自制两轮平衡车【精选】
两轮平衡车控制系统设计
两轮平衡车控制系统设计作者：邵天永，来跃深，胡志云来源：《科技视界》 2014年第32期邵天永来跃深胡志云（西安工业大学机电工程学院，陕西西安 710021）【摘要】本文简单介绍了自平衡小车的发展状况及理论基础，随后采用了陀螺仪、加速度计、倾角传感器、测距仪等传感器和AVR单片机作为控制系统，并结合PID算法设计了两轮自平衡小车。
【关键词】自平衡；AVR单片机；PID算法；传感器0 引言平衡车是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用载具，是都市交通工具的一种，是一种前所未有的交通工具。
目前常应用于个人交通、工作巡视、室内场馆、警察巡逻等场合。
具有方便、快捷、实用等特点，受到各方的喜爱。
其的核心部件就是控制系统，然而控制系统实现方式很多，本文采用AVR单片机的控制系统。
1 原理分析自平衡小车的平衡控制是通过负反馈来实现的，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜，控制轮子的转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体的平衡了。
对于高度为L，质量为m的简单倒立摆。
受外力作用后，车模产生角加速度为x（t）。
沿着垂直于车模底盘方向进行受力分析，得到车模倾角与车轮运动加速度a（t）以及外力加速度x（t）之间运动方程。
此时有如下关系式：当角度θ很小时，车模运动方程：对应车模静止时，即a（t）=0，由运动方程可得，系统输入输出的传递函数为：此时系统的两个极点均位于S平面的右半平面，车模不稳定。
需引入比例，微分反馈系统。
引入比例、微分系统后，得系统传递函数为：此时系统两个极点为：此时，只需k1>g，k2>0，小车就能够保持直立稳定。
上面的系数k1、k2分别称为比例和微分控制参数。
其中微分参数k2相当于阻尼力，可以有效抑制小车的震荡。
通过微分抑制震荡在速度控制和方向控制上同样适用。
综上可知，只要合适的角度传感器精确测量小车倾角θ的大小和角速度θ’的大小，并使用陀螺仪，以及高扭力电机控制小车车轮的加速度便可实现小车的平衡运动。
二轮平衡车机械结构
二轮平衡车机械结构一、引言二轮平衡车机械结构作为现代工程领域的一个重要研究方向，其设计与制造关系着平衡车的稳定性、安全性以及行驶性能。
本文将深入探讨二轮平衡车机械结构的原理、设计要点，并分析其在现实生活中的应用。
二、二轮平衡车原理简介二轮平衡车是一种基于陀螺效应的交通工具，它通过自动调整和控制前后轮的转速和转向角度，实现车身的平衡和前进。
为了实现平衡，二轮平衡车的机械结构需要具备以下要素：1. 传动系统：二轮平衡车通常配备电机，并通过传动系统将电能转化为动力，驱动车轮运动。
传动系统的设计要考虑到传动效率、扭矩输出以及可靠性等因素。
2. 车轮结构：车轮是二轮平衡车最基本的组件之一，它直接影响到车辆的平衡性和操控性。
车轮的设计需要考虑到干、湿等路面条件，并选择合适的轮胎材质和胎压，以提供良好的抓地力和操控性能。
3. 平衡控制系统：平衡控制系统是二轮平衡车的核心部件，它通过传感器，实时检测车辆的倾斜角度和加速度等信息，并通过电子控制单元（ECU）进行数据处理和控制。
平衡控制系统需要具备高精度和快速的响应能力，以实现车辆的平衡和前进。
三、二轮平衡车机械结构的设计要点为了确保二轮平衡车的稳定性和安全性，机械结构的设计需要考虑以下要点：1. 重心位置：重心位置对二轮平衡车的稳定性影响重大。
一般来说，将重心设置在车轮之上，可以减小车辆发生侧翻的概率，并提高车辆的平衡性。
2. 车轮轴距：车轮轴距是指车轮间的水平距离，它对车辆的稳定性和操控性有着重要影响。
较大的车轮轴距可以增加车辆的稳定性，但也会增加车辆的转弯半径和操控难度。
3. 轴承和悬挂系统：二轮平衡车的轴承和悬挂系统决定了车轮运动的平稳性和舒适性。
优质的轴承和悬挂系统可以减小车辆的震动和冲击力，提高车辆的行驶舒适性。
4. 刹车系统：刹车系统是保证车辆安全的重要组成部分。
二轮平衡车的刹车系统设计需要考虑到刹车力度的调节、稳定性和可靠性等因素，以保证车辆在急刹车时的安全性。
手工制作：小小滑板车的制作
手工制作：小小滑板车的制作
手工制作是一种很有趣的活动，可以让我们在制作的过程中感受到自己的创造力和成就感。
在这篇文章中，我将分享一种手工制作的方式——制作小小滑板车。
材料：
1. 木板（厚度约为1厘米，长度和宽度根据个人需要定制）
2. 两个小车轮
3. 一根长木棍
4. 一些木钉和螺丝
5. 手电钻和锯子
6. 涂料和刷子
步骤：
1. 根据自己的需要，将木板锯成适当的尺寸。
我选择的尺寸是长40厘米，宽15厘米。
2. 在木板的两端各钉上一个小车轮。
要确保小车轮是固定的，可以用螺丝固定。
3. 在木板的中间钻一个直径约为木棍直径的孔。
这个孔的位置要确保在车轮中间，这样滑板车才能保持平衡。
4. 将长木棍锯成两段，长度分别为10厘米和15厘米。
用木钉或螺丝将两段木棍垂直地钉在木板上，分别与前轮和后轮相连。
注意要确保木棍与木板和小车轮固定牢固。
5. 最后，涂上你喜欢的颜色和图案的涂料即可。
小小滑板车就制作完成了！这个滑板车可以用来玩耍或装饰家居。
在制作过程中，要特别注意安全，避免伤害自己。
总结：
手工制作是一种很有趣的活动，可以让我们在制作的过程中感受到自己的创造力和成就感。
制作小小滑板车需要一些基本的木工技能和工具，但不需要太多的经验。
只要遵循以上步骤，你也可以轻松制作出自己的小小滑板车。
儿童平衡车的组装方法教程
儿童平衡车的组装方法教程
儿童平衡车是一种能够帮助孩子提高平衡能力和协调性的玩具。
它通常由底座、车架、车轮、手把、座椅等组成。
下面我将为大家介绍如何组装儿童平衡车。
首先，打开包装箱，取出所有的零件和工具。
通常，儿童平衡车的零件包括底座、车架、车轮、手把、座椅、螺丝、螺母、扳手等。
在开始组装之前，务必确保自己具备一定的组装经验和技巧，并且在有成人的陪同下进行。
步骤一：安装车架
1. 将车架放在地上，确保车架上的螺丝孔与底座上的孔对齐。
2. 使用扳手将螺丝拧到底，确保车架与底座牢固连接。
步骤二：安装车轮
1. 将车轮插入车架下方的轮轴孔中，确保轮轴与车轮孔对齐。
2. 使用扳手将螺母拧紧，确保车轮牢固固定在车架上。
步骤三：安装手柄
1. 将手柄插入车架上的手把孔中，确保手柄与车架相连接。
2. 使用扳手将螺母拧紧，确保手柄牢固固定在车架上。
步骤四：安装座椅
1. 找到座椅的安装孔，将座椅安装在车架上。
2. 使用螺丝和螺母将座椅固定在车架上，确保座椅牢固稳定。
步骤五：检查完成
1. 在完成以上步骤后，仔细检查儿童平衡车的各个部分是否连接牢固，没有松动的螺丝和螺母。
2. 确保车轮能够自由转动，手柄和座椅能够调节。
组装儿童平衡车需要细心和耐心。
如果你是第一次进行组装，建议请一个有经验的人员协助。
同时，在组装之前，确保你拥有正确的工具，并按照说明书的步骤进行操作。
完成组装后，记得检查一遍车辆的各个部件，确保安全使用。
希望以上的方法能够对你有所帮助，祝你成功组装一辆漂亮的儿童平衡车！。
1万8字 基于STM32单片机的两轮平衡车设计
论文题目：基于STM32单片机的两轮平衡车设计摘要本文主要讲述了如何使用微控制器STM32F103C8T6实现控制两个直流步进电机使平衡车能够达到平衡状态且可用手机蓝牙遥控。
本文首先对毕业设计进行方案的论证和选择。
本设计选择了ST公司的STM32F1系列单片机作主控MCU，采用编码直流无刷步进电机，TB6612FNG芯片作步进电机驱动，姿态传感器MPU6050作陀螺仪，0.96寸OLED液晶屏作显示屏，蓝牙模块作为特殊的通信串口与手机APP进行通信，锂电池电源在直流稳压后提供各个模块的所需的工作电压，使平衡车能够直立平衡。
然后本文介绍了STM32和系统的硬件电路设计方案，对直流稳压电路、姿态传感器、步进电机、OLED屏显示电路、驱动电路设计进行分析介绍，对STM32系统的设计流程、卡尔曼滤波算法及PID算法（步进电机控制算法）的原理和实现进行详细的说明，进行上位机程序的调试和工作的逻辑进行讲解。
最后本文讲述了毕业设计的机械安装与整机性能测试部分。
本设计在机械安装全部完成后，对上位机和通电后实际情况进行性能测试，通过观察数据和现象来判断平衡车系统的性能效果，在不同状态和场合下测试平衡车的抗干扰以及运动能力。
关键词：STM32，平衡，步进电机，互补滤波，PIDAbstractThis paper mainly describes how to use the microcontroller STM32F103C8T6 to realize the control of two dc stepper motors so that the balance car can reach the balance state and the bluetooth remote control of mobile phones.This article first carries on the demonstration and the choice to the graduation project project. This design chose the ST's STM32F1 series single chip microcomputer as main control MCU, using encoding brushless dc stepper motor, TB6612FNG chip for step motor drive, position sensors MPU6050 gyroscope, 0.96 inch OLED display LCD screen, bluetooth module as a special communication serial communication with the phone APP, lithium battery power after the dc voltage to provide various modules of the working voltage, you need to make balance of the car can upright balance.Then this paper introduces the STM32 and system design of hardware circuit, the dc voltage circuit, posture sensor, stepper motor, OLED display circuit, drive circuit design analysis is introduced, design process of the STM32 system, kalman filtering algorithm and PID algorithm (stepper motor control algorithm) of detail, the principle and implement of PC logic of the program debugging and work.Finally, this paper describes the graduation design of mechanical installation and machine performance testing part. After the mechanical installation is completed, the design tests the performance of the upper computer and the actual situation after electrification, judges the performance effect of the balance car system by observing data and phenomena, and tests the anti-interference and movement ability of the balance car in different states and occasions.Key words:STM32, Balance, Stepper motor, Complementary filter, PI目录摘要 (Ⅰ)Abstract (Ⅱ)第一章绪论 (1)1.1平衡技术的发展 (1)1.2 设计意义和应用背景 (1)1.2.1设计意义 (1)1.2.2 应用背景 (2)1.3主要工作及结构安排 (2)第二章系统方案设计 (3)2.1平衡原理 (3)2.2平衡小车的性能要求 (4)2.3系统总体设计框图 (4)2.4系统方案论证及选型 (5)2.4.1主控芯片MCU的选型 (5)2.4.2直流步进电机的选型 (5)2.4.3电机驱动的选型 (5)2.4.4解姿态算法的选型 (6)2.5本章小结 (6)第三章系统硬件设计 (7)3.1 STM32C8T6的核心板 (7)3.1.1 STM32最小系统 (8)3.1.2启动模式BOOT[1:0] (9)3.1.3 USB转TTL电路 (9)3.1.4 SWD接口 (11)3.2直流稳压电路 ....................................................................................... 错误!未定义书签。
两轮自平衡小车实习日记
两轮自平衡小车实习日记暑假到了，外婆给我买了一辆我梦寐以求的“小米”电动平衡车。
我这辆两轮站立式平衡车，全身呈黑色。
两个又大又酷的越野轮支撑平衡车的重心及依靠车身的电机进行行进，两个脚踏板之间装有一个操控杆，利用小腿控制车体的运动，改变平衡车左右的方向，彻底解放双手。
特别是在脚踏板的后面，还有一个能发出五颜六色光芒的彩色指示灯，炫酷极了。
虽然，我已经拥有了一辆平衡车，但我却并不能熟练的操控它。
于是，我选了一个较为凉爽的天气，来到小区的一块空地上，按照说明书上的要点，带着紧张的心情，小心翼翼地、缓慢地先将一只脚踏上踏板，只听“滴”的一声，我的心咯噔一下，更加紧张了。
慌乱中，下意识的把另一只早已颤抖的脚迅速地跳上踏板，双手也开始不由自主的左右挥舞。
经过一番前倾后仰的折腾努力，平衡车终于“平衡”了。
可是，刚前进没几步，谁知平衡车又突然往前倾斜，我吓出一身冷汗，赶紧重新调整身体的重心，才使平衡车恢复正常行驶，缓慢地向前移动。
一开始，由于操作不太熟练，害怕摔倒。
我总是借助双手，小心翼翼地扶着周围的物体，缓慢移动，不能悠然自如的骑行。
心想，这可不行。
于是，深吸了一口气，放松心情，大着胆子，控制好重心，慢慢地尝试放开双手，结果，还真成了。
经过几十分钟的勤学苦练，我骑的越来越熟练，也掌握了平衡车的骑行技巧，自信性更足了。
基本上可以自如地驾驭平衡车了，骑行的速度也越来越快了。
但是，没有想到，在上坡时遇到了难题。
与在平路上骑行还是有差异性的，发现并不能很好地掌控平衡车的骑行速度和重心。
因此，我又有针对性地专门练习上坡。
经过，如此这般的反复练习，仔细琢磨，我终于能轻松自如的上下坡了。
学骑平衡车这件事告诉我，做任何一件事都不是一帆风顺的'，前进的路上也会有坎坷。
但，只要我们经过刻苦努力，成功终究会向你招手的。
自制儿童电动车教程
自制儿童电动车教程
制作自制儿童电动车教程
材料：
1. 硬纸板
2. 电动马达
3. 电池
4. 开关
5. 螺丝和螺母
6. 电线
7. 轮胎和轮轴
8. 制动器（可选）
步骤：
1. 准备硬纸板，根据自己设计的车身形状剪裁出两个相同的形状。
2. 在车身的前部和后部钻孔，用螺丝和螺母将两个车身板固定在一起。
3. 选择一个适合的位置安装电动马达，将其用螺丝固定在车身上。
4. 连接电动马达与电池，使用电线将二者连接起来。
5. 安装开关，将其连接到电动马达和电池的线路上。
6. 将轮胎和轮轴安装到车身下部，确保它们可以自由旋转。
7. 如有需要，可以安装制动器来更好地控制车辆速度。
8. 检查一遍所有连接线路，确保没有松动或脱落的地方。
9. 将电池安装在合适的位置上，并确保能方便取出来充电或更
换。
10. 完成后，测试电动车是否可以正常运行。
小小发明家简单机械科学实验
小小发明家简单机械科学实验在这篇文章中，我将向您介绍一些简单的机械科学实验，适合年轻的小小发明家们进行探索和学习。
这些实验不仅能够培养孩子们的科学思维和动手能力，还能够让他们对机械原理有更深入的理解。
下面，让我们一起来探索这些有趣的实验吧！实验1：杠杆原理-平衡小车杠杆是一个非常基本的机械原理。
我们可以通过制作一个平衡小车，来演示杠杆原理的应用。
实验器材：- 一根长木棍- 两个小轮- 两个重物（例如钢珠或小块砖头）- 丝线或细绳实验步骤：1. 将木棍平放在桌子上，并确保其在桌子的中间位置。
2. 在木棍的两端分别固定小轮，记住它们应该在同一水平线上。
3. 将两个重物绑在木棍的两端，使得它们的质量相等。
4. 将一根丝线或细绳绕过木棍的中心，使小车保持平衡。
5. 尝试将其中一个重物移动到另一端，观察车子会如何反应。
实验原理：当重物在杠杆的不同位置时，杠杆的平衡点会发生变化。
当两个重物的质量相等并位于杠杆的相对位置时，小车就能够保持平衡。
当质量发生改变或重物位置移动时，杠杆就会失去平衡。
实验2：托盘装置-保持平衡托盘装置是一个简单而有趣的机械系统，它可以保持平衡并保持不倾倒。
实验器材：- 一张平衡板（一块坚硬的木板或者塑料板）- 两根竖直的木棍- 一根横向连接木棍的木杆- 一些小重物（例如小石子或者瓶盖）实验步骤：1. 将两根竖直的木棍固定在平衡板的两端，确保它们保持垂直。
2. 将横向连接木棍的木杆放在两根竖直木棍的上方，在每个木棍的两端固定木杆，使它们保持水平。
3. 在平衡板上平均分布一些小重物，使得它们的质量相等。
4. 观察平衡板是否能够保持平衡，并尝试移动一些重物进行实验。
实验原理：平衡板的设计基于重心和杠杆原理。
当小重物平均分布在平衡板上时，平衡板的重心与支撑点相等，保持平衡。
当重物移动时，重心位置改变，平衡板就会失去平衡。
这些实验只是机械科学世界中的一部分，希望通过这些简单的实验可以激发出更多年轻小小发明家的创造力和好奇心。
自制幼儿平衡车教案
自制幼儿平衡车教案教案标题：自制幼儿平衡车教案教学目标：1. 了解平衡车的基本原理和构造。
2. 学会使用简单材料制作自制幼儿平衡车。
3. 培养幼儿的动手能力、创造力和解决问题的能力。
教学准备：1. 材料：木板、螺丝、螺母、螺丝刀、锤子、钢尺。
2. 工具：锯子、电钻。
教学步骤：1. 引入活动：- 向幼儿们展示一辆平衡车，并让他们观察和描述它的外观和功能。
- 与幼儿们讨论平衡车的作用和使用场景。
2. 知识讲解：- 通过图片或视频，向幼儿们介绍平衡车的基本原理和构造。
- 解释平衡车的工作原理：通过调整重心来保持平衡。
3. 材料准备：- 向幼儿们展示所需材料，并解释每种材料的作用。
- 指导幼儿们按照需要的尺寸，使用锯子将木板切割成所需的零件。
4. 制作过程：- 指导幼儿们使用螺丝刀和螺母，将木板的零件组装成平衡车的框架。
- 教导幼儿们如何使用电钻，在框架上安装车轮。
5. 完成调试：- 指导幼儿们将平衡车放置在平坦的地面上，并调整重心，使其能够保持平衡。
- 鼓励幼儿们尝试骑行平衡车，并提供指导和支持。
6. 总结：- 与幼儿们一起回顾制作过程，并让他们分享自己的体验和感受。
- 引导幼儿们思考制作平衡车的过程中遇到的问题，并讨论解决问题的方法。
教学延伸：1. 鼓励幼儿们尝试在平衡车上增加其他装饰物或功能，如篮子、铃铛等。
2. 鼓励幼儿们与其他同学分享自己制作的平衡车，并进行展示和交流。
3. 组织平衡车比赛或活动，让幼儿们展示他们骑行平衡车的技巧和平衡能力。
评估方法：1. 观察幼儿在制作过程中的参与程度和动手能力。
2. 观察幼儿在调试过程中是否能够使平衡车保持平衡。
3. 听取幼儿们对制作过程和使用体验的反馈。
教学反思：1. 教学目标是否明确，是否能够满足幼儿的学习需求？2. 教学步骤是否清晰，是否能够引导幼儿有效地完成制作过程？3. 是否能够充分激发幼儿的动手能力和创造力？4. 是否能够提供足够的指导和支持，使幼儿能够成功完成制作和调试过程？5. 是否能够及时评估幼儿的学习效果，并根据评估结果进行教学调整和改进？请注意：以上教案仅供参考，具体教学内容和步骤可根据实际情况进行调整和修改。
自制两轮平衡车
制作：朱兆丰
控制器：ATmega16；8MHz； 加速度传感器：MMA2260；陀螺仪： EWTS82； 传感器的融合：卡尔曼滤波； 马达：EN_2342CR（速比64）+双路12脉 冲编码器+CD40106对信号整形； 驱动板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404 （驱动电流可以很大）； 制作资料在压缩包里面，供参考；
accelgyro.initialize(); delay(500); pinMode(22,OUTPUT); pinMode(23,OUTPUT); pinMode(24,OUTPUT); pinMode(25,OUTPUT); pinMode(2,OUTPUT); pinMode(3,OUTPUT);
/********** 互补滤波器参数 *********/ //unsigned long preTime = 0; // 采样时间 //float f_angle = 0.0; // 滤波处理后的角度值
*********** PID控制器参数 *********/ //unsigned long lastTime; float Output; //;, Setpoint,Input; //double errSum, lastErr; float kp, ki, kd,kpp; //int SampleTime = 0.1; //1 sec //float Outputa = 0.0; float angleA,omega; //double Kp, Ki, Kd; float P[2][2] = {{ 1, 0 },{ 0, 1 }}; float Pdot[4] ={ 0,0,0,0}; static const double Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5,dtt=0.007,C_0 = 1; float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; float angle, angle_dot; // aaxdot,aax; float position_dot,position_dot_filter,positiono; //double Speed_Need=0; //float K_angle=2; //float K_angle_dot=0.5; //float K_position=0.1; 256对应10V； //float K_position_dot=1;
自制杠杆平衡车吊装施工工法(2)
自制杠杆平衡车吊装施工工法一、前言自制杠杆平衡车吊装施工工法是一种将平衡车和吊车结合起来使用的施工方法，通过杠杆平衡的原理，实现对重物的吊装和搬运。
本文将对该工法的特点、适应范围、工艺原理、施工工艺、劳动组织、机具设备、质量控制、安全措施、经济技术分析以及工程实例进行详细介绍。
二、工法特点自制杠杆平衡车吊装施工工法具有以下特点：1. 灵活性高：杠杆平衡车可以根据实际需求进行调整和组合，适应不同的吊装高度和重量要求。
2. 操作简便：杠杆平衡车操作简单，不需要过多的人力，提高了施工效率。
3. 精度高：自制杠杆平衡车可以根据需要进行精确的位置控制，确保吊装过程安全可靠。
4. 费用低：自制杠杆平衡车的制造成本相对较低，能够降低施工过程中的投资成本。
三、适应范围自制杠杆平衡车吊装施工工法适用于各类建筑、桥梁、设备等重物的吊装和搬运工程，尤其是在空间狭小、高度限制或无法使用传统吊车的情况下，能够发挥其独特的优势。
四、工艺原理自制杠杆平衡车吊装施工工法是基于杠杆平衡原理而设计的。
杠杆平衡车由杆材、承力点、支撑点和重物组成，通过调整杆材的位置和长度，可以实现对重物的平衡和吊装。
在施工过程中，通过计算吊装物体的重量和所需的力矩，确定杆材的长度和位置，并保持吊装物体处于平衡状态。
五、施工工艺1. 准备工作：包括选择适当的杆材、检查杆材的质量和强度、确定吊装点和支撑点的位置等。
2. 搭设杆材：根据需要确定杆材的长度和位置，将杆材与吊装物体进行连接，并确保吊装物体处于平衡状态。
3. 调整平衡：根据吊装物体的重量和所需的力矩，通过移动杆材的位置和调整长度，使吊装物体保持平衡。
4. 吊装和搬运：在吊装物体保持平衡的状态下，使用杠杆平衡车进行吊装和搬运，完成工程任务。
六、劳动组织在使用自制杠杆平衡车吊装施工工法时，根据吊装物体的尺寸和重量确定所需的人力，进行合理的分工和协作。
同时，根据实际情况，配备足够的人员进行监督和安全控制。
木制独轮车制作文字步骤
木制独轮车制作文字步骤我们来做木制独轮车呀。
找一块长长的木板，像我们平时看到的桌子板那么长就好。
这木板要厚实点，不然车子容易坏。
再找一个圆圆的木轮子。
这个轮子可以从旧的小推车上拆下来，就像我家以前有个旧的儿童推车，它的轮子就很合适。
把木板的一端锯出一个小缺口，这个缺口要刚好能卡住轮子的轴。
我爸爸锯的时候可小心了，我在旁边看着都有点紧张。
把轮子的轴放到锯好的缺口里，要卡得紧紧的。
要是卡不紧，轮子会晃来晃去，车子就走不稳啦。
在木板的中间部分钉上两个小木块，这两个小木块就像小椅子的扶手一样，是用来放东西的。
我用小锤子钉的时候，敲了好几下才钉好呢。
在木板的另一端钉上一个小把手，就像我们拉行李箱的把手那样。
这样，我们的木制独轮车就做好啦，可以推着它在院子里玩啦。
想做个木制独轮车不？可好玩啦。
先找一块好木板。
木板得够长，就像我们教室窗户那么长的木板就挺不错。
接着得有个圆轮子。
我在爷爷的旧仓库里发现了一个旧车轮子，它就像一个大大的月饼。
我们要把木板的一头处理一下。
用锯子锯个小槽，这个小槽就像小勺子的形状，是给轮子的轴住的地方。
我哥哥锯的时候，我在旁边给他加油，他锯得可认真了。
把轮子的轴放进小槽里，要让它稳稳当当的。
就像把小娃娃放进小摇篮一样，要放得合适。
在木板的中间钉两个小木条。
这两个小木条就像小桥梁，能让我们在上面放东西。
我钉的时候，不小心砸到了手指，可疼了，不过还是坚持把它钉好了。
再在木板的另一头钉个小棍当把手。
这样，我们的木制独轮车就大功告成啦，能推着它到处跑，像个小小运输员呢。
做木制独轮车喽。
先找一块长长的木板。
我找的木板是从废旧的木架子上拆下来的，长长的，感觉很结实。
然后找个圆滚滚的木轮子。
我在村子里的旧木工厂里发现了一个合适的轮子，它又大又圆，像个大圆盘。
在木板的一端弄出一个小缝。
这个小缝要用刀或者锯子慢慢弄出来，就像在给木板开个小嘴巴。
我爸爸教我弄的时候，特别耐心。
把轮子的轴放到小缝里，让它紧紧卡在里面。
平衡车的制作方法
平衡车的制作方法“哎呀，这平衡车看起来好酷啊，要是我也能有一辆就好了！”我一脸羡慕地看着小区里的孩子骑着平衡车飞驰而过。
嘿，你还别说，被这平衡车勾起兴趣后，我还真就研究起了它的制作方法。
下面我就来给大家详细说说。
首先呢，得准备好各种材料和工具。
像车架、车轮、电机、电池、控制器这些是必不可少的，还有各种螺丝螺母啥的小零件。
工具嘛，螺丝刀、扳手这些常用的肯定得有。
制作步骤嘛，第一步就是组装车架啦。
把各个部件按照设计好的样子拼接起来，这可不能马虎，一定要拧紧螺丝，不然骑着骑着散架了可就悲剧了。
然后安装车轮，得确保安装牢固哦。
接着就是安装电机和电池啦，把它们和控制器连接好，这可是平衡车的核心部分呢。
这里可得注意啦，电线的连接一定要准确无误，不然可就没法正常工作啦。
还有电池的选择也很重要哦，要根据自己的需求选择合适容量的电池，不然跑不了多远就没电了，那多扫兴啊。
平衡车的优势那可多了去了。
它小巧灵活，可以在狭窄的地方自由穿梭，特别适合在小区里或者公园里玩。
而且操作简单，一学就会，就算是小孩子也能轻松驾驭。
我就记得有一次，我带着自己制作的平衡车去公园玩。
哇，那回头率，简直超高！好多小朋友都围过来，一脸好奇地看着我的平衡车，还问我这是怎么做的。
我那个得意啊，就给他们详细地介绍了起来。
看着他们那渴望的眼神，我心里别提多高兴了。
“嘿，你这平衡车自己做的啊，真厉害！”旁边的一个大叔忍不住夸赞道。
“哈哈，那是，我可是花了不少心思呢。
”我笑着回答。
在公园里骑着平衡车，感觉自己就像风一样自由，那种感觉真是太棒了。
而且平衡车还很环保，不会产生尾气污染，对环境也很友好呢。
总之呢，自己制作平衡车不仅有趣，还能让你收获满满的成就感。
如果你也对平衡车感兴趣，不妨自己动手试试吧！相信你一定会爱上这种感觉的！。
两轮自平衡小车毕业设计
慧净电子单片机技术学习网址： 本科毕业设计（论文）题目两轮自平衡小车的设计学院电气与自动化工程学院年级2011专业自动化班级*******学号 **********学生姓名罗本指导教师王刚职称论文提交日期慧净电子单片机技术学习网址：两轮自平衡小车的设计摘要近年来，两轮自平衡车的研究与应用获得了迅猛发展。
本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。
系统选用飞思卡尔16 位单片机MC9S12XS128为控制核心，完成了传感器信号的处理，滤波算法的实现及车身控制，人机交互等。
整个系统制作完成后，各个模块能够正常并协调工作，小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。
同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。
小车还可以实现前进，后退，左右转等基本动作。
关键词：两轮自平衡陀螺仪姿态检测卡尔曼滤波数据融合IDesign of Two-Wheel Self-Balance VehicleAbstractIn recent years, the research and application of two-wheel self-balanced vehicle have obtained rapid development. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balanced vehicle. Gyroscope ENC-03 and MEMS accelerometer MMA7260 constitute vehicle posture detection device. System adopts Kalman filter to complete the gyroscope data and accelerometer data fusion.，and adopts freescale16-bit microcontroller-MC9S12XS128 as controller core. The center controller realizes the sensor signal processing the sensor signal processing, filtering algorithm and body control, human-machine interaction and so on.Upon completion of the entire system, each module can be normal and to coordinate work. The vehicle can keep balancing in unmanned condition. At the same time, the vehicle can be adjusted independently then quickly restore stability when there is a moderate amount of interference. In addition, the vehicle also can achieve forward, backward, left and right turn and other basic movements.Key Words: Two-Wheel Self-Balance; Gyroscope; Gesture detection; Kalman filter; Data fusionII目录1.绪论 (1)1.1 研究背景与意义 (1)1.2 两轮自平衡车的关键技术 (2)1.2.1 系统设计 (2)1.2.2 数学建模 (2)1.2.3 姿态检测系统 (2)1.2.4 控制算法 (3)1.3 本文主要研究目标与内容 (3)1.4 论文章节安排 (3)2.系统原理分析 (5)2.1 控制系统要求分析 (5)2.2 平衡控制原理分析 (5)2.3 自平衡小车数学模型 (6)2.3.1 两轮自平衡小车受力分析 (6)2.3.2 自平衡小车运动微分方程 (9)2.4 PID 控制器设计 (10)2.4.1 PID 控制器原理 (10)2.4.2 PID 控制器设计 (11)2.5 姿态检测系统 (12)2.5.1 陀螺仪 (12)2.5.2 加速度计 (13)2.5.3 基于卡尔曼滤波的数据融合 (14)2.6 本章小结 (16)3.系统硬件电路设计 (17)3.1 MC9SXS128 单片机介绍 (17)3.2 单片机最小系统设计 (19)3.3 电源管理模块设计 (21)3.4 倾角传感器信号调理电路 (22)33.4.1 加速度计电路设计 (22)3.4.2 陀螺仪放大电路设计 (22)3.5 电机驱动电路设计 (23)3.5.1 驱动芯片介绍 (24)3.5.2 驱动电路设计 (24)3.6 速度检测模块设计 (25)3.6.1 编码器介绍 (25)3.6.2 编码器电路设计 (26)3.7 辅助调试电路 (27)3.8 本章小结 (27)4.系统软件设计 (28)4.1 软件系统总体结构 (28)4.2 单片机初始化软件设计 (28)4.2.1 锁相环初始化 (28)4.2.2 模数转换模块（ATD）初始化 (29)4.2.3 串行通信模块（SCI）初始化设置 (30)4.2.4 测速模块初始化 (31)4.2.5 PWM 模块初始化 (32)4.3 姿态检测系统软件设计 (32)4.3.1 陀螺仪与加速度计输出值转换 (32)4.3.2 卡尔曼滤波器的软件实现 (34)4.4 平衡PID 控制软件实现 (35)4.5 两轮自平衡车的运动控制 (37)4.6 本章小结 (39)5. 系统调试 (40)5.1 系统调试工具 (40)5.2 系统硬件电路调试 (40)5.3 姿态检测系统调试 (41)5.4 控制系统PID 参数整定 (44)5.5 两轮自平衡小车动态调试 (44)45.6 本章小结 (45)6. 总结与展望 (46)6.1 总结 (46)6.2 展望 (46)参考文献 (47)附录 (48)附录一系统电路原理图 (48)附录二系统核心源代码 (49)致谢 (52)5慧净电子单片机技术学习网址：1.绪论1.1 研究背景与意义近年来，随着电子技术的发展与进步，移动机器人的研究不断深入，成为目前科学研究最活跃的领域之一，移动机器人的应用范围越来越广泛，面临的环境和任务也越来越复杂，这就要求移动机器人必须能够适应一些复杂的环境和任务。
木独轮车制作方法
木独轮车制作方法以"木独轮车制作方法"为题，本文将介绍如何制作一辆简单的木独轮车。
材料准备：1. 一根长约1米的木棍2. 一块约20x20厘米的木板3. 两个木轮4. 一些螺丝和螺母5. 手工具（如锯子、锉刀、螺丝刀等）步骤一：制作车架将木棍锯成两段，一段约为60厘米，另一段约为40厘米。
然后，将长的木棍一端锯成两段，每段约为10厘米，这将用于制作车轮支架。
接下来，将短的木棍一端锯成两段，每段约为10厘米，这将用于制作车把手。
最后，将剩余的部分保留为车架的主杆。
步骤二：制作车轮支架将两根10厘米的木棍用螺丝和螺母固定在木板上，使它们成为一个"V"字形。
确保两根木棍的角度相同，以便后续安装木轮。
步骤三：安装车轮将木轮安装在车轮支架的两端。
通过螺丝和螺母将木轮固定在车轮支架上，确保车轮能够自由旋转。
步骤四：安装车把手将两根10厘米的木棍固定在车架的前端，作为车把手。
通过螺丝和螺母将木棍固定在车架上，确保车把手稳固。
步骤五：组装车架将车轮支架固定在车架的后部，确保车轮和车把手在同一水平线上。
使用螺丝和螺母将车轮支架固定在车架上，使其稳固。
步骤六：调整车轮调整车轮的位置，使车轮与车架保持平行。
确保车轮能够自由旋转，并且与地面接触的角度适当。
步骤七：测试完成组装后，进行简单的测试。
骑上木独轮车，尝试平衡并前行一段距离，确保车辆能够正常运行。
制作一辆木独轮车并不难，只需要准备好所需材料并按照上述步骤进行操作，即可制作出一辆简单实用的木独轮车。
当然，根据个人需求和创意，你也可以对木独轮车进行一些个性化的设计和改进。
祝你制作成功，享受骑行的乐趣！。
二轮平衡车
二轮平衡车二轮平衡车是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用运输载具，是都市用交通工具的一种，是一种前所未见的崭新交通工具。
也叫思维车，应用于个人交通、工作巡视、室内场馆、高尔夫球车，警察巡逻、会展巡逻、大型场馆工作人员交通工具、旅游娱乐以及汽车搭载等多个方面。
即使平衡车价格不菲，但在中国这个超级消费大国，仍然有着不错的前景。
平衡车开始较广泛的被用来商用和警用，起到了非常不错的效果，在中国的民用销量也是很不错的，很多人对它的特性所着迷，这其中就就包括很多的明星群体。
原理平衡车的运作原理主要是飞机平衡的原理，也就是车辆本身的自动平衡能力（电子自衡系统）。
以内置的精密电子陀螺仪（Solid-StateGyroscopes）来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。
假设我们以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线。
当这条轴往前倾斜时，平衡车车身内的内置电动马达会产生往前的力量，一方面平衡人与车往前倾倒的扭矩，一方面产生让车辆前进的加速度，相反的，当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。
因此，驾驶人只要改变自己身体的角度往前或往后倾，平衡车就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比。
原则上，只要平衡车有正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大大不同。
技术特点：1、左右两轮电动车，独特的平衡设计方案。
2、集“嵌入式+工业设计+艺术设计”的产品集成创新技术，以嵌入式技术提升产品的内在智能化，以适应当代产品数字化、智能化的趋势，实现由内而外的创新。
3、产品信息建模，建立一套既包含产品形状特征，也包含用户认知意象的心理特征体系，并在此基础上进一步开发以用户对产品的最终要求驱动的产品生成系统。
两轮自平衡小车毕业设计
两轮自平衡小车毕业设计04161120(总24页) -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除两轮自平衡小车的设计摘要最近这几年来，自平衡电动车的研发与商用获得了快速发展。
自平衡车具有体积小，运动十分灵活，便利，节能等特点。
本文提出了一种双轮自平衡小车的设计方案，机械结构采用了双轮双马达驱动；控制主要采用的是反馈调节，为了使车体更好的平衡，使用了PID调节方式；硬件上采用陀螺仪GY521 MPU-6050来采集车体的旋转角度以及旋转角加速度，同时采用了加速度传感器来间接测量车体旋转角度。
采用意法半导体ST 公司的低功耗控制器芯片stm32作为主控，采集上述传感器信息进行滤波，分析等操作后进而控制马达的驱动，从而达到反馈调节的闭环，实现小车的自动平衡。
系统设计，调试完成后，能够实现各个功能部件之间协调工作，在适度的干扰情形下仍然能够保持平衡。
同时，也可以使用手机上的APP通过蓝牙与小车通信控制小车的前进和后退以及转弯。
关键词：自平衡小车陀螺仪传感器滤波 APPDesign of Two-Wheel Self-Balance VehicleAbstractIn the last few years, with the development of commercial self balancing electric vehicle was developed rapidly. Self balancing vehicle has the advantages of small volume, the movement is very flexible, convenient, energy saving etc.. This paper presents a two wheeled self balancing robot design, mechanical structure adopts double motor drive; controlled mainly by the feedback regulation, in order to make the balance of the body better, with the PID regulation; hardware using gyroscope GY521 mpu-6050 to collect the rotation angle of the car body and the rotation angle acceleration. At the same time, acceleration sensor to measure indirectly body rotation angle. St, the low power consumption controller STM32 chip used as the main control, collecting the sensor information filtering, analysis backward and control motor drive, so as to achieve close loop feedback regulation, the realization of the car automatic balance. System design, debugging is completed, the coordination between the various functional components can be achieved, in the case of moderate interference can still maintain a balance. At the same time, you can also use the APP on the mobile phone with the car to control the car's forward and backward and turning.Key Words: Self balancing car gyroscope sensor filter APP目录1.绪论 0研究背景与意义 0自平衡小车的设计要点 0整体构思 0姿态检测系统 0控制算法 (1)本文主要研究目标与内容 (1)论文章节安排............................................... 错误!未定义书签。
独轮车的制作方法
独轮车的制作方法制作独轮车（也称为独轮滑板车、独轮平衡车等）涉及到一些机械、电子和材料方面的知识。
以下是一个简单的DIY（自己动手制作）独轮车的基本步骤，这仅供参考，具体设计和制作可能需要根据个人需要和资源做一些调整。
材料和工具：1. 电动滑板车底盘：可以购买电动滑板车底盘，这包括电机、电池和控制系统。
2. 独轮车轮子：选择适当大小和类型的独轮车轮子。
3. 轴承：用于连接轮子和底盘的轴承。
4. 支撑结构：使用强度足够的材料制作支撑结构，用于固定电机和轮子。
5. 电子控制器：用于控制电机的速度和方向。
6. 遥控器：用于远程控制独轮车。
7. 电缆、连接器、螺丝、螺母等：用于连接和固定各个部分。
制作步骤：1. 准备工作：确保所有所需的材料和工具都准备齐全。
2. 组装底盘：将电动滑板车的底盘组装好，包括电机、电池和控制系统。
3. 设计支撑结构：设计并制作支撑结构，用于固定电机和轮子。
这可以是一个框架或支撑架，要确保足够稳固。
4. 安装轮子：将独轮车轮子安装到支撑结构上，使用轴承确保轮子可以顺畅旋转。
5. 安装电机：将电机安装到支撑结构上，确保它与轮子的轴正确连接。
6. 连接电子元件：连接电子控制器和遥控器，确保所有电缆连接正确。
7. 调试和测试：在安全的环境中进行初步测试。
确保独轮车能够响应遥控器的指令，电机正常运转，轮子能够自由旋转。
8. 优化和调整：根据测试结果对独轮车进行优化和调整。
可能需要调整电机速度、遥控器灵敏度等参数。
9. 加装外壳（可选）：根据需要，可以加装外壳以保护内部元件。
10. 安全检查：确保所有螺丝、螺母等连接部分都牢固，电池和电机没有明显损伤。
使用前务必佩戴必要的安全设备。
请注意，制作独轮车涉及到电子元件和机械结构，如果你不熟悉这方面的知识，最好寻求专业人士的帮助。
同时，使用独轮车时要注意安全，佩戴适当的防护装备，确保在合适的地点使用。
机械原理科学小制作运动小车的做法和原理-小实验
机械原理科学小制作运动小车的做法和原理-小实验运动小车的做法：1．用长12－15厘米，宽8厘米，厚15－20毫米的木板刨平后作车身。
两端各装一个羊眼圈，供拴线用，如图3．2－1所示。
2．用厚1．5毫米的铁皮，剪成两块长130毫米，宽15毫米的铁皮条，打上四个孔后，将每块铁皮条两端弯起25毫米呈图3．2－2所示的形状，做成两付支架。
用木螺钉将支架固定在车身底面两端，如图3．2－1所示。
3．用M6或M5的螺栓4套，一端用锉刀或砂轮磨尖，分别把它们装在支架的装轴孔上，拧上螺母做紧固螺钉用（即图3．2－3中的顶丝），为防止松动最好加装弹簧垫圈。
4．找两个铁制120胶卷轴，每端都焊上一个小圆铁片。
并在铁片的中心各打上一个小凹面，做车轮。
5．把用胶卷轴做的两个车轮分别装在小车的支架里。
调节紧固螺钉，使车轮的小凹面被两螺钉尖架住。
这种顶尖轴承不能太紧或太松，能使车轮自由转动即可。
调节适度后用螺母固定，如图3．2－3所示。
使用时最好在凹面处滴上一些润滑油，以减少摩擦。
【使用方法】1．将运动小车，与一端带斜面的平板配合，再用长条棉布和毛巾布，可做教材中牛顿第一定律的实验。
2．将运动小车，放在两端装有定滑轮的木板上，在小车两端的羊眼圈中，分别挂上两个用细绳吊住的钩码，绕过滑轮，可做二力平衡实验。
3．与斜面、弹簧秤配合，可以做简单机械中的斜面公式的演示实验。
4．在小车上立一木块或放一个圆球，用手拉动小车，可以演示静止物体和运动物体的惯性实验。
5．将运动小车装上一些附件，可以制成多用力学小车。
可做滚动摩擦比滑动摩擦省力等演示实验，其制作方法在摩擦的教具中予以介绍。
【注意事项】运动小车的制作关键是，必须保证四个轮子同在一个平面上，运动起来才能平稳、走直线。
因此，要求弯起的两付支架上的四个装轴扎到车身底面的距离必须相等。
另外在胶卷轴两端所焊的圆铁片上打凹面时，必须将凹面打在胶卷轴的圆心处，制作时务必细心。
如果用塑料胶卷轴做车轮时，可用硬塑料板做成圆片，在中心打上锥形凹窝，然后用塑料粘合剂将图片粘在胶卷轴的两端。
两轮自平衡小车论文
2013年全国大学生电子设计竞赛两轮自平衡小车设计作者：杨魏，黄敏杰，夏俊逸2015.7.17摘要本文采用自制的两轮简易小车作为试验平台，以MEMS传感MPU6050为传感器的姿态感知系统，通过离散卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行滤波融合，选用32位单片机STM32F103RB为控制核心处理器，完成对数据的采集处理和车身控制，采用PID控制算法实现小车两轮自平衡。
用蓝牙控制前后运动。
实验结果验证了该系统的性能满足设计要求。
关键词：两轮自平衡；姿态感知；STM32F103RB；卡尔曼滤波；PID控制。
目录1系统方案 (1)1.1 姿态检测模块的论证与选择 (1)1.2 电机驱动模块的论证与选择 (1)2 系统硬件设计 (1)2.1 STM32F103RB 单片机系统 (2)2.1.1 STM32F103RB 单片机介绍 (2)2.1.2单片机最小系统设计 (3)2.1.3 电源管理模块设计 (4)2.2 姿态检测模块MPU-6050 (5)2.2.1 MPU-6050简介 (5)2.2.3数字运动处理器（DMP） (6)2.3速度检测模块设计 (7)2.3.1编码器介绍 (7)2.3.2 编码器电路设计 (8)2.4 电机驱动模块 (8)2.4.1 L298N简介 (8)2.4.2 L298N特点 (9)3理论分析与计算 (9)3.1 两轮平衡小车数学模型 (9)3.2 PID控制器设计 (10)3.2.1 PID控制器原理 (10)3.2.2 PID控制器设计 (11)3.2.3 PID程序 (12)3.3 基于卡尔曼滤波的数据融合 (13)4 系统软件设计 (15)4.1 系统软件设计框架 (15)4.2 资源模块初始化 (15)4.3 两轮小车姿态信息检测 (16)5测试方案与测试结果 (16)5.1测试方案 (16)5.1.1硬件连接检测 (16)5.1.2小车功能检测 (16)5.2 测试分析与结论 (16)1系统方案本系统主要由姿态检测模块、电机驱动模块、蓝牙模块、红外对管模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。
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//--------------------------------------
int oommm; int ooommm; //int oooommmm; //double OLH= 10,ORH = 10;
int TN1=22; int TN2=23; int TN3=24; int TN4=25; int ENA=2; int ENB=3;
MPU6050 accelgyro; //#include <LiquidCrystal.h>; //LiquidCrystal lcd( 12, 11, 10, 9, 8,7);
#define Gry_offset -20 // 陀螺仪偏移量 //#define Gyr_Gain 0.04 // 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital) #define Gyr_Gain 65.5 #define pi 3.14159
angleA= atan2(ay , az) * 180 / pi-0.2; // 根据加速度分量得到的角度(degree) //180度至0至-180（360度）取0度为坚直时中立点 因为坚直时为有偏差，所以减去0.2度....
//omega= Gyr_Gain * (gx + Gry_offset); // 当前角速度(degree/s) omega=(gx + Gry_offset)/Gyr_Gain; // 当前角速度(degree/s) if (abs(angleA)<30) { //这个是误差达到一定程度后的系统关闭开关.
//------------------------------------void setup() { Wire.begin(); //lcd.begin(16, 2); //lcd.print("hello, world!"); //delay(1000);
accelgyro.initialize(); delay(500);
int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz;
/********** 互补滤波器参数 *********/ //unsigned long preTime = 0; // 采样时间 //float f_angle = 0.0; // 滤波处理后的角度值
ห้องสมุดไป่ตู้
*********** PID控制器参数 *********/ //unsigned long lastTime; float Output; //;, Setpoint,Input; //double errSum, lastErr; float kp, ki, kd,kpp; //int SampleTime = 0.1; //1 sec //float Outputa = 0.0; float angleA,omega; //double Kp, Ki, Kd; float P[2][2] = {{ 1, 0 },{ 0, 1 }}; float Pdot[4] ={ 0,0,0,0}; static const double Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5,dtt=0.007,C_0 = 1; float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; float angle, angle_dot; // aaxdot,aax; float position_dot,position_dot_filter,positiono; //double Speed_Need=0;
Kalman_Filter(angleA,omega); PIDD(); PWMB(); //LCDD();
} else {
analogWrite(ENA, 0); //PWM调速a==0-255 analogWrite(ENB, 0);
//float K_angle=2; //float K_angle_dot=0.5; //float K_position=0.1; 256对应10V； //float K_position_dot=1;
//换算系数：256/10 =25.6； //换算系数：(256/10) * (2*pi/(64*12))=0.20944；//256/10:电压换算至PWM，
void loop() { accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
自制两轮平衡车
制作：朱兆丰
控制器：ATmega16；8MHz； 加速度传感器：MMA2260；陀螺仪： EWTS82； 传感器的融合：卡尔曼滤波；
马达：EN_2342CR（速比64）+双路12脉 冲编码器+CD40106对信号整形； 驱动板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404 （驱动电流可以很大）；
制作资料在压缩包里面，供参考；
• 速度传感器是mma7361
• 陀螺仪是ENC-03 包邮第八届 飞思卡尔智能车 MC9S12XS128MAA 80脚单片机最小系统 板
//卡耳漫滤波 PD融合控制代码:
#include "Wire.h" #include "I2Cdev.h" #include "MPU6050.h"
pinMode(22,OUTPUT); pinMode(23,OUTPUT); pinMode(24,OUTPUT); pinMode(25,OUTPUT); pinMode(2,OUTPUT); pinMode(3,OUTPUT);
delay(100); //Serial.begin(9600); }