鲁棒控制与鲁棒控制器设计
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高等应用数学问题的MATLAB求解——MATLAB语
言与应用——MATLAB语言与应用——MATLAB语
言与应用——MATLAB语言与应用
2020/7/15东北大学Fra bibliotek息学院10
【例7-2】
高等应用数学问题的MATLAB求解——MATLAB语
言与应用——MATLAB语言与应用——MATLAB语
言与应用——MATLAB语言与应用
言与应用——MATLAB语言与应用——MATLAB语
言与应用——MATLAB语言与应用
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【例7-1】
高等应用数学问题的MATLAB求解——MATLAB语
言与应用——MATLAB语言与应用——MATLAB语
言与应用——MATLAB语言与应用
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若想在对象模型的输出端恢复环路传递函数，则
高等应用数学问题的MATLAB求解——MATLAB语
言与应用——MATLAB语言与应用——MATLAB语
言与应用——MATLAB语言与应用
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【例7-5】 对【例7-3】选定一个 q 向量，设计 LTR 控制器，并绘制出不同 q 值下环路传递函数 的 Nyquist 图。
高等应用数学问题的MATLAB求解——MATLAB语
言与应用——MATLAB语言与应用——MATLAB语
言与应用——MATLAB语言与应用
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7.2 鲁棒控制问题的一般描述
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高等应用数学问题的MATLAB求解——MATLAB语
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言与应用——MATLAB语言与应用
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应用 MATLAB 求解 LQG/LTR 问题
若想使得系统在输入端恢复环路传递函数，则
主要内容
线性二次型 Gauss 控制
鲁棒控制问题的一般描述
鲁棒控制器的计算机辅助设计
新鲁棒控制工具箱及应用
分数阶控制系统分析与设计
高等应用数学问题的MATLAB求解——MATLAB语
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定义最优控制的指标函数为
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7.1.2 使用 MATLAB 求解 LQG 问题
带有 Kalman 滤波器的 LQG 结构
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由 Kalman 滤波器方程 可以写出基于观测器的 LQG 调节器为
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Kalman 滤波器的增益矩阵
式中
, 满足下面的 Riccati 代数方程
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7.1 线性二次型 Gauss 控制
7.1.1 线性二次型 Gauss 问题
假设对象模型的状态方程表示为
为白噪声信号，分别表示模型的不确定
性与输出信号的量测噪声。
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▪ 先求解标准的 LQ 问题，然后应用 LTR 技术
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【例7-3】
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高等应用数学问题的MATLAB求解——MATLAB语
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加权函数的选择 ▪ 回路传输恢复技术(loop transfer recovery，LTR)
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7.1.3 带有回路传输恢复的 LQG 控制
LQG/LTR 控制器设计算法
直接状态反馈系统的开环传递函数为
使用 LQG 控制器，系统的开环传递函数表示为
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【例7-4】 对【例7-3】不同的 q 值应用 LTR 技术
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LQG 控制器设计的分离原理
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基于观测器的 LQG 调节器设计
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