系是惯性的，惯性是每个物体所固有的当没有外力作用时保持静止或匀速直线运动的属性，基于这个特性，惯性坐标系的定义需与时间无关，通常这样的坐标系需要三个属性来描述(这应该是三维空间的本性吧)，首先一个是原点(O)，就是坐标系的中心点，第二个是过原点的任意直线(这里称为Z轴)，第三个是过原点且与Z轴不重合的任意直线(这里称为X轴)，如果X轴与Z轴垂直，会带来较优美的数学描述，我们称这样的坐标系是笛卡尔坐标系。
P点的位置可以用P到原点的距离r，OP与Z轴的夹角，OP与X 轴的夹角来描述(当然也可以有其它等价描述)，可以证明这个描述确定的P点是唯一的。
2.GPS领域常用坐标系模型：在GPS测量中，最常用的坐标系模型是协议地球坐标系，该坐标系随同地球一起旋转，讨论随地球一起自转的目标位置，用这类坐标系方便；另外一类是协议天球坐标系，这个坐标系随同太阳系一同旋转，与地球自转无关，讨论卫星轨道运动时，用这类坐标系方便。
天球坐标系的定义是这样的，原点是地球质心(O)，Z轴指向地球自转轴(天极，向北为正)，X轴指向春分点，根据春分点的定义可以证明X轴与Z轴互相垂直，且X轴在赤道面上，同时为数学描述方便，引入与XOZ成右手旋转关系的Y轴。
因为地球自转轴受其它天体影响(日、月)在空间产生进动，使得春分点变化(章动和岁差)，导致用“瞬时天极”定义的坐标系不断旋转，而旋转的坐标系表现出非惯性的特性，不能直接应用牛顿定律。
我们可以用某一历元时刻的天极和春分点(协议天极和协议春分点)定义一个三轴指向不变的天球坐标系，称为固定极天球坐标系。
常用坐标系之间的关系与转换
7.5 常用坐标系之间的关系与转换一、大地坐标系和空间大地直角坐标系及其关系大地坐标系用大地纬度企丈地经度L 和丈地髙H 来表示点的位置°这种坐标系是经 典大地测量甬:両用座标紊7屜据地图投影的理论,大地坐标系可以通过一定的投影转 化为投影平面上的直角坐标系，为地形测图和工程测量提供控制基础。
同时，这种坐标系 还是研究地球形状和大小的 种有用坐标系°所以大地坐标系在大地测量中始终有着重要 的作用.空间大地直角坐标系是-种以地球质心为原点购亘墮®坐标系，一般用X 、化Z 表 示点BSSTSTT 逐碇SS 範菇飞両H 绕禎扭转冻其轨道平面随时通过 地球质心。
对它们的跟踪观测也以地球质心为坐标原点，所以空间大地直角坐标系是卫星 大地测量中一种常用的基本坐标系。
现今，利用卫星大地测量的手段*可以迅速地测定点的空间大地直角坐拯，广泛应用于导航定位等空间技术。
同时经过数学变换，还可求岀点 的大地坐标I 用以加强和扩展地面大地网，进行岛屿和洲际联测，使传统的大地测量方法 发生了深刻的变化，所以空间大地宜角坐标系对现今大地测量的发展’具有重要的意义。
、大地坐标系和空间大地直角坐标系的转换如图7- 23所示’尸点的位置用空间 大地直角坐标〔X, Y, Z)表示，其相应 的大地坐标为(E, L)a 将该图与图？一5上式表明了 2种基本坐标系之间的关系。
加以比较可见，图7-5中的子午椭圆平面 相当于图7-23中的OJVP 平面.其中 PPz=Z.相当于图7-5中的j7；OP 3相当 丫于图7-5中的仏两平面的经度乙可视为相同，等于"叽 于是可以直接写岀X=jrcQsi f Y=jrsinL, Z=y将式(7-21).式(7-20)分别代入上式, 井考虑式(7-26)得X=Ncos^cosZr ”Y =NcQsBsinL > (7—78)Z=N (1—护〉sin^ ；BB 7-231.由大地坐标求空间大地直角坐标当已知椭球面上任一点P 的大地坐标(B, L)时，可以按式(7-78)直接求该点的 空间大地直角坐标(X, Y, Z)。
常用坐标系之间的关系与转换
7.5 常用坐标系之间的关系与转换一、大地坐标系和空间大地直角坐标系及其关系 大地坐标系用大地纬度企丈地经度L 和丈地髙H 来表示点的位置°这种坐标系是经 典大地测量甬:両用座标紊7屜据地图投影的理论,大地坐标系可以通过一定的投影转 化为投影平面上的直角坐标系，为地形测图和工程测量提供控制基础。
同时，这种坐标系 还是研究地球形状和大小的 种有用坐标系°所以大地坐标系在大地测量中始终有着重要 的作用.空间大地直角坐标系是-种以地球质心为原点购亘墮®坐标系，一般用X 、化Z 表 示点BSSTSTT 逐碇SS 範菇飞両H 绕禎扭转冻其轨道平面随时通过 地球质心。
对它们的跟踪观测也以地球质心为坐标原点，所以空间大地直角坐标系是卫星 大地测量中一种常用的基本坐标系。
现今，利用卫星大地测量的手段*可以迅速地测定点的空间大地直角坐拯，广泛应用于导航定位等空间技术。
同时经过数学变换，还可求岀点 的大地坐标I 用以加强和扩展地面大地网，进行岛屿和洲际联测，使传统的大地测量方法 发生了深刻的变化，所以空间大地宜角坐标系对现今大地测量的发展’具有重要的意义。
、大地坐标系和空间大地直角坐标系的转换如图7- 23所示’尸点的位置用空间 大地直角坐标〔X, Y, Z)表示，其相应 的大地坐标为(E, L)a 将该图与图？一5加以比较可见，图7-5中的子午椭圆平面 相当于图7-23中的OJVP 平面.其中 PPz=Z.相当于图7-5中的j7；OP 3相当 丫于图7-5中的仏两平面的经度乙可视为相同，等于"叽 于是可以直接写岀X=jrcQsi f Y=jrsinL, Z=y将式(7-21).式(7-20)分别代入上式, 井考虑式(7-26)得X=Ncos^cosZr ”Y =NcQsBsinL > (7—78)Z=N (1—护〉sin^ ；上式表明了 2种基本坐标系之间的关系。
BB 7-231.由大地坐标求空间大地直角坐标当已知椭球面上任一点P 的大地坐标(B, L)时，可以按式(7-78)直接求该点的 空间大地直角坐标(X, Y, Z)。
常用坐标系介绍及变换PPT课件
目录
• 常用坐标系介绍 • 坐标变换基础 • 坐标变换的应用 • 坐标变换的数学表达 • 坐标变换的物理意义 • 坐标变换的计算机实现
01
常用坐标系介绍
笛卡尔坐标系
01
02
03
直角坐标系
以原点为中心，x轴、y轴、 z轴分别代表三个相互垂 直的坐标轴，用于描述平 面和空间中的点。
二维坐标变换
总结词
二维坐标变换是指平面内的坐标变化， 包括平移、旋转、缩放等操作。
详细描述
二维坐标变换涉及平面内的点，可以 通过平移、旋转或缩放等操作进行坐 标变化。这种变换在平面几何、图形 处理等领域应用广泛，可以通过矩阵 运算实现快速变换。
三维坐标变换
总结词
三维坐标变换是指空间中的坐标变化，包括平移、旋转、缩放等操作。
详细描述
三维坐标变换涉及空间中的点，可以通过平移、旋转或缩放等操作进行坐标变化。这种变换在三维建模、动画制 作、机器人控制等领域应用广泛，需要使用三维矩阵运算进行实现。
03
坐标变换的应用
图形变换
图形变换是指通过数学方法将一个二维或三维图形在坐标系 中进行平移、旋转、缩放等操作，以达到改变图形位置、大是一种数值计算方法，通过将物体离散化为有限个单元，可 以分析物体的受力情况和形变程度。有限元分析在工程领域中有着广泛 的应用，可以提高设计效率和精度。
06
坐标变换的计算机实现
OpenGL中的坐标变换
投影变换
将三维场景投影到二维屏 幕上，包括正交投影和透 视投影。
视图变换
将场景中的坐标系与观察 者的坐标系进行关联，实 现视景体裁剪。
旋转变换不改变图形的大小和形状， 只改变其方向。
常用坐标系及其变换
§2-2 常用坐标系及其变换坐标系的定义：坐标系是量测物体的质心或质点在空间的相对位置，以及物体在空间的相对方位所使用的基准线组。
引入坐标系的目的：1 确切地描述飞行器的运动状态。
2 研究飞行器运动参数的变化规律。
1 惯性坐标系定义：一、常用坐标系的定义¾近程导弹飞行力学中，忽略地球的自转和公转，将与地球固连的坐标系看作惯性坐标系。
¾远程导弹飞行力学中，应考虑地球自转，将以地心为原点，坐标轴不随地球自转而转动的坐标系看作惯性坐标系。
在空间位置不变或作直线运动的坐标系。
实际应用时应注意的问题：2 直角坐标系定义：又称“笛卡儿坐标系”，轴线互相垂直的坐标系。
原点：发射点（发射飞行器时的惯性中心上）地面坐标系（）轴：指向任何方向，通常取指向目标的方向。
轴：轴：d ddOXY Z O d OY d OX d OZ 与轴垂直，并位于过O 点的铅垂面内，指向上方。
d OX 与、轴垂直并组成右手坐标系。
dOX d OY特点：固连于地球表面，随地球一起转动可以看作惯性系。
由于有翼导弹飞行距离小、飞行时间短，因此可以把地球看作静止的，并把地球表面看作平面，此时可以将地面系看作惯性系。
对于近程导弹来说，可以认为重力与Y轴平行，方向相反。
地面，取包含发射点的水平面或称切平面。
基准面：目的：决定飞行器重心移动的规律、空间的姿态、导弹速度方向。
原点：导弹的质心。
弹体坐标系（）轴：沿纵轴，指向头部为正。
轴：轴：111OX Y Z O 1OY 1OX 1OZ 与轴垂直，并位于纵向对称平面内，指向上方为正。
1OX 弹体纵向对成平面垂直，并与、轴组成右手坐标系。
1OX 1OY特点：与弹体固连，相对于弹体不动；动坐标系。
目的：决定导弹相对于地面坐标系的姿态；把导弹旋转运动方程投影到该坐标系上，可以使方程式简单清晰。
导弹气动力矩三个分量沿此系分解；常用于研究导弹的稳定性和操纵性。
原点：导弹的质心。
弹道固连系（）轴：与飞行速度方向一致。
常用坐标系介绍及变换
➢ GPS定位采用坐标系： 在GPS定位测量中，采在空用间的两位类置和坐方标向应系保持，不变，
或仅作匀速直线运动。
即天球坐标系与地球坐标系，两坐标系的坐 标原点均在地球的质心，而坐标轴指向不 同。天球坐标系是一种惯性坐标系，其坐标 原点及各坐标轴指向在空间保持不变，用于 描述卫星运行位置和状态。地球坐标系随同 地球自转，可看作固定在地球上的坐标系， 用于描述地面观测站的位置。
长半轴： （m） 扁率： 1：298.3
BJ54可归结为： a．属参心大地坐标系； b．采用克拉索夫斯基椭球的两个几何参数； c. 大地原点在原苏联的普尔科沃； d．采用多点定位法进行椭球定位； e．高程基准为 1956年青岛验潮站求出的黄海平
均海水面。
f．高程异常以原苏联 1955年大地水准面重新平 差结果为起算数据。按我国天文水准路线推算而得 。
➢ 为什么选用空间直角坐标系？ 任一点的空 间位置可由该点在三个坐标
面的投影（X，Y，Z）唯一地确定，通过坐 标平移、旋转和尺度转换，可以将一个点的 位置方便的从一个坐标系转换至另一个坐标 系。与某一空间直角坐标系所相应的大地坐 标系（B，L，H），只是坐标表现形式不 同，实质上是完全等价的，两者之间可相互 转化。
几何定义：
ZWGS84
原点—在地球质心
BIH定义的
Z轴—指向 BIH 1984.0 零子午圈
定义的协议地球 （1984.0）
P
N
CTP
赤道
平面
(CTP）方向。
X轴—指向BIH 1984.0
O
的零子午面和CTP 赤道的交点。 Y轴—与Z、X轴构成右
手坐标系。
E
YWGS8
4
XWGS84
坐标系变换方法
坐标系变换方法引言：坐标系变换是数学中重要的概念，它在不同学科领域的应用十分广泛。
坐标系变换方法可以帮助我们在解决问题时更好地描述和分析空间中的物体运动、变形以及其他相关性质。
本文将介绍坐标系变换的概念、常见的坐标系以及不同坐标系之间的转化方法。
另外，我们还会探讨一些拓展应用，以增强我们对坐标系变换方法的理解。
正文：一、坐标系的概念坐标系是指用于确定物体在空间中位置和方向的基准系统。
我们常见的三维坐标系是笛卡尔坐标系，也称为直角坐标系，它由三条相互垂直的坐标轴组成，分别用x、y和z表示。
在笛卡尔坐标系中，任何一个点的位置都可以通过该点在各坐标轴上的投影来确定。
除了笛卡尔坐标系，我们还常用极坐标系和球坐标系来描述特定问题。
极坐标系通过极径和极角来定位一个点，常用于描述环形问题。
球坐标系则基于球体的半径、极角和方位角来定位一个点，常用于描述天体运动和物体在球面上的运动。
二、坐标系的转化方法当我们需要在不同坐标系下描述同一个物体的运动或性质时，就需要进行坐标系的转化。
以下介绍几种常见的坐标系转化方法：1. 平移变换：平移变换是指将坐标系沿着某个方向移动一段距离。
例如，在笛卡尔坐标系中，将整个坐标系沿着x轴正方向平移d个单位，可以通过将所有坐标点的x坐标加上d来实现。
2. 旋转变换：旋转变换是指将坐标系绕着某个点或轴旋转一定角度。
在笛卡尔坐标系中，可以通过将点(x, y)绕原点逆时针旋转θ角度得到新的坐标(x',y')。
其中，旋转变换可以通过矩阵运算进行计算。
3. 缩放变换：缩放变换是指将坐标系中的所有点沿着坐标轴方向进行放大或缩小。
在笛卡尔坐标系中，可以通过将点(x, y)的坐标分别乘以经过缩放的因子s来实现。
以上是常见的坐标系变换方法，它们可以在解决具体问题时灵活运用。
三、拓展应用除了将几何问题转换到不同坐标系来求解，坐标系变换方法还有一些有趣的拓展应用。
1. 图像处理：在图像处理中，常用的坐标系转换方法包括旋转、平移和缩放变换。
常用坐标系
常用坐标系在几何学和地理学等学科领域，坐标系是用来描述物体在某种空间维度中的位置，以及物体运动的方向和空间位置关系的有效工具。
它是空间分析的基础。
因此，合理的坐标系很重要。
坐标系是用来描述和表达物体在某个系统中的位置和方向的一种空间参照系。
可以说，坐标系在地理学和理信息系统中有着不可或缺的重要作用。
一般来说，坐标系可以分为三类：平面坐标系、极坐标系和笛卡尔坐标系。
平面坐标系是指给定一个原点和坐标轴，以此为基础将空间中物体精确定位的坐标系。
极坐标系是指沿着同一个原点的极轴绕着极轴，沿着极轴进行角度计算的坐标系。
笛卡尔坐标系是指给定三个直角互相垂直的坐标轴，这三轴代表三个不同的角度，每个角度可以用笛卡尔坐标来解释的坐标系。
在实际应用中，最常用的坐标系有地心坐标系、大地坐标系、空间直角坐标系和椭球坐标系。
地心坐标系是一种使用地球的地心作为参考点，用XOYZ轴表示空间位置的坐标系。
XOYZ轴分别指向地心、赤道面以及赤道面和极点的方向。
大地坐标系（Geodetic Coordinate System）是一种基于地球表面形状的坐标系，借助大地坐标系对地球测量、定位形成了完整的理论体系。
空间直角坐标系是指以XOYZ轴构建的坐标系，它的原点位于地球的中心，XOYZ轴的方向分别指向地球的正北、正东和正上方。
椭球坐标系是一种用于测量空间位置的坐标系，以椭球体最大半径作为参考，将空间中的点或物体用三维坐标表示出来。
坐标系可以用来反映城市、省份、国家和全球的空间关系，也可以用来分析空间中的点、线、面等物体的空间位置，从而为了空间分析和控制奠定基础。
它提供了一种有效的空间描述和表达方式，是地理学研究的基础和工具，同时也是日常应用中的重要依据。
坐标系的概念也可以被应用到另一个领域，如计算机图形学或绘图，在这些领域中，坐标系也被用来描述一个物体在绘图画面中的位置和方向，它以二维或三维结构表示复杂的物体在计算机科学中的形状。
在总结上，坐标系是一种重要的空间分析工具，它被用来描述物体在某一空间维度中的位置、方向和空间位置关系，它可以用来反映城市、省份、国家和全球的空间关系，同时它也被用来表示复杂的物体在计算机科学中的形状，是空间分析的基础。
坐标系、坐标系统及坐标转换
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三、我国常用的测量坐标系统
坐标系统由坐标系和基准两方面要素构成。
坐标系是指描述空间位置的表达形式。
WGS-84、北京54、西安80都可以用（B,L,H）和（X,Y,Z）表示。
大地高度是空间的点沿参考 椭球的法线方向与参考椭球 面的距离。
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二、测量坐标系的分类
大地坐标系采又称地理坐标系，可以表示地球上任何一点 的位置。
通过格林尼治天文台子午环中心的子午线作为本初子午 线。
参考椭球不同得到的经纬度也是不一样的。
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二、测量坐标系的分类
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二、测量坐标系的分类
地心坐标系和参心坐标系的区别
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二、测量坐标系的分类
（1）地心坐标系
建立一个地心坐标系，通常包括以下几个内容：
确定地球椭圆体：它的大小和形状要同大地球体最佳吻合； 地心的定位和定向：坐标系原点位于地球(含海洋和大气)的质
心，定向为国际时间局(BIH)测定的某一历元的协议地极 (CTP)和零子午线； 采用广义相对论下某一局部地球框架内的尺度作为测量长度的 尺度。
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三、我国常用的测量坐标系统
（四）、地方独立坐标系
地方独立坐标系是一种高斯平面直角坐标系； 在小范围的城市测量和工程测最中，为了减小投影变形一般
采用地方独立坐标系； 中央子午线选在该测区的中心，投影面选在测区的平均高程
面，坐标系定向在当地的正北方向或指定方向。
常用的坐标系
常用的坐标系
常用的坐标系有：
1. 直角坐标系：也叫笛卡尔坐标系，是使用两个垂直的坐标轴来确定一个点的位置，常用于平面直角坐标系和三维直角坐标系。
2. 极坐标系：使用极径和极角来确定一个点在平面上的位置，常用于圆形区域的描述，如极坐标图。
3. 球坐标系：使用半径、极角和方位角来描述三维空间中的点，常用于对球体上的位置进行描述。
4. 柱坐标系：使用半径、极角和高度来描述三维空间中的点，常用于对圆柱形或柱体上的位置进行描述。
常用坐标系及其间的转换
显然，如果发射坐标系与发射惯性坐标系各有一轴与地球转动相平行，那它们之间 方向余弦阵将是很简单的。一般情况下，这两个坐标系对转动轴而言是处于任意的位置。 因此，首先考虑将这两个坐标系经过一定的转动使得相应的新坐标系各有一轴与转动轴 平行，而且要求所转动的欧拉角是已知参数。一般情况下两个坐标的关系如图 1.7 所示。
过天文年历年表查算得到，记该角为 ΩG ，显然，这两个坐标系之间仅存在一个欧拉角
ΩG ，因此不难写出两个坐标系的转换矩阵关系。
⎡XE⎤
⎡XI ⎤
⎢ ⎢
YE
⎥ ⎥
= EI
⎢ ⎢
YI
⎥ ⎥
(1.1)
⎢⎣ ZE ⎥⎦
⎢⎣ ZI ⎥⎦
其中
⎡ cos ΩG sin ΩG 0⎤
EI
=
⎢ ⎢
−
sin
ΩG
cos ΩG
含意是不同的。因为过发射点的圆球表面的切平面与椭球表面的切平面不重合，即圆球
时 oy 轴与过 o 点的半径 R 重合，如图 1.1 所示，而椭球时 oy 轴与椭圆过 o 点的主法线
重合，如图 1.2 所示。它们与赤道平面的夹角分别称为地心纬度（记作φ0 ）和地理纬度
（记作 B0 ）。在不同的切平面 ox 轴与子午线切线正北方向的夹角分别称为地心方位角
sinϕ cosψ sinϕ sinψ sin γ + cosϕ cosγ sinϕ sinψ cosγ − cosϕ sin γ
由图 1.4 可看出各欧拉角的物理意义。
−sinψ ⎤
cosψ
sin
γ
⎥ ⎥
cosψ cosγ ⎥⎦
常见坐标系
常见坐标系
常见的坐标系有：
1. 直角坐标系：也称笛卡尔坐标系，由两个相交的数轴组成，其中一个表示横坐标，另一个表示纵坐标，常用于平面直角坐标系和空间直角坐标系。
2. 柱面坐标系：由一个平面直角坐标系和一个竖直轴构成，其中一个数轴表示距离，另一个数轴表示角度，常用于描述圆柱体中的三维坐标。
3. 极坐标系：由一个原点和一个与原点相交的径线组成，一个数轴表示径向距离，另一个数轴表示极角，常用于描述圆形或极坐标线中的二维坐标。
4. 球面坐标系：由一个球心和一组垂直于球心的经线和纬线组成，其中一个数轴表示距离，一个数轴表示极角，另一个数轴表示方位角，常用于描述球体中的三维坐标。
以上几种常见的坐标系在各自的领域中都有广泛的应用。
常用坐标系
工作原因接触到大量生产单位的一线测量员，发现多数人对GPS测量中的关键概念“坐标系”了解甚少。
所以找了点相关资料贴出来，希望对大家有帮助。
测量的基本任务就是确定物体在空间中的位置、姿态及其运动轨迹。
而对这些特征的描述都是建立在某一个特定的空间框架和时间框架之上的。
所谓空间框架就是我们常说的坐标系统，而时间框架就是我们常说的时间系统。
坐标系统一个完整的坐标系统是由坐标系和基准两方面要素所构成的。
坐标系指的是描述空间位置的表达形式，而基准指的是为描述空间位置而定义的一系列点、线、面。
在大地测量中的基准一般是指为确定点在空间中的位置，而采用的地球椭球或参考椭球的几何参数和物理参数，及其在空间的定位、定向方式，以及在描述空间位置时所采用的单位长度的定义。
坐标系的分类正如前面所提及的，所谓坐标系指的是描述空间位置的表达形式，即采用什么方法来表示空间位置。
人们为了描述空间位置，采用了多种方法，从而也产生了不同的坐标系，如直角坐标系、极坐标系等。
在测量中，常用的坐标系有以下几种：空间直角坐标系空间直角坐标系的坐标系原点位于参考椭球的中心，Z轴指向参考椭球的北极，X轴指向起始子午面与赤道的交点，Y轴位于赤道面上，且按右手系与X轴呈90 夹角。
某点在空间中的坐标可用该点在此坐标系的各个坐标轴上的投影来表示。
（见错误！未找到引用源。
）⏹空间大地坐标系空间大地坐标系是采用大地经度（L）、大地纬度（B）和大地高（H）来描述空间位置的。
纬度是空间的点与参考椭球面的法线与赤道面的夹角，经度是空间中的点与参考椭球的自转轴所在的面与参考椭球的起始子午面的夹角，大地高是空间点沿参考椭球的法线方向到参考椭球面的距离。
⏹平面直角坐标系平面直角坐标系是利用投影变换，将空间坐标（空间直角坐标或空间大地坐标）通过某种数学变换映射到平面上，这种变换又称为投影变换。
投影变换的方法有很多，如UTM投影、Lambuda 投影等，在我国采用的是高斯-克吕格投影，也称为高斯投影。
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31、只有永远躺在泥坑里的人，才不会再掉进坑里。——黑格尔 32、希望的灯一旦熄灭，生活刹那间变成了一片黑暗。——普列姆昌德 33、希望是人生的乳母。——科策布 34、形成天才的决定因素应该是勤奋。——郭沫若 35、学到很多东西的诀窍，就是一下子不要学很多。——洛克
常用坐标系介绍及变换
பைடு நூலகம்
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6、黄金时代是在我们的前面，而不在 我们的 后面。
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7、心急吃不了热汤圆。
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8、你可以很有个性，但某些时候请收 敛。
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9、只为成功找方法，不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
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10、只要下定决心克服恐惧，便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为，请 记住， 除了在 脑海中 ，恐惧 无处藏 身。-- 戴尔． 卡耐基 。