关于运动控制卡与驱动器差分单端接线的相关说明
步进机电 MPC08 运动控制卡 说明书
4.1 开发 WINDOWS 下的运动控制系统..................................................15 4.1.1 开发 Visual Basic 控制程序 ..................................................................... 15 4.1.2 用 Visual C++开发控制程序 ................................................................... 16
2 控制卡的安装..................................................................6
2.1 硬件安装...........................................................2 软件安装..............................................................................................6
6.5.1 Windows 起动后未出现检测到 PCI Card 的信息 .................................. 47 6.5.2 出现了检测到 PCI Card 的信息，但无法正确加载驱动程序.............. 48 6.5.3 驱动程序安装正确，但无法正常发脉冲 ............................................... 48 6.6 其它问题及解决方法........................................................................49 6.6.1 运行 EXE 文件时系统显示找不到 DLL 文件......................................... 49 6.6.2 如何将开发的软件系统制作成安装程序后发行给最终用户 ............... 49 6.6.3 软件能够正常启动，但无法产生运动 ................................................... 49 6.6.4 如何升级函数库 ....................................................................................... 50 6.6.5 减速、原点信号的使用 ........................................................................... 50 6.6.6 如何提高速度精度 ................................................................................... 50 6.6.7 如何实现方向信号超前于脉冲信号 ....................................................... 51 6.6.8 多卡共用问题 ........................................................................................... 51 6.7 如何避免与其他设备的冲突............................................................51
关于运动控制卡与驱动器差分单端接线的相关说明
关于运动控制卡与驱动器差分/单端接线的相关说明作者：雷赛智能控制股份有限公司侯光辉目前雷赛运动控制卡采用脉冲信号加方向信号的输出模式，与驱动器的电路接线有两种接线方式：差分驱动接线和单端驱动接线。
想要做到运动控制卡正常发脉冲并驱动驱动器和电机正常运行，其接线方式和运动控制卡上的相应跳线设置必须一致，这样才能正常使用控制卡，驱动器和电机。
目前我公司的运动控制卡在其正面提供了单端和差分跳线选择，用于设置差分和单端驱动方式，出厂默认设置是差分驱动方式。
如下：图1-1(以DMC2410四轴卡为例)，红色框所圈部分就是控制卡跳线设置开关：图1-1 DMC2410四轴运动卡外观图如下：图1-2和图1-3是DMC2410四轴运动控制卡的差分/单端跳线详细配置图：图1-2 差分输出方式的跳线设置图1-3 单端输出方式的跳线设置图1-2是DMC2410控制卡差分输出方式的跳线设置，我司控制卡出厂默认设置值是差分输出设置的，即每个轴所对应的两个跳线开关的第1路针角和第2路针角短接，对应关系为控制卡的第一个轴对应J1和J2，即一个脉冲信号和一个方向信号，后面的轴与JX的关系依此类推。
图1-3是DMC2410控制卡单端输出方式的跳线设置，即每个轴所对应的两个跳线开关的第2路针角与第3路针角短接。
下图是控制卡差分输出方式和单端输出方式的接口电路图：图1-4 差分方式设置及接口电路图图1-5 单端方式设置及接口电路图从以上的接口电路图(图1-4和图1-5 )中可以看出，当运动控制卡设置成差分输出时，相当于两对差分信号，控制卡上面的PUL+，PUL-，DIR+，DIR-四个输出口与驱动器上面的PUL+，PUL-，DIR+，DIR-四个输入接口都要连接；当运动控制卡被设置成单端输出时，只要控制卡上面PUL-，DIR-两个输出口与驱动器上面的PUL和DIR两个输入口连接就可以了，此种方式控制卡上的PUL+和DIR+变成+5V 电压，直接可以给驱动器的共阳端提供+5V电压。
MPC2810操作手册
MPC2810 运动控制卡用户手册
1概 述
1.1 简介
MPC2810 运动控制卡是步进机电公司自主研发生产的基于 PC 的运动 控制器，单张卡可控制 4 轴的步进电机或数字式伺服电机。通过多卡共用卡 支持多于 4 轴的运动控制系统的开发。
MPC2810 运动控制卡以 IBM-PC 及其兼容机为主机，基于 PCI 总线的 步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元。它与 PC 机构成主从式控制结 构：PC 机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例 如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控 等等）；运动控制卡完成运动控制的所有细节（包括直线和圆弧插补、脉冲 和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。
3.3.3.1 控制信号输出连接方法............................................................23 3.3.3.2 编码器输入连接方法................................................................25 3.3.3.3 专用输入的连接方法................................................................26 3.3.3.4 通用输入、输出的连接方法....................................................27
连接到转接板，最后开启电源。断开时先关闭外部电源，再断开电机、驱动 器与转接板的连接，最后断开控制卡与转接板的连接。
当有可疑的故障时不要进行操作。如果您怀疑本产品有损伤，请让有资 格的服务人员进行检查。
4轴点位运动控制卡DMC1000B用户手册
网址：
DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.1
4.2.6 指令脉冲计数 ........................................................................................................... 29 4.2.7 通用 I/O 控制 ........................................................................................................... 30
2.4 2.5
运动控制平台位置传感器及控制信号布局示例 ........................................... 16 步进电机驱动器接线示例 ............................................................................... 17
4.2.1 初始化、关闭运动控制卡 ....................................................................................... 21 4.2.2 设置脉冲输出模式 ................................................................................................... 22 4.2.3 单轴位置和速度控制 ............................................................................................... 23 4.2.4 多轴运动控制 ........................................................................................................... 26 4.2.5 回原点运动 ............................................................................................................... 29
运动控制常见问题及处理速查手册
运动控制中常见问题速查手册安装调试：安装PCI接口的运动控制器，在WINDOWS中没有提示找到新设备（通讯异常）。
(2)硬件接线：控制卡脉冲控制模式单端输出如何接线？差分输出如何接线？ (2)硬件接线：接步进电机，无法运动。
(3)硬件接线：运动控制器以步进模式（输出脉冲）控制电机，有一个方向运动正常，另一个方向不动（限位未触发，负载无影响）。
(3)硬件接线：电机可以转动，但工作不正常。
(3)硬件接线：控制卡接某些步进电机使能信号无效。
(3)硬件接线：抱闸电机的应用，经常导致线路干扰。
(4)硬件接线：限位或者home这类光电开关的电平变化检测不到。
(4)硬件接线：某个IO信号无法检测，或者端子板控制不正常。
(4)硬件接线：运动控制器连接的驱动器没有报警信号输出（步进电机驱动器一般无报警信号），轴总处于报警状态，无法使能。
(5)安装调试：编码器异常 (5)安装调试：运动控制器以步进模式（输出脉冲）控制伺服电机，伺服使能后立刻运动，电机运动不到位。
(5)安装调试：能够控制电机，但电机出现振荡或是过冲。
(5)安装调试：能够控制电机，但工作时回原点定位不准。
(6)安装调试：驱动器和运动控制器都安装了限位开关，电机运动当驱动器限位开先于运动控制器触发时系统的坐标会发生错乱（运动不到位）。
(6)安装调试：运动控制器以步进模式（输出脉冲）控制电机，连续往复运动，位置渐渐向一个方向偏移。
发现在一个往复运动后，有时会偏移一个脉冲。
(6)安装调试：控制卡发10000个脉冲，电机反馈没有10000（运动不到位）。
(7)安装调试：运动控制器以步进模式（输出脉冲）控制松下伺服电机，高速运动常常少走距离，低速运动正确（运动不到位）。
(7)编程应用：控制卡当速度设置较大Vel超过2000时，运动完成时，规划位置和目标位置不一致，或者电机运动已经异常，加速度或发的脉冲较少时却正常。
(7)编程应用：使用点动Jog+/Jog-松开后脉冲一直发，停不下来的情况。
单端与差分输入
单端输入,输入信号均以共同的地线为基准.这种输入方法主要应用于输入信号电压较高(高于1 V),信号源到模拟输入硬件的导线较短(低于15 ft),且所有的输入信号共用一个基准地线.如果信号达不到这些标准,此时应该用差分输入.对于差分输入,每一个输入信号都有自有的基准地线;由于共模噪声可以被导线所消除,从而减小了噪声误差.单端输入时, 是判断信号与GND 的电压差.差分输入时, 是判断两个信号线的电压差.信号受干扰时, 差分的*同时受影响, 但电压差变化不大. (抗干扰性较佳)而单端输入的一线变化时, GND 不变, 所以电压差变化较大. (抗干扰性较差)差分信号和普通的单端信号走线相比，最明显的优势体现在以下三个方面：a.抗干扰能力强，因为两根差分走线之间的耦合很好，当外界存在噪声干扰时，几乎是同时被耦合到两条线上，而接收端关心的只是两信号的差值，所以外界的共模噪声可以被完全抵消。
b.能有效抑制EMI，同样的道理，由于两根信号的极性相反，他们对外辐射的电磁场可以相互抵消，耦合的越紧密，泄放到外界的电磁能量越少。
c.时序定位精确，由于差分信号的开关变化是位于两个信号的交点，而不像普通单端信号依靠高低两个阈值电压判断，因而受工艺，温度的影响小，能降低时序上的误差，同时也更适合于低幅度信号的电路。
目前流行的LVDS（low voltage differential signaling）就是指这种小振幅差分信号技术。
步进电机驱动卡与雷塞运动控制器连接方法和案例解析来源：本站原创作者：佚名日期：2012年12月03日【字体：大中小】为了帮助使用者更好地了解雷赛公司运动控制卡、步进电机驱动器的特点，掌握运动控制卡与步进驱动器的连接方法，本文主要概述了脉冲输出模式、脉冲输出驱动方式的概念，讲述了运动控制卡与步进驱动器的连接方法，并对几个典型的故障案例进行了分析，指导使用者自行排查间题，完成自动控制系统构建.为了帮助使用者更好地了解雷赛公司运动控制卡、步进电机驱动器的特点，掌握运动控制卡与步进驱动器的连接方法，本文主要概述了脉冲输出模式、脉冲输出驱动方式的概念，讲述了运动控制卡与步进驱动器的连接方法，并对几个典型的故障案例进行了分析，指导使用者自行排查间题，完成自动控制系统构建.一、脉冲输出模式与脉冲输出驱动方式1、脉冲输出模式雷赛运动控制卡支持两种脉冲输出模式:一是单脉冲(脉冲十方向)，一种是双脉冲《CW+CCW)，可以通过调用运动控制卡的底层函数进行设定.(1)单脉冲模式中，PUL和DIR信号如图，1-1所示:(2)双脉冲模式中，PUL和DIR信号如图1-2示:2.脉冲输出驱动方式雷赛运动控制卡支持两种脉冲输出方式:一是单端输出，一是差分输出，可以通过运动控制卡上的跳线开关进行选择.二、雷塞运动控制卡与步进电机驱动器的连接方法雷赛运动控制卡与步进电机驱动器的连接方式只有两种:一是单端接法;一是差分接法.由于雷赛公司所有的运动控制卡对单端、差分接法都是支持的，因此，在实际应用中，具体采用哪种接线方法，只取诀于电机驱动器的接口特点.如雷赛公司步进电机驱动器M415B只支持单端接法，则运动控制卡(本文以雷赛运动控制卡DMC2410为例进行说明)与M41SB的配线只能如下图所示:图2-11、运动控制卡内部跳线设置为单端输出.2、步进电机驱动器的公共端OPTO, PUL, DIR分别接控制卡的PC+5V (PUL+或DIR+)，PUL-, DIR-.雷赛公司步进电机驱动器MD556对单端接法、差分接法均支持，则运动控制卡与MD556的配线可以采用单端接法或差分接法(为了提高抗干扰能力，建议采用差分接法).驱动器MD556差分接法的配线如图2-2所示:图2-21、运动控制卡内部跳线设置为差分输出.2、步进电机驱动器的公共端PUL+, PUL-, DIR+, DIR-分别接控制卡的PUL+, PUL-, DIR+, DIR-.驱动器MD556单端接法的配线如图2-3所示:图2-31、运动控制卡内部跳线设置为单端输出.2、步进电机驱动器的公共端PUL+, PUL-, DIR+, DIR-分别接控制卡的PUL+, PUL-, DIR+, DIR-.三、雷赛控制卡与驱动器连接的故障案例分析及其解诀办法1.案例一现象:无论运动控制卡给步进驱动器发送正向脉冲还是负向脉冲，电机都能跑，但只往一个方向运动，其接法方法如图3-1所示.图3-1原因:根据故障现象可以判断:运动控制卡的脉冲输出模式为单脉冲，驱动器为双脉冲模式.运动控制卡的脉冲输出模式与驱动器的脉冲接收模式不一致.因此，当控制卡发正向脉冲，如图3-1所示脉冲从控制卡的PUL端输出，由于控制卡的PUL与驱动器的PUL相连，这时驱动器的PUI端有脉冲输入，则电机正转.当控制卡发负向脉冲，如图3-2所示脉冲还是从控制卡的PUI端输出，然后从驱动器的PUI端输入，则电机还是按原来的方向运动.解诀办法:把运动控制卡的脉冲输出模式改为双脉冲或把驱动器的脉冲模式设置为单脉冲模式.让控制卡的脉冲模式与驱动器的脉冲模式保持一致.2.案例二现象:运动控制卡给驱动器发送正向脉冲，电机正转正常.运动控制卡给驱动器发送负向脉冲，电机不能运动.接法方法如图3-3所示.图3-4原因:根据故障现象可以判断:运动控制卡的脉冲输出模式为双脉冲，驱动器为单脉冲模式。
单端连接和差分连接
式输入的时候会出错。
比如 Microlink 有一个标示为 0V 的插槽。从“-”线
（2）噪音错误：Single-ended 模 上连一个连到这个 0V 的插槽，或者直接通过一个电
式输入对于噪音错误很敏感。噪 阻相连，即可解决此问题。而如果你的信号本身是
音，即非期望的信号组合。由于 自接地的，那么就不需要接这个 0V 了。
（1）地电平差异：一般设备是认 （1）信号浮空：使用差分模式最常见的一个问题就
为 ground 是 0V 的常量，但是实 是忘了将某个连接接地，即浮空。例如电池供电的
际上，不同的位置，常有不同的 设备和热电偶没有接地的连接。例如，你可以在+和
电平。两者位置越接近，电平越 -输入之间接上一个电池。然后两个输入放大器会去
接近于相同。但是如果将两者的 监视+到地的电压和-到地的电压。然而，由于没有
地连接在一起的话，电平差值会 电池和地之间没有连接，这些测得的电压可能是任
导致一个大电流，即接地回路。 何的值，也许就就会超过放大器的处理范围。
这会导致在使用 Single-ended 模 对于这些浮空的信号源，应当提供一个参考源。
【模拟信号的输入检测方式：Single-ended 模式和 Differential 模式的区别】
Single-ended 输入模式
Differential 输入模式
硬件信号线连 接方式
数据采集方式 用此法的前提
缺点
对于每一个信号源，都有一根线， 两根信号线，连接对应的信号源。每一根接到对应
连接到你所用到的数据采集接口 的输端，比如 a+和 a-。
两个输入放大器，并不能完美的互相匹配，因此对 于公共电压，多少会出现一些差别的。对于设备放 大器接近于理想情况的程度大小，可以表述为共模 抑制比，单位是分贝。此参数越高越好。 另外需要考虑的一点是，公共电压的范围，即放大 器所能处理的最大的公共电压，如果环境电压超过 此阈值，那么测量结果就不准确了。（你的硬件操 作范围也许可以设计的比公共电压范围更大，但是 操作电压范围只能保证你的硬件不会被损坏，却不 能保证一定能正常工作。） （3）差分输入需要更少的信号？ 差分输入和 Single-ended 输入相比，有一个显而易见 的缺点：你需要两倍数目的线，然后你才可以连接 到一半数目的信号。如果你只有更短的信号线，信 号线之间更近，信号大于 100mV 的话，经过评估， 觉得用 Single-ended 输入，对你也是 OK 的，这时， 你可以在 Single-ended 输入模式中使用差分输入模 式。具体做法是，短路其中一根信号线（通常是短 路输入端）接到 V 输入上。这样的话，差分输入， 就可以提供两种模式任你选了。 解决了 Single-ended 模式所具有的问题，即，（只要 他们的电压不是太大，而使得功法无法处理的话） 使用此法测得的值，是与接地无关的。 同样地，此法中，两个信号线，如果有噪音，那么 也是相同的，而做了差值后，也就消除了，减去了 噪音的干扰。
ECI1000网络控制卡硬件手册
ECI1000网络控制卡硬件手册Version 1.3版权说明本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
涉及ECI控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。
由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。
目录ECI1000网络控制卡硬件手册 (1)第一章控制卡简介 (1)1.1 连接配置 (1)1.2 安装和编程 (2)1.3 产品特点 (2)第二章硬件描述 (3)2.1 ECI1000系列型号规格 (3)2.1.1 订货信息： (3)2.2 ECI1000接线 (4)2.2.1 电源接口： (5)2.2.2 CAN接口: (5)2.2.3 RS232接口: (5)2.2.4 通用输入信号： (6)2.2.4.1 输入0-8： (6)2.2.4.2 输入9-17： (7)2.2.4.3 输入18-26： (7)2.2.4.4 输入27-35： (7)2.2.5 通用输出: (8)2.2.5.1 输出0-5 (8)2.2.5.2 输出6-11 (8)2.2.6 轴0/1接口信号： (9)2.2.7 轴2/3接口信号： (9)2.2.8 轴接线参考 (10)2.2.8.1 低速差分脉冲口接线参考 (10)2.2.8.2 高速差分脉冲口接线参考 (11)第三章扩展模块 (13)3.1 扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考： (13)第四章常见问题 (14)第五章硬件安装 (15)5.1 ECI1000安装 (15)第一章控制卡简介ECI是正运动技术推出的网络运动控制卡型号简称。
ECI1000系列控制卡支持最多达6轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
雷赛6000系列运动控制器硬件手册
录
概 述............................................................................................................................... 4 产品简介....................................................................................................................... 4 技术指标....................................................................................................................... 5 典型应用....................................................................................................................... 5 订货代码....................................................................................................................... 6 各接口及引脚定义 ........................................................................................................... 7 运动控制器接口分布 ................................................................................................... 7 接口定义....................................................................................................................... 8 控制器电源................................................................................................................. 14 U 盘............................................................................................................................. 15 接口电路......................................................................................................................... 16 控制电机的指令脉冲接口电路 ................................................................................. 16 原点开关信号接口电路 ............................................................................................. 17 限位开关信号接口电路 ............................................................................................. 17 急停信号接口电路 ..................................................................................................... 18 通用数字输入信号接口电路 ..................................................................................... 18 通用数字输出信号接口电路 ..................................................................................... 19 ACC37-7480 接线板接口电路 .................................................................................. 22 PWM 输出信号 .......................................................................................................... 24 DA 输出信号 .............................................................................................................. 25 运动控制器与典型外设的连接 ..................................................................................... 26 与步进电机驱动器连接 ................................................................................................ 26 与交流伺服电机驱动器连接 ........................................................................................ 27 与接近开关的连接 ........................................................................................................ 27 与光电开关的连接 ........................................................................................................ 28 与中间继电器的连接 .................................................................................................... 28 疑难问题及解决 ............................................................................................................ 29 运动控制器的安装尺寸 ................................................................................................. 30 SMC6480 安装尺寸 ...................................................................................................... 30 SMC6490、PMC6496 安装尺寸 .................................................................................. 30
正运动技术-《ECI3000控制卡硬件手册》
ECI3000网络控制卡硬件手册Version 1.3版权说明本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
涉及ECI控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。
由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。
目录ECI3000网络控制卡硬件手册 (1)第一章控制卡简介 (1)1.1连接配置 (1)1.2安装和编程 (2)1.3产品特点 (2)第二章硬件描述 (3)2.1ECI3000系列型号规格 (3)2.1.1订货信息： (3)2.2ECI3000接线 (4)2.2.1电源接口CN16： (5)2.2.2CAN接口CN17: (5)2.2.3RS232接口CN12: (6)2.2.4通用输入信号： (7)2.2.4.1输入CN9： (7)2.2.4.2输入CN11： (8)2.2.5通用输出CN10: (9)2.2.6ADDA信号CN14 (10)2.2.7轴接口信号： (10)2.2.7.1轴0-7CN1-CN8 (10)2.2.7.2辅助编码器CN15 (12)2.2.7.3低速差分脉冲口和编码器接线参考： (13)2.2.7.4高速差分脉冲口和编码器接线参考： (14)第三章扩展模块 (16)3.1扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考： (16)第四章常见问题 (16)第五章硬件安装 (17)5.1ECI3000安装 (18)第一章控制卡简介ECI是正运动技术推出的网络运动控制卡型号简称。
ECI3000系列控制卡支持最多达16轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
单端接线方式 差分接线方式
单端接线方式差分接线方式什么是控制信号的单端接线方式，差分接线方式？二者有什么区别？基本区别不说理论上的定义，说实际的单端信号指的是用一个线传输的信号，一根线没参考点怎么会有信号呢？参考点就是地啊。
也就是说，单端信号是在一跟导线上传输的与地之间的电平差。
那么当你把信号从A点传递到B点的时候，有一个前提就是A点和B点的地电势应该差不多是一样的，为啥说差不多呢，后面再详细说。
差分信号指的是用两根线传输的信号，传输的是两根信号之间的电平差。
当你把信号从A点传递到B点的时候，A点和B点的地电势可以一样也可以不一样但是A点和B点的地电势差有一个范围，超过这个范围就会出问题了。
二、传输上的差别单端信号的优点是，省钱～方便～大部分的低频电平信号都是使用单端信号进行传输的。
一个信号一根线，最后把两边的地用一根线一连，完事。
缺点在不同应用领域暴露的不一样归结起来，最主要的一个方面就是，抗干扰能力差。
首先说最大的一个问题，地电势差以及地一致性。
大家都认为地是0V，实际上，真正的应用中地是千奇百怪变化莫测的一个东西。
我想我会专门写一些地方面的趣事。
比如A点到B点之间，有那么一根线，用来连接两个系统之间的地那么如果这根线上的电流很大时，两点间的地电势可能就不可忽略了，这样一个信号从A的角度看起来是1V，从B的角度看起来可能只有0.8V了，这可不是一个什么好事情这就是地电势差对单端信号的影响。
接着说地一致性。
实际上很多时候这个地上由于电流忽大忽小，布局结构远远近近地上会产生一定的电压波动，这也会影响单端信号的质量。
差分信号在这一点有优势，由于两个信号都是相对于地的当地电势发生变化时，两个信号同时上下浮动（当然是理想状态下）差分两根线之间的电压差却很少发生变化，这样信号质量不久高了吗？其次就是传输过程中的干扰，当一根导线穿过某个线圈时，且这根线圈上通着交流电时，这根导线上会产生感应电动势～～好简单的道理，实际上工业现场遇到的大部分问题就是这么简单，可是你无法抗拒～如果是单端信号，产生多少，就是多少，这就是噪声你毫无办法。
运动控制卡-固高卡硬件
第三章GT-400-SG运动控制器硬件结构及接线3.1 系统硬件GT-400-SG运动控制器提供了2个外部接口与外部设备进行信息交换。
同时，运动控制器上有4组跳线（或开关）选择控制器与主机通讯的接口地址、中断矢量号和控制器的工作模式。
表3.1为上述接口与跳线的定义。
为了防止静电损害运动控制器，请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触摸有效接地金属物体（如：计算机金属外壳）以泄放身体所携带的静电荷。
表3.1 GT-400-SG 接口定义3.1.1 GT-400-SG主机通讯接口基地址JP1 为GT-400-SG的基地址开关，开关定义如表3.2所示，控制器出厂默认基地址为0x300（16进制）。
运动控制器从该地址起连续占用14个主机I/O地址，实现与主机的通讯。
用户在安装GT-400-SG运动控制器之前，请检查主机地址占用情况以免地址发生冲突，影响系统工作。
表3.3为GT-400-SG运动控制器的基地址跳线选择表。
表3.4提供了PC机已占用的I/O地址，供设置GT-400-SG的基地址时参考。
图3.1 GT-400-SG 运动控制器接口与跳线器位置示意图表3.2 JP1基地址开关默认定义表3.4 PC 机已占用地址表3.1.2主机中断矢量运动控制器提供时间中断和事件中断信号，供主机使用。
JP2 为GT-400-SG 运动控制器中断矢量跳线器。
跳线器的跳针定义如表3.5所示。
GT-400-SG 设置的默认中断矢量号为IRQ10。
表3.5 主机中断矢量跳线定义3.1.3 其它跳线定义运动控制器提供看门狗实时监视其工作状态。
JP3 为看门狗跳线选择器。
用户通过跳线设置使看门狗有效后，当控制器死机时，看门狗在延时一段时间后自动使控制器复位。
默认设置时，看门狗无效。
JP4为控制器调试跳线选择器，出厂时已设定，用户不得更改跳线。
1 2 3关闭看门狗(默认) 1 2 3JP4(默认):913.2 GT-400-SG 运动控制器接口GT-400-SG运动控制器需与接口端子板等附件配套使用，图3.2是它与这些附件的连接图。
d-phy 差分信号的单端接法
在高速差分传输系统中，d-phy接口是一种常见的接口标准，用于连接图像传感器、显示器、摄像头等高速数据传输设备。
而对于d-phy 接口的差分信号，有两种常见的接法，分别是单端接法和差分接法。
本文将重点介绍d-phy差分信号的单端接法。
一、单端接法的基本原理1. 单端接法的定义在d-phy接口中，单端接法是指将差分信号中的一个信号线与地线相连，另一个信号线作为差分信号引出。
这种接法在一些特定的应用场景中具有一定的优势。
2. 单端接法的原理在单端接法中，将差分信号中的一个信号线与地线相连，可以有效地抵消传输线路中的共模干扰，提高信号的抗干扰能力。
在布线设计上也更加简洁，可以减少布线成本和占用空间。
二、单端接法的实现步骤1. 硬件设计在实际的硬件设计中，需要根据d-phy接口的标准和要求，设计相应的单端接法电路。
通常包括差分信号线和地线的连接方式、电阻的选取和布局等。
2. 信号处理在单端接法中，需要对接收到的差分信号进行相应的单端转换处理，将其转换成单端信号。
这通常需要使用相关的转换芯片或电路来完成。
三、单端接法的优缺点1. 优点（1）抗干扰能力强：单端接法可以更好地抵消传输线路中的共模干扰，提高信号的稳定性和抗干扰能力。
（2）布线简洁：单端接法可以减少布线中的信号线数量和占用空间，有利于整体系统的布局和设计。
2. 缺点（1）单端转换成本较高：单端接法需要对差分信号进行单端转换处理，这增加了系统的成本和复杂度。
（2）信号失真：在单端转换过程中，可能会引入一定的信号失真，影响通信质量。
四、单端接法的应用场景1. 适用于布线简单的场景：在一些布线较为简单的应用场景中，单端接法可以实现信号传输的稳定和可靠。
2. 对抗电磁干扰要求较高的场景：在一些对抗电磁干扰要求较高的应用场景中，单端接法可以更好地提高信号的抗干扰能力。
五、总结d-phy差分信号的单端接法在一些特定的应用场景中具有一定的优势，但也存在一定的局限性。
【正运动】XPCI1400运动控制卡用户手册
前言运动控制器提供丰富的接口，具有优良的运动控制性能，可以满足各种项目的扩展需求。
本手册介绍了产品的安装、接线、接口定义和操作说明等相关内容。
本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，在未经本公司书面授权的情况下，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
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涉及ZMC控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅BASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。
由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，本公司没有义务或责任对此负责。
为了保证产品安全、正常、有效的使用，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品手册。
更新记录产品型号：XPCI1400运动控制卡文件名版本号版本（更改）说明更新日期更改人用户手册V1.0 1.手册发布2023/1/11XCX●本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。
在使用本产品之前，请先阅读使用说明并正确理解安全注意事项的相关信息。
●本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能导致设备损坏，或者人员受伤，因未遵守相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。
●因未遵守本手册的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，我司将不承担任何法律责任。
按等级可分为“危险”、“注意”。
如果没有按要求操作，可能会导致中度伤害、轻伤及设备损伤的情况。
请妥善保管本指南以备需要时阅读，并请务必将本手册交给最终用户。
安装危险◆控制器拆卸时，系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作，否则可能造成设备误操作或损坏设备；◆禁止在以下场合使用：有灰尘、油烟、导电性尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体的场所；暴露于高温、结露、风雨的场合；有振动、冲击的场合；电击、火灾、误操作也会导致产品损坏和恶化。
合信技术编码器差分转单端模块用户手册V1.00
编码器差分转单端模块用户手册深圳市合信自动化技术有限公司发布日期：10/2012手册版本：V1.00版权声明Copyright©2012深圳市合信自动化技术有限公司版权所有，保留一切权利。
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手册中的参数我们已经核对，实际应用中出现的差错不能完全避免，以实物为准。
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免责声明CO-TRUST编码器差分转单端模块的安装、操作、维护工作仅限于合格人员执行。
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前言手册简介本手册主要介绍了关于CO-TRUST编码器差分转单端模块的安装、调试和技术规格。
内容包括：⏹产品概述：主要介绍CO-TRUST编码器差分转单端模块的外观及特点；⏹产品规格：主要介绍CO-TRUST编码器差分转单端模块的主要技术参数和接线方式；⏹使用指南：详细介绍了CO-TRUST编码器差分转单端模块的具体使用；⏹附录：提供了产品订货信息等内容以便用户快速浏览。
适用对象本手册提供关于CO-TRUST编码器差分转单端模块的安装和调试信息，为工程师、安装人员、维护人员和具有自动化常识的电工而设计。
在线支持除本手册外，还可以在合信官网上获取相关的产品资料和技术服务。
注意事项使用CO-TRUST编码器差分转单端模块前，请仔细阅读设备相关注意事项，务必遵守安装调试安全预防措施和操作程序。
所负责产品安装、操作的人员必须经过严格培训，遵守相关行业的安全规范，严格遵守该手册提供的相关设备注意事项和特殊安全指示，按正确的操作方法进行设备的各项操作。
单端与差分输入
单端输入,输入信号均以共同的地线为基准.这种输入方法主要应用于输入信号电压较高(高于1 V),信号源到模拟输入硬件的导线较短(低于15 ft),且所有的输入信号共用一个基准地线.如果信号达不到这些标准,此时应该用差分输入.对于差分输入,每一个输入信号都有自有的基准地线;由于共模噪声可以被导线所消除,从而减小了噪声误差.单端输入时, 是判断信号与GND 的电压差.差分输入时, 是判断两个信号线的电压差.信号受干扰时, 差分的*同时受影响, 但电压差变化不大. (抗干扰性较佳)而单端输入的一线变化时, GND 不变, 所以电压差变化较大. (抗干扰性较差)差分信号和普通的单端信号走线相比，最明显的优势体现在以下三个方面：a.抗干扰能力强，因为两根差分走线之间的耦合很好，当外界存在噪声干扰时，几乎是同时被耦合到两条线上，而接收端关心的只是两信号的差值，所以外界的共模噪声可以被完全抵消。
b.能有效抑制EMI，同样的道理，由于两根信号的极性相反，他们对外辐射的电磁场可以相互抵消，耦合的越紧密，泄放到外界的电磁能量越少。
c.时序定位精确，由于差分信号的开关变化是位于两个信号的交点，而不像普通单端信号依靠高低两个阈值电压判断，因而受工艺，温度的影响小，能降低时序上的误差，同时也更适合于低幅度信号的电路。
目前流行的LVDS（low voltage differential signaling）就是指这种小振幅差分信号技术。
步进电机驱动卡与雷塞运动控制器连接方法和案例解析来源：本站原创作者：佚名日期：2012年12月03日【字体：大中小】为了帮助使用者更好地了解雷赛公司运动控制卡、步进电机驱动器的特点，掌握运动控制卡与步进驱动器的连接方法，本文主要概述了脉冲输出模式、脉冲输出驱动方式的概念，讲述了运动控制卡与步进驱动器的连接方法，并对几个典型的故障案例进行了分析，指导使用者自行排查间题，完成自动控制系统构建.为了帮助使用者更好地了解雷赛公司运动控制卡、步进电机驱动器的特点，掌握运动控制卡与步进驱动器的连接方法，本文主要概述了脉冲输出模式、脉冲输出驱动方式的概念，讲述了运动控制卡与步进驱动器的连接方法，并对几个典型的故障案例进行了分析，指导使用者自行排查间题，完成自动控制系统构建.一、脉冲输出模式与脉冲输出驱动方式1、脉冲输出模式雷赛运动控制卡支持两种脉冲输出模式:一是单脉冲(脉冲十方向)，一种是双脉冲《CW+CCW)，可以通过调用运动控制卡的底层函数进行设定.(1)单脉冲模式中，PUL和DIR信号如图，1-1所示:(2)双脉冲模式中，PUL和DIR信号如图1-2示:2.脉冲输出驱动方式雷赛运动控制卡支持两种脉冲输出方式:一是单端输出，一是差分输出，可以通过运动控制卡上的跳线开关进行选择.二、雷塞运动控制卡与步进电机驱动器的连接方法雷赛运动控制卡与步进电机驱动器的连接方式只有两种:一是单端接法;一是差分接法.由于雷赛公司所有的运动控制卡对单端、差分接法都是支持的，因此，在实际应用中，具体采用哪种接线方法，只取诀于电机驱动器的接口特点.如雷赛公司步进电机驱动器M415B只支持单端接法，则运动控制卡(本文以雷赛运动控制卡DMC2410为例进行说明)与M41SB的配线只能如下图所示:图2-11、运动控制卡内部跳线设置为单端输出.2、步进电机驱动器的公共端OPTO, PUL, DIR分别接控制卡的PC+5V (PUL+或DIR+)，PUL-, DIR-.雷赛公司步进电机驱动器MD556对单端接法、差分接法均支持，则运动控制卡与MD556的配线可以采用单端接法或差分接法(为了提高抗干扰能力，建议采用差分接法).驱动器MD556差分接法的配线如图2-2所示:图2-21、运动控制卡内部跳线设置为差分输出.2、步进电机驱动器的公共端PUL+, PUL-, DIR+, DIR-分别接控制卡的PUL+, PUL-, DIR+, DIR-.驱动器MD556单端接法的配线如图2-3所示:图2-31、运动控制卡内部跳线设置为单端输出.2、步进电机驱动器的公共端PUL+, PUL-, DIR+, DIR-分别接控制卡的PUL+, PUL-, DIR+, DIR-.三、雷赛控制卡与驱动器连接的故障案例分析及其解诀办法1.案例一现象:无论运动控制卡给步进驱动器发送正向脉冲还是负向脉冲，电机都能跑，但只往一个方向运动，其接法方法如图3-1所示.图3-1原因:根据故障现象可以判断:运动控制卡的脉冲输出模式为单脉冲，驱动器为双脉冲模式.运动控制卡的脉冲输出模式与驱动器的脉冲接收模式不一致.因此，当控制卡发正向脉冲，如图3-1所示脉冲从控制卡的PUL端输出，由于控制卡的PUL与驱动器的PUL相连，这时驱动器的PUI端有脉冲输入，则电机正转.当控制卡发负向脉冲，如图3-2所示脉冲还是从控制卡的PUI端输出，然后从驱动器的PUI端输入，则电机还是按原来的方向运动.解诀办法:把运动控制卡的脉冲输出模式改为双脉冲或把驱动器的脉冲模式设置为单脉冲模式.让控制卡的脉冲模式与驱动器的脉冲模式保持一致.2.案例二现象:运动控制卡给驱动器发送正向脉冲，电机正转正常.运动控制卡给驱动器发送负向脉冲，电机不能运动.接法方法如图3-3所示.图3-4原因:根据故障现象可以判断:运动控制卡的脉冲输出模式为双脉冲，驱动器为单脉冲模式。
MACH4控制卡-MKX-M4(标准版)说明书
MACH4控制卡适合系统:MACH4运动控制系统MK3-M4：带USB 接口的，3轴运动控制卡MK4-M4：带USB 接口的，4轴运动控制卡MK6-M4：带USB 接口的，6轴运动控制卡型号标准卡：184x127x 30mmMKX-M4(标准版)说明书USB MOTION C ARDmodel :MK4-M4System :MACH4QC :012017-4-13MACH4 USB 4-axis Card 电源0V电源24V特点描述支持Mach4 个人爱好者版本,只适合Windows 操作系统支持主轴速度反馈功能,支持轴差分输出USB 无需安装驱动，所有Windows 版本即插即用。
全面支持USB 热插拔，随时监测USB 连线状态，Mach4工作中，USB 电缆拔出再插上，也可正常连线。
支持最多6轴联动，包括点动6轴联动。
（根据型号不同，支持轴数不同）拥有2000K Hz 的脉冲输出，支持伺服/步进电机。
拥有状态指示灯，可提示USB 连线状态，Mach4连线状态，运行中，各类状态一目了然。
拥有16个输入口，8个输出口,支持扩展输入输出口所有IO 口全隔离，抗干扰强，性能稳定支持主轴PWM 调速输出；支持主轴脉冲+方向输出；支持主轴0到10V 模拟电压调速输出。
184x127x30 毫米，铝外壳，屏蔽干扰，稳定可靠。
★-1-★★★★★★★★★★USB MOTION CA RDmodel :MK4-M4System :MACH4QC :012017-4-13MACH4 USB 4-axis Card 电源0V电源24V端口说明图变频器调速接口变频器调速信号模拟地线变频器调速输入：0-10V 变频器10V 输出5V P W M 信号输出X 轴原点信号（输入0）Y 轴原点信号（输入1）Z 轴原点信号（输入2）A 轴原点信号（输入3）对刀信号输入（输入4）U S B 接口16个输入信号接口外接电源输入：24V外接电源输入：地线方向+脉冲+外接电源输入X 轴工作指示灯状态说明:快闪：表示工作正常输出：0V工作指示灯慢闪：表示控制卡工作正常, 驱动安装不正常不亮：表示控制卡坏了输出0V输出24V 输入5输入6输入7输入8输入9输入10输入11输入12输入13输入14输入15输出8输出3输出4输出5输出6输出76个输出口方向+脉冲+Y 轴Z 轴A 轴变频器正转信号变频器反转信号变频器数字信号地主轴速度反馈输出：24V-2-脉冲-方向-脉冲-方向-方向+脉冲+脉冲-方向-方向+脉冲+脉冲-方向-输出：24V输出：0V24V 指示灯USB MOTION CA RDmodel :MK4-M4System :MACH4QC :012017-4-13MACH4 USB 4-axis Card 电源0V电源24V应用接线图备注：如果出现开启变频器，控制卡工作不正常，是因为变频器干扰引起的；请更换变频器 根据我们的测试，推荐使用市场上的如下品牌变频器：贝斯特。
PCI运动控制卡快速入门手册
PCI-运动控制卡-快速入门手册————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：PCI-1240快速入门手册目录第一章PCI-1240 安装1．1 1．2 PCI-1240 Driver 与Utility 安装PCI-1240 硬件安装第二章PCI-1240 与驱动器接线2．1 PCI-1240 针脚描述2．2 PCI-1240 与驱动器连接第三章PCI-1240 测试3．1 PCI-1240 Utility 使用第四章PCI-1240 软件编程4．1 PCI-1240 软件编程第五章附录1. PCI-1240 Utility 界面说明：第一章PCI-1240安装1．1 PCI-1240 Driver与Utility安装在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动，驱动安装步骤：A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面：B) 点击Installation 选项，出现如下画面：C) 点击Individual Driver，出现如下画面：动；1．2 PCI-1240 硬件安装：1) PCI-1240 跳线设置：I. BoardID 设置：通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240的BoardID 从0－15。
II. JP1~8 设置nP+P，nP+N 和nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示：注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240.III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示：2) 单块板卡安装：I. 关闭计算机电源；II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上；III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点击Next 添加PCI-1240 驱动；3) 多块板卡安装：I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）；II. 先将一块板卡插在一PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加驱动；第二章PCI-1240与驱动器接线2．1 PCI-1240针脚描述：图2－1 PCI-1240 针脚定义图针脚名称参考地输入/输出说明VEX * 输入外部电源（12－24v）表2－1 PCI-1240 针脚定义说明EMG * 输入紧急停止信号（所有轴）XLMT+ * 输入X 轴+方向限位控制信号输入XLMT－* 输入X 轴－方向限位控制信号输入XIN1 * 输入X 轴减速/立即停止信号XIN2 * 输入X 轴减速/立即停止信号XIN3 * 输入X 轴减速/立即停止信号YLMT+ * 输入Y 轴+方向限位控制信号输入YLMT－* 输入Y 轴－方向限位控制信号输入YIN1 * 输入Y 轴减速/立即停止信号YIN2 * 输入Y 轴减速/立即停止信号YIN3 * 输入Y 轴减速/立即停止信号XINPOS * 输入X 到位输入信号XALARM * 输入X 轴伺服驱动器错误报警信号XECAP * 输入X 轴编码器A 相＋输入XECAN * 输入X 轴编码器A 相－输入XECBP * 输入X 轴编码器B 相＋输入XECBN * 输入X 轴编码器B 相－输入XINOP * 输入X 轴编码器Z 相＋输入XINON * 输入X 轴编码器Z 相－输入YINPOS * 输入Y 到位输入信号YALARM * 输入Y 轴伺服驱动器错误报警信号YECAP * 输入Y 轴编码器A 相＋输入YECAN * 输入Y 轴编码器A 相－输入YECBP * 输入Y 轴编码器B 相＋输入YECBN * 输入Y 轴编码器B 相－输入YINOP * 输入Y 轴编码器Z 相＋输入YINON * 输入Y 轴编码器Z 相－输入XEXOP+ * 输入X 轴慢进＋向输入XEXOP- * 输入X 轴慢进－向输入YEXOP+ * 输入Y 轴慢进＋向输入YEXOP- * 输入Y 轴慢进－向输入GND * * 接地脚XOUT4 GND 输出X 轴通用输出脚XOUT5 GND 输出X 轴通用输出脚XOUT6 GND 输出X 轴通用输出脚XOUT7 GND 输出X 轴通用输出脚sXP+P GND 输出X 轴CW/Pulse ＋输出XP+N GND 输出X 轴CW/Pulse －输出XP－P GND 输出X 轴CCW/DIR ＋输出XP－N GND 输出X 轴CCW/DIR －输出GND * * 接地脚YOUT4 GND 输出Y 轴通用输出脚YOUT5 GND 输出Y 轴通用输出脚YOUT6 GND 输出Y 轴通用输出脚YOUT7 GND 输出Y 轴通用输出脚sYP+P GND 输出Y 轴CW/Pulse ＋输出YP+N GND 输出Y 轴CW/Pulse －输出YP－P GND 输出Y 轴CCW/DIR ＋输出YP－N GND 输出Y 轴CCW/DIR －输出VEX * 输入外部电源（12－24v）ZLMT+ * 输入Z 轴+方向限位控制信号输入ZLMT－* 输入Z 轴－方向限位控制信号输入ZIN1 * 输入Z 轴减速/立即停止信号ZIN2 * 输入Z 轴减速/立即停止信号ZIN3 * 输入Z 轴减速/立即停止信号ULMT+ * 输入U 轴+方向限位控制信号输入ULMT－* 输入U 轴－方向限位控制信号输入UIN1 * 输入U 轴减速/立即停止信号UIN2 * 输入U 轴减速/立即停止信号UIN3 * 输入U 轴减速/立即停止信号ZINPOS * 输入Z 到位输入信号ZALARM * 输入Z 轴伺服驱动器错误报警信号ZECAP * 输入Z 轴编码器A 相＋输入ZECAN * 输入Z 轴编码器A 相－输入ZECBP * 输入Z 轴编码器B 相＋输入ZECBN * 输入Z 轴编码器B 相－输入ZINOP * 输入Z 轴编码器Z 相＋输入ZINON * 输入Z 轴编码器Z 相－输入UINPOS * 输入U 到位输入信号UALARM * 输入U 轴伺服驱动器错误报警信号UECAP * 输入U 轴编码器A 相＋输入UECAN * 输入U 轴编码器A 相－输入UECBP * 输入U 轴编码器B 相＋输入UECBN * 输入U 轴编码器B 相－输入UINOP * 输入U 轴编码器Z 相＋输入UINON * 输入U 轴编码器Z 相－输入ZEXOP+ * 输入Z 轴慢进＋向输入ZEXOP- * 输入Z 轴慢进－向输入UEXOP+ * 输入U 轴慢进＋向输入UEXOP- * 输入U 轴慢进－向输入GND * * 接地脚ZOUT4 GND 输出Z 轴通用输出脚ZOUT5 GND 输出Z 轴通用输出脚ZOUT6 GND 输出Z 轴通用输出脚ZOUT7 GND 输出Z 轴通用输出脚sZP+P GND 输出Z 轴CW/Pulse ＋输出ZP+N GND 输出Z 轴CW/Pulse －输出ZP－P GND 输出Z 轴CCW/DIR ＋输出ZP－N GND 输出Z 轴CCW/DIR －输出GND * * 接地脚UOUT4 GND 输出U 轴通用输出脚UOUT5 GND 输出U 轴通用输出脚UOUT6 GND 输出U 轴通用输出脚UOUT7 GND 输出U 轴通用输出脚sUP+P GND 输出U 轴CW/Pulse ＋输出UP+N GND 输出U 轴CW/Pulse －输出UP－P GND 输出U 轴CCW/DIR ＋输出UP－N GND 输出U 轴CCW/DIR －输出2．2 PCI-1240与驱动器连接：1、与UPK 步进电机驱动器连接：说明：外加DC24v 电源，采用CW/CCW 驱动方式驱动，温度报警通过XALARM 引脚输入。
合信技术编码器差分转单端模块用户手册v100
编码器差分转单端模块用户手册深圳市合信自动化技术有限公司发布日期：10/2012手册版本：V1.00版权声明Copyright©2012深圳市合信自动化技术有限公司版权所有，保留一切权利。
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关于运动控制卡与驱动器差分/单端接线的相关说明
作者：雷赛智能控制股份有限公司侯光辉
目前雷赛运动控制卡采用脉冲信号加方向信号的输出模式，与驱动器的电路接线有两种接线方式：差分驱动接线和单端驱动接线。
想要做到运动控制卡正常发脉冲并驱动驱动器和电机正常运行，其接线方式和运动控制卡上的相应跳线设置必须一致，这样才能正常使用控制卡，驱动器和电机。
目前我公司的运动控制卡在其正面提供了单端和差分跳线选择，用于设置差分和单端驱动方式，出厂默认设置是差分驱动方式。
如下：图1-1(以DMC2410四轴卡为例)，红色框所圈部分就是控制卡
跳线设置开关：
图1-1 DMC2410四轴运动卡外观图
如下：图1-2和图1-3是DMC2410四轴运动控制卡的差分/单端跳线详细配置图：
图1-2 差分输出方式的跳线设置图1-3 单端输出方式的跳线设置
图1-2是DMC2410控制卡差分输出方式的跳线设置，我司控制卡出厂默认设置值是差分输出设置的，即每个轴所对应的两个跳线开关的第1路针角和第2路针角短接，对应关系为控制卡的第一个轴对应J1和J2，即一个脉冲信号和一个方向信号，后面的轴与JX的关系依此类推。
图1-3是DMC2410控制卡单端输出方式的跳线设置，即每个轴所对应的两个跳线开关的第2路针角与第3路针角短接。
下图是控制卡差分输出方式和单端输出方式的接口电路图：
图1-4 差分方式设置及接口电路图
图1-5 单端方式设置及接口电路图
从以上的接口电路图(图1-4和图1-5 )中可以看出，当运动控制卡设置成差分输出时，相当于两对差分信号，控制卡上面的PUL+，PUL-，DIR+，DIR-四个输出口与驱动器上面的PUL+，PUL-，DIR+，DIR-四个输入接口都要连接；当运动控制卡被设置成单端输出时，只要控制卡上面PUL-，DIR-两个输出口与驱动器上面的PUL和DIR两个输入口连接就可以了，此种方式控制卡上的PUL+和DIR+变成+5V 电压，直接可以给驱动器的共阳端提供+5V电压。
见图1-5 单端输出设置及接口电路图。
虽然目前市面上的驱动器型号各不相同，但提供的接口接线方式一般只有两种：单端输入接口和差分输入接口。
很多客户在连接运动控制卡与驱动器的连线时往往只考虑到了控制卡输出接口与驱动器输入接口的接线，并没有考虑到雷赛控制卡内部差分与单端跳线开关的设置，这样的结果是：所接驱动器驱动的电机可能会转动，但是不能正常运行，往往会出现如下现象：
(1), 电机运行不顺畅，电机丢步。
(2), 电机只能往一个方向转动，不能向反方向转动。
(3), 同一设备上的同类型驱动器和电机只有部分可以正常运行。
(4), 电机在运行时抖动。
注：伺服驱动器/伺服电机所出现的问题与步进驱动器和电机基本相似。
同一台设备上出现几个同类型的驱动器和电机同时使用，接线方式完全一样、只有部分可以正常运转，往往给相关工作人员造成误判：不能正常运行的驱动器可能是有质量问题，这种情况下客户很有可能要求我司进行产品更换，而根本原因却是运动控制卡内部的差分/单端跳线开关没有进行相应设置直接造成，解决方案是按照本文章前面提到的将跳线正确设置。