遥操作系统的控制结构与控制方法综述

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ＬｉｕＸｉａ
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌ＆ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＸｉｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００３９，Ｃｈｉｎａ）
刘霞
（西华大学电气信息学院，成都６１００３９）
一
，
摘要：遥操作系统广泛应用于各种人类难以进入的或者危险的环境，是机器人ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 域内最具挑战性的研究方向之但目前缺乏对遥操作系统控制结构和控制方法的系统研究。笔者以确保透明性和稳定性为遥操作系统的主要目
标，采用对比的方法介绍了各种控制结构以及控制方法的基本原理，分别指出了各种方法的优点和不足，并提出了
遥操作领域内进一步的研究方向，从而实现了对遥操作系统现有控制结构和控制方法的系统分析。关键词：遥操作系统；控制结构；控制方法；透明性；稳定性
ｍａｉｎｇｏａｌｓａｒｅｔｏｅｎｓｕｒｅｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｔｒａｎｓｐａｒｅｎｃｙｏｆｔｅｌｅ — ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓ．Ｔｈｅｂａｓｉｃｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓｏｆｖａｒｉｏｕｓｃｏｎｔｒｏｌａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓａｎｄｃｏｎｔｒｏｌａｐｐｒｏａｃｈｅｓａｒｅｃｏｍｐａｒａｔｉｖｅｌｙｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓａｎｄｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｅａｃｈａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅａｎｄａｐｐｒｏａｃｈａｒｅｐｏｉｎｔｅｄｏｕｔ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｐｏｓｓｉｂｌｅｆｕｔｕｒｅｒｅｓｅａｒｃｈｔｏｐｉｃｓｉｎｔｅｌｅ — ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｒｅａｌｉｚｅｓｓｙｓｔｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓａｎｄｃｏｎｔｒｏｌａｐｐｒｏａｃｈｅｓｏｆｔｅｌｅ — ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｅｌｅ－ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ；ｃｏｎｔｒｏｌａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ；ｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ；ｔｒａｎｓｐａｒｅｎｃｙ；ｓｔａｂｉｌｉｔｙ
２Ｏ１３．０８
兵工自动化
ＯｒｄｎａｎｃｅＩｎｄｕｓｔｒｙＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ・５７・
３２（８）
ｄｏｉ：１０．７６９０／ｂｇｚｄｈ．２０１３．０８．０１７
遥操作系统的控制结构与控制方法综述
中图分类号：ＴＰ２７３文献标志码：Ａ
ＳｕｒｖｅｙｏｆＣｏｎｔｒｏｌＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｏｆＴｅｌｅ — ＯｐｅｒａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ