全液压推土机的关键控制技术
推土机液压系统故障案例分析及维修方法的应用
推土机液压系统故障案例分析及维修方法的应用The Case Analysis and Application of Maintenance Method of Bulldozer HydraulicSystem Fault王 领 陈四景 纪旭超 刘灿灿（山推工程机械股份有限公司, 山东 济宁 272000）摘要：本文针对这种现象说明了履带式推土机常规机型工作装置结构、原理和工作过程,在此基础上对工作装置液压系统的不同故障进行了分类,并综合运用维修理论与方法分析各类故障产生的原因，提出故障发生后的解决方法，最后针对推土机在日常使用过程中出现的常见故障提出预防故障产生的应对策略。
关键词：履带式推土机；液压系统；故障分类中图分类号：TU623.5 文献标识码：B0 引 言推土机是一种主要用于工程机械的车辆，车体前后方均具备工作装置，前端使用时放下推土铲，向前铲销并推送泥沙、石块等相关物质，为满足不同的工况需求，推土铲位置和角度可以灵活调整，能单独完成挖土、运土和卸土工作；其中履带式推土机主要用于工况比较恶劣的环境中，在推土机结构组成的不同部件中，其工作装置液压系统是推土机的关键部件，随着使用时间的延长，不同部件会出现各种各样的故障。
1 推土机工作原理推土机液压系统工作原理：工作泵从工作油箱内吸出工作油，将其泵入换向阀，在各工作装置处于非操控状态时，油液便经换向阀至滤油器回工作油箱；若在此状态时，滤油器芯被堵塞，则油液将推开后桥滤油器安全阀而回至工作油箱；在操纵换向阀状态时，可控制左、右铲刀油缸与倾斜油缸，用以实现铲刀的上升、下降、保持、浮动等在不同状态下实现的各种动作，倾斜油缸也可实现铲刀的左倾、右倾与保持状态；同时操纵换向阀也可控制松土油缸，用以实现松土器的上升、下降（松土器入土的深度程度）与保持状态的动作。
2 关键部件及结构性能2.1 主溢流阀的结构性能实现功能：溢流阀是一种液压压力控制阀，在液压设备中主要起到定压溢流作用；在系统卸荷时保持系统安全。
全液压推土机研究现状与发展趋势
全液压推土机研究现状与发展趋势作者：刘波，周宏明来源：《中国机械》2013年第06期摘要：所谓的全液压推土机，它为电液智能自动化控制技术与信息技术与传统的机械类与液力机械类推土机中的运用，它实际上是一种先进科学技术，有着一定的运用与理论价值。
他必须符合相关的动力性；安全性以及操作简单性、经济性等一些基本的要求。
关键词：全液压推土机；现状研究；发展趋势引言随着经济的发展与科技的进步，我国建筑行得到飞速发展。
建筑行业的快速发展必然要涉及到推土机。
接下来，本文将对全液压推土机进行了分析研究1.有关全液压推土机的发展现状和技术特点1.1发展现状随着经济的发展以及科学技术的不断进步，我国液压技术以及计算机的控制技术亦是在的不断的向前发展，这给液压传动赋予了最为完美的特性和巨大的生命力。
本世纪初一直到现在，装载机、混凝土摊铺机振动压路机以及混凝土搅拌运输车、沥青摊铺机的静液化得以迅猛发展，现阶段世界性较为知名的静液压土机生产商主要有Lierherr、New Holland以及John Deere等。
目前我国国内原始的机械类与液力机械类推土机基本上有着一定的生产研究能力，同时也有着较为长远的发展，不过就静液压推土机的研发而言，我国知识处在该技术研发的初始时期，和国际上一些较为技术较为先进的国家相比还是有着非常大的差距。
就中国市场而言，全液压推土机所占有率还是较为低下，不管是生产还是开发均只是处在初始时期，相关技术研究亦还只是处在摸索时期。
1.2技术特点分析1.2.1.全液压推土机在结构方面有着简便已修的特点，和传热的推土机相比所使用零件明显更少了，此类零件包含变矩器、转向制动器以及转向离合器、动力换挡变速器等，这有效的简化了推土机日后的保养以及检修工作。
1.2.2.所谓的全液压推土机为是由多个部件组成，其中变量泵与变量马达所就是机器重要的部件，它组合而成了静压驱动重复式铲土运送机械。
其时间长、负载变化非常剧烈以及强度太大、恶劣等的工作环境就必须要求该类推土机可以很好的适应恶劣的环境。
全液压推土机功率自适应节能控制策略
匹配 的原理 和方 法 ； 出 一 提 种新 的模型参 考 自 应功 适
率 匹配 原 理和 方 法 ，并给 出了实 现方 案 。此 项研 究 对
１０ ０
在很 宽 速度 运土、卸土和返 回四个工序，其作业循环 是从切 削和采集 这一 中速 、 中压 附近 总 效率达 到 最 大值 ； 范 围和很宽 的压 力范 围内，具有 ９ ％ 以上的总效率值 ； ０ 土壤 开始 的，当铲刀前 方集满 土后，铲刀稍 微提 起，停 ．５ ～ ． Ｐ 止切人 ，随即将堆 积起来的土推移一定 距离至卸土地 点， 在 ０２ ｎ 转 速范 围及 ０１ 以上 的全 部压 力范围
全 液 压 推 土机 功 率 自适 应 节 能 控 制 策 略
Ａｄ ｐ ｉ ｅＥｎ ｒ ｙ ｓ ｖ ｎ ｎ ｒ ｌ ｔ ａ ｅ ｙ ｏ ｅＦｕ ｌ ｄ ａ ｌｃＢｕ ｌ ｏ ｅ ａ ｔｖ ｅ ｇ － ａ ｉ ｇ Ｃｏ ｔ ｏ ｒ ｔ ｇ ｆ ｈ ｌ Ｈｙ ｒ ｕ ｉ ｌ ｚ ｒ Ｓ ｔ ｄ
（）进 行 泵 工作压 力 配 置 时主 要从 工作 寿命 和 功 １
率利用率 角度 考虑 ，并尽量使 泵在高 效率 的压 力范 围内
工作。 因为压力对 效率 的影 响不明显 ；
（）在 设 计 对工作 速 度要 求 较低 的机 器 时应该 使 ２
Ⅳ ：
ｑ
推土机中大多使 用恒 功率柱 塞泵 ， 下面对 推土机变
与发动机不能保 持 一些特 性曲线进行分析 ， 最后 给出泵实 际使 最佳工作点或最佳 工作 区正常运 行。因此，在变负荷工 用中的一 些结论 。
推土机安全操作技术要求(三篇)
推土机安全操作技术要求1、推土机的操作应遵守一般安全技术要求的有关规定。
2、绞盘式推土机钢丝绳的安全技术要求，应符合起重机械的一般安全技术要求。
3、推土机使用前的准备工作，应参照挖掘机使用前的准备工作办理。
4、推土机工作中，应注意以下安全事项：1）、发动机起动后，严禁有人站在履带上或推土刀支架上。
2）、推土机工作前，工作区内如有大块石块或其它障碍物，应予以清除。
3）、推土机工作应平稳，吃土不可太深，推土刀起落不要太猛。
推土刀距地面距离一般以0.4米为宜，不要提得太高。
4）、推土机通过桥梁、堤坝、涵洞时，应事先了解其承载能力，并以低速平稳通过。
5）、推土机在坡道上行驶时，其上坡坡度不得超过25，下坡坡度不得大于35，横向坡度不得大于10。
在陡坡上（25以上）严禁横向行驶，纵向在陡坡上行驶，不得做急转弯动作。
上下坡应用低速挡行驶，并不许换档。
下坡时严禁脱挡滑行。
6）、在上坡途中，若发动机突然熄火时，应立即将推土刀放到地面，踏下并锁住制动踏板，待推土机停稳后，再将主离合器脱开，把变速杆放到空档位置，用三角木块将履带或轮胎楔死，然后重新起动发动机。
7）、推土机在25以上坡度上进行推土时，应先进行填挖，待推土机能保持本身平衡后，方可开始工作。
8）、填沟或驶近边坡时，禁止推土刀越出边坡的边缘，并换好倒车档后，方可提升推土刀，进行倒车。
9）、在深沟、陡坡地区作业时，应有专人指挥。
10）、土机在基坑或深沟内作业时，应有专人指挥。
基坑与深沟一般不得超过2米。
若超过上述深度时，应放出安全边坡。
同时，禁止用推土刀侧面推土。
11）、推土机推树时，应注意高空杂物和树干的倒向。
12）、推土机推围墙或屋顶时，用大型推土机墙高不得超过2.5米；用中、小型推土机墙高不得超过1.5米。
13)、在电线杆附近推土时，应保持一定的土堆。
土堆大小可根据电杆结构、掩埋深度和土质情况，由施工人员确定。
土堆半径一般不应小于3米。
14)、施工现场若有爆破工程，爆破前，推土机应开到安全地带。
推土机的操作规程（三篇）
推土机的操作规程推土机是一种用于地面修整和平整的重型工程机械设备，通过其强大的功率和特殊设计的铲斗，可以将土壤、碎石等材料推动、抓取和装载，以完成各种土方工程任务。
为了确保推土机的安全操作和有效工作，制定和遵守操作规程是非常重要的。
下面是关于推土机操作规程的详细介绍。
一、安全操作1. 操作人员必须经过专业培训，并拥有相关操作资格证书。
2. 在操作推土机之前，必须检查机械设备的各个部件是否完好无损，特别是制动、悬挂、铲斗等关键部件。
3. 在操作过程中，操作人员必须正确穿着防护服和工作服，并佩戴安全帽、防护眼镜、防护手套、防护鞋等个人防护装备。
4. 在操作过程中，操作人员必须保持清醒，不能饮酒或受药物影响。
5. 在进行维修和保养操作之前，必须关闭发动机并拔掉点火钥匙。
6. 必须定期进行推土机的维修和保养，并保存相关维修记录。
7. 在操作过程中，严禁随意离开驾驶室，必须保持集中注意力和稳定的情绪。
8. 在操作过程中，必须严格遵守交通规则，避免超速、疲劳驾驶等违法行为。
二、正确操作1. 在操作推土机之前，必须熟悉推土机的结构和工作原理，掌握其各个部件的名称和功能。
2. 在操作过程中，必须根据具体工作要求，选择合适的工作模式和挡位。
3. 在进行推土操作时，必须注意土壤的情况和坡度，以保证操作稳定和安全。
4. 在进行装载操作时，必须注意铲斗的位置和姿态，避免因铲斗倾斜而影响工作效果。
5. 在进行转向操作时，必须采取缓慢而稳定的动作，避免突然转向造成倾覆或滑坡的危险。
6. 在进行停止操作时，必须先释放加速踏板，减速并松开刹车踏板，然后才能关掉发动机。
7. 在进行装卸斗操作时，必须先确认斗的位置和姿态，然后采取稳定的动作进行装卸。
8. 在进行夜间作业时，必须开启前照灯和示宽灯，并遵守相关夜间作业规定。
三、应急处理1. 在遇到突发状况时，例如机械故障、车辆翻覆等，操作人员必须及时保持冷静，并按照紧急处理程序进行操作。
推土机操作规程(3篇)
推土机操作规程一、操作前准备1. 确保推土机处于正常工作状态，检查机器是否完好无损，所有部件是否牢固。
2. 检查机器的润滑油、冷却液、燃油等液体是否充足，确保机器可以正常工作。
3. 检查推土机周围的工作环境，确保没有障碍物和危险物，清理杂物和碎石。
4. 穿戴好必要的个人防护装备，如安全帽、防护眼镜、防护手套、安全鞋等。
二、操作步骤1. 上机启动：坐到驾驶室，确保再次检查驾驶室内没有异物和危险物，调整座椅和脚踏板到适合的位置，系好安全带，踩下刹车，扭动启动钥匙启动发动机。
2. 操作控制系统：熟悉并掌握推土机的各项操纵杆和按钮的功能，熟悉并掌握仪表板上各个指示灯和仪表的显示，确保一切正常。
3. 冷却液温度检查：观察仪表板上的水温表，确保冷却液温度在正常范围内。
4. 操作推土机：使用操纵杆将推土机的铲斗、割刀和后部挖泥斗控制在适当的位置，根据工作需要选择合适的工作模式。
5. 启动推土机：将推土机的操作杆顺时针旋转到工作位置，然后将推土机的工作油门旋转到所需的位置，推土机将会启动。
6. 后退操作：将推土机的操作杆逆时针旋转到后退位置，然后将推土机的工作油门逆时针旋转到所需的位置，推土机将会缓慢后退。
7. 前进操作：将推土机的操作杆顺时针旋转到前进位置，然后将推土机的工作油门顺时针旋转到所需的位置，推土机将会开始前进。
8. 转向操作：推土机可以通过控制操纵杆来完成转向操作，如向左转向、向右转向。
注意减速并平稳转向，避免机器失去平衡。
9. 燃料补给：当燃油指示灯亮起时，推土机需要停止工作并补充燃料。
打开燃油箱盖，使用加油枪将燃料加入燃油箱，加油完成后关闭燃油箱盖。
10. 停机操作：在完成工作后，将推土机的工作油门调至最低位置，然后将推土机的操作杆调至中立位置，最后扭动钥匙关闭发动机。
三、安全措施1. 操作者必须持有相应的推土机操作证书，并经过专业培训。
2. 在操作推土机时，不得穿着松散的衣物或长发，以防被卷入机械部件。
catd8r型推土机变速液压系统故障导致工作无力的排查方法
技术•维修TECHNOLOGY & MAINTENANCEC A T D8R型推土机变速液压系统故障导致工作无力的排查方法■刘显军孙晓虎叶学东韩竞赛中国石油集团东方地球物理勘探公司新疆物探分公司，新疆乌鲁木齐830014摘要：CAT-D8R型推土机采用液力传动，出现推土行驶无力故障后，应检查变速制动控制液压系统。
介绍变速制动控制液压系统 原理以及变速制动泵、制动系统、变速系统变矩器的故障排查方法。
关键词：推土机；传动系统；液压控制；故障排查CAT-D8R型推土机采用液力传动，液力变矩器、变速 器变速及制动器通过液压系统进行控制，若液压系统出现故 障，推土机就会无法进行推土作业或不能达到正常行驶速度，本文介绍该液压系统出现故障导致工作无力的排查方法。
1区分发动机或传动系统故障对于推土机出现行走无力故障，首先应区分是发动机 无力，还是传动系统传动无力。
可在推土机推土铲最大负 荷时进行推土试机。
当推土机推不动土时，观察发动机转 速是否出现降速，若发动机转速下降，且推土机两条履带 还在缓慢旋转，说明发动机无力，传动系统无故障。
若发 动机转速不变，推土机两条履带不旋转，说明发动机无故 障，而是传动系统无力。
推土机传动系统无力故障的原因可能有以下4种：一 是三联泵中变速制动泵磨损造成内泄，不能建立压力；二 是制动阀阀芯磨损发卡或调整不到位，造成解除制动的压 力不足；三是变速阀磨损、卡滞或阀内油道堵塞，造成变 速器控制油路压力不足，变速器各挡位离合器处于半结合 状态。
四是变矩器故障，造成变矩器传递扭矩不足。
2测试变速制动泵压力测量变速制动泵到滤清器的压力，正常压力约为3200k Pa，压力测试点如图l a所示中的2点，若压力比正 常压力低lOOOkPa，就可能造成推土机行走无力。
在测压 过程中，还应观察压力表升压过程中压力表指针偏移动作 的快慢，以确定变速制动泵的工作状况。
若压力表升压慢，则说明该泵内部磨损，出现内泄或泵进油口堵塞，造成泵 的排量降低，这时就会导致系统压力不足。
推土机安全驾驶操作规程（三篇）
推土机安全驾驶操作规程推土机安全驾驶是工程机械操作中的重要环节，合理的驾驶操作规程可以有效保障操作人员的安全，同时也能最大限度的保护机械设备，延长使用寿命。
以下是推土机安全驾驶操作规程，根据《推土机使用与维护》和相关规定总结而成。
一、操作前的准备工作1. 查看推土机的机件、部件是否完好。
如有破损、松动、缺失等情况，应及时报修。
2. 确认操作人员是否具备推土机操作资格，持有效证书；未满18周岁的未成年人不得操作推土机。
3. 穿着相应的工作服、帽子、鞋子等，制服束发飘动的衣物。
4. 检查推土机的油量、水温、液压油位等，确保工作正常。
5. 通知周围人员有工程机械作业，确保工作地点和周围区域安全。
二、操作中的安全注意事项1. 严禁酒后驾驶、疲劳驾驶和同时操作手机等行为。
2. 在操作前，要进行一次全面的观察，确保周围没有人员和障碍物。
3. 严禁未经许可的操作，任何人员都不得靠近推土机前部；若有需要靠近的情况，必须提前示意驾驶员停车。
4. 在工作中保持适当的速度和距离，注意避免与其他作业人员和机械接触，避免相互干扰。
5. 注意前进方向，避免推土机碾压土地或地下管线等设施。
6. 在起铲或装卸铲土时，要保持推土机平稳、缓慢、均匀的行进速度，避免急转弯或猛加速等造成车辆翻倒或滚滑。
7. 在斜坡作业时，严禁推土机沿坡向下行驶，只能沿坡向上行驶。
8. 当推土机堵塞或过负荷时，应立即停车，进行故障排除，不能用人力排除故障。
9. 在操作结束时，要将推土机的铲土器归位，停车时选择平整坚固的地面，保持机器的稳定停放。
三、紧急情况处置措施1. 在操作中遇到危险情况时，应迅速切断推土机的动力，保持车身稳定。
2. 如遇到突发事故，应及时报警并拨打应急电话，同时做好现场保护，防止二次事故的发生。
3. 在操作过程中，若出现异常声音、异味、震动或其他异常情况，应立即停机检查，消除故障后才能继续操作。
四、操作后的清理工作1. 使用散热器和水泵冲洗推土机，保持散热系统的畅通。
全液压推土机行走驱动系统参数匹配及计算
续负 载压 力 ，使 其不 超过 元 件 的最高 额 定压 力和标 定
目前 液压 驱 动 的 工 程 机 械 中 ， 由于 正 、 反 方 向行 走 压 力 。 为 保 证 液 压 组 件 的 工 作 寿 命 与 可 靠 性 ，一 般 的
及 制动等 的 要求 ，行 走机 械液 压传 动 装置 的泵 、马达 系 统 压 力 设 定 方 法 是 确 定 机 器 的 最 大 负 荷 压 力 和 平 均
■长安大学工程机械学院 马鹏飞 ／ ｅ ｇ ｅ ＭＡ Ｐ ｎ ｆ ｉ
龙 水 根 ／ ＯＮＧ ｕｇ ｎ 杨 喜龙 ／ ＡＮＧ Ｘｉ ｎ 任世 杰 ／ Ｌ Ｓｈ ｉｅ Ｙ ｌ ｇ ｏ ＲＥＮ Ｓｈｊ ｉｅ ｉ
１液压 驱动 系统组成
之 间 是 否 合 理 匹配 的 制 约 ， 同 时 控 制 方 式 对 系 统 的 性
值 ，并频繁 出现峰值 载荷 ，在采 土末期这种峰值可超 出
额 定 载荷 的 ２ ％ ～４ ％ ，在 随后 的运 土 工 序 中 ，工 作 载 ０ ０ 荷 一 直 保 持 较 高 的数 值 且 呈 现 剧 烈 的波 动 性 ．在 运 土 工
图 １ 全 液 压 推 土 机 行 驶 液 压 驱 动 系 统 单 边 回 路
全 液 压 驱 动 方 式 的 推 土 机 ，其 动 力 传 递 方 式 多 为 能也 有着 特别 重要 的影 响 。
． 分 置 式 结 构 ，即 发动 机 带 动 左 、右 变 量 泵 ，经 左 、右 液 ２ １ 液压 泵和马达压 力匹配
压 马 达 后 传 递 至 轮 边 减 速 装 置 ，再 经 减 速 后 驱 动 左 、 右 履 带使机 器 行走 。 压 力 匹 配 主 要 确 定 机 器 的 最 大 负 荷 压 力 和 平 均 持
全液压推土机连接盘内花键拉削工艺
针对内花键加工中的M值超差及锥度质量问题，从多个方面分析查找原因，确定线切割工序为造成花键装配干涉的关键。
通过引进新工艺，采用内花键拉削加工方法，提升了花键精度，消除了工艺缺陷。
1 序言全液压型推土机以其操作舒适性、使用可靠性、智能集成性、节能环保性及维修方便性等多方面优势，成为国内外主机厂升级换代的重点产品。
连接盘通过内部渐开线花键连接太阳轮轴，是整个行星减速结构扭矩输入端，需具有承载能力强、花键使用寿命长和齿面定心等特点。
在整机装配过程中，操作人员发现太阳轮轴与连接盘花键部分压入困难，装配干涉件占比60%，严重影响整机的下线节拍。
依据产品设计要求，跟踪测量控制齿厚的关键尺寸M值（圆棒测跨距），查找问题工件。
2 花键精度分析2.1 外花键M值测量及工艺路线分析M值是反映齿轮分度圆齿厚的一项测量指标，测量所得两量棒之间的距离，即为跨棒距M值。
因测量精度较高，在生产实际中应用较广。
外花键材质为合金低碳钢，工艺路线：粗滚花键→精车→渗碳淬火→磨花键。
检测磨花键后M值均在图样设计公差内。
外花键实测M值见表1。
利用克林贝格P100齿轮测量仪检测花键精度，均达GB/T 10095.1—2008中的8级要求，外花键精度良好。
表1外花键实测M值（单位：mm）2.2 连接盘M值测量及工艺路线分析内花键零件材质为合金中碳钢，工艺路线：锻造→粗车→调质→精车→线切割内花键→离子氮化。
跟踪收集线切割后内花键和离子氮化后内花键M值测量数据。
（1）线切割工序对内花键的影响内花键测量位置如图1所示，对每件连接盘的4个点进行M值数据采集（见表2）并分析，线切割后内花键呈以下特点：①同一件连接盘花键M值在4个点测量数值不统一，变动值在0.16mm以内。
②工件上端M值均大于下端M值，花键上端齿厚小，下端齿厚大，花键齿向有锥度误差。
表2内花键实测M值（单位：mm）图1内花键测量位置（2）离子氮化对内花键的影响对内花键离子氮化前后M值进行测量，发现M 值变动在0.06mm以内，同时无法修正线切割造成的齿向锥度。
全液压推土机控制系统关键技术研究
生产率 ， 减轻 操作 人员 的劳 动强度 ， 是推土 机控 制系 这 统所要 实现 的 目标 。为此 ，控制 系统 在实现 基 本控 制
Ｋｅ ｃ ｎ ｑ ｅ ｎ Ｈｙ ｒ ｕ ｉ ｌ ｏ ｅ ｎ ｒ ｌ ｙ ｔ ｍ ｙ Ｔｅ ｈ ｉ ｕ ｓｏ ｄ ａ ｌ Ｂｕ ｌ ｚ ｒ Ｃｏ ｔ ｏ ｓｅ ｃ ｄ Ｓ
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（． ｅ ａ ｏａ ｒ ｆ ｇｗ ｙＣ ｎｔ ｃｏ ｅｈ ｏｏｙａｄＥ ｕｐ ｅｔ ｆ ｎｓ ｆ ｄ ｃｔ ｎ Ｃ ａ ｇａ 、ｒ ｔ １ Ｋ ｙＬｂ ｒｔ ｙ ｏ Ｈｉ ａ ｏ ｓｕ ｔ ｎＴ ｃｎｌｇ ｎ ｑ ｉｍ ｎ ｏ Ｍｉｉｒ ｏ Ｅ ｕａｉ ， ｈｎ ’ｎＵ ｉ ｓｙ ｏ ｒ ｈ ｒ ｉ ｔ ｙ ｏ ｎ ｒ ｉ， ｅ
功能 的前提 下 ，还必 须在 设计和 实现 上完 全体现 正确 的参 数匹 配 ， 并保 证 快速运 算和 响应 。
本控 制 系统 选 用 Ｒ ｘｏ 的专 用 控 制 器 及 配 套监 ｅｒｔ ｈ
视器 件为 开发 平 台 ，对关键 环 节 的控 制算 法进 行 了设 计 实现 以某 厂生 产 的Ｄ ６ Ｈ８ 型全液 压推 土机 为试验样 机， 对控 制系 统进行 了反复试 验和优 化 ， 除保证 可靠 而
ａ ｇ ｒｔ ｍｓ ａ ｅ ｐｒ ｖ ｄ ｆ ａ ｉ ｌ ｎｄ ｅ ｆ ｃｉ ｅ ｂ ｉ ｇ ｉ ｅ ｔｎ ｃ ｎ ， ｗｈｉｈ ａ ｓ ｏ ｌ ｓ ｄ ａ ｅ ｅ － ｌ ｏ ｈ ｒ ｏ ｅ ｅ ｓｂ ｅ ａ ｆｅ ｔｖ ｙ ｕｓｎ ｎ ｔ ｓｉ ｇ ｍａ ｈｉ ｅ ｉ ｃ ｌｏ ｃ ｕ ｄ ｂｅ ｕ ｅ ｓ ｒ ｆ ｒ ｅ ｃ ｏ ｔ ｒｃ ｎ ｔｕｃｉ ｎ ｍａ ｈ ｎ ｓ ｎ ｅ ｆ ｒｏｈｅ ｏ ｓｒ ｔｏ ｃ ｉ ｅ ． Ｋｅ ｒ ｓ：ｈ ｄ ａ ｌｃｂｕ ｌ ｏ ｅ ；ｔａ ｅｌｎ ｏ ｔｏ ；ｐ ｗｅ ｅｆａ ａ ｔｖ ｏ ｔｏ；ｓｅ ｒｎ ｏ ｔｏ ｙ ｗｏ ｄ ｙ ｒ ｕ ｉ ｌｄ ｚ ｒ ｒ ｖ ｌｉ ｇ ｃ ｎ ｒ ｌ ｏ ｒｓ ｌ— ｄ ｐ ｉ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌ ｔ ｅ ｇ ｃ ｎ ｒｌ ｉ
2024年推土机操作安全技术（3篇）
2024年推土机操作安全技术摘要推土机是一个广泛应用于土地开垦、道路建设、建筑工程等领域的重型机械设备。
然而，推土机操作往往存在一定的安全风险。
本文将介绍2024年推土机操作的安全技术，包括工作前的准备，操作过程中的注意事项，以及事故的预防和应急处理技术。
通过合理运用这些安全技术，可以减少推土机操作安全事故的发生，保护操作人员和周围人员的生命财产安全。
引言推土机作为一种重型机械设备，具有很大的工作能力和作用力。
然而，由于推土机操作过程中存在着一定的风险，操作人员需要具备一定的安全技术才能安全有效地操作推土机。
随着科技的发展，推土机操作的安全技术也在不断升级和完善。
本文将介绍2024年推土机操作的安全技术。
一、工作前的准备在进行推土机操作之前，必须进行充分的准备工作。
操作人员应该熟悉推土机的结构和性能，并且掌握源于新技术的操作机制。
此外，还需要了解工作环境和操作场地的特点，以及可能存在的危险因素。
在工作前，还需进行以下准备：1.检查推土机的各个部位和系统的工作状态。
确保发动机、液压系统、制动系统等正常工作，并修理或更换可能存在的故障部件。
2.检查挖掘场地和周围环境的情况。
排除可能会干扰推土机操作的障碍物，并确定安全区域和工作范围。
3.配备必要的个人防护装备，如安全帽、防护手套、防护鞋等。
二、操作过程中的注意事项推土机操作过程中需要注意以下事项，以保障操作的安全性：1.正确操作推土机的控制杆和操纵器，确保操作准确无误。
2.根据施工需要调整推土机的传动装置和工作组件，确保操作稳定和高效。
3.根据工作环境的变化，随时调整推土机的工作速度和方向，避免发生碰撞或其他危险状况。
4.注意观察工作场地和周围环境的变化，随时采取预防措施，避免发生意外事故。
5.遵守相关操作规程和安全准则，不违反操作限制和禁止事项。
三、事故的预防和应急处理技术尽管操作人员做了充分的准备并严格遵守安全规程，但偶尔事故仍然会发生。
因此，推土机操作人员需要掌握一些事故预防和应急处理技术，以保障自身和周围人员的安全。
推土机行走控制原理
推土机行走控制原理推土机是一种用于土方工程的机械设备，其行走控制原理是推动整机前进或后退，以实现对土地的推平和挖掘作业。
推土机行走控制原理主要包括动力传动系统和行走控制系统两个方面。
动力传动系统是推土机行走控制的基础。
推土机通常采用内燃机作为动力源，通过传动系统将发动机的动力传递给行走装置，驱动推土机前进或后退。
动力传动系统主要由发动机、离合器、变速器和传动轴等组成。
发动机是推土机动力传动系统的核心部件，它将燃料的化学能转化为机械能，提供动力给推土机的行走装置。
发动机的输出轴通过离合器与变速器连接，离合器可以使发动机与传动系统分离或连接，控制发动机输出功率的传递。
变速器是推土机动力传动系统的重要组成部分，它起到调节发动机输出功率和转速的作用。
推土机的变速器通常采用机械式或液力式变速器。
机械式变速器通过不同齿轮的组合，实现不同档位的变速。
液力式变速器则利用液压油的流动通过液力变矩器来实现变速。
传动轴是将变速器输出的动力传递给行走装置的关键部件。
推土机的传动轴通常采用万向节传动，它可以使传动轴在不同角度和轴向位移下保持传递动力的能力。
传动轴的输出端通过差速器和最终传动装置分别连接到左右履带，驱动推土机的行走。
行走控制系统是推土机行走控制的关键。
推土机的行走控制系统主要由操纵装置、液压系统和行走装置三个部分组成。
操纵装置是推土机行走控制的操作界面，通常由方向盘和操纵杆组成。
通过方向盘控制履带转向，通过操纵杆控制履带的前进、后退和刹车等动作。
操纵装置通过机械或电气信号传递给液压系统，从而实现对行走装置的控制。
液压系统是推土机行走控制的动力源，它通过液压泵将液压油压力转化为机械能，驱动行走装置的液压马达。
液压系统还包括液压缸和液压阀等辅助元件，用于控制行走装置的动作和调节行走速度。
行走装置是推土机行走的执行部件，主要由履带、驱动轮、托带轮和支撑轮等组成。
履带是推土机行走的重要部件，它通过驱动轮的转动带动推土机前进或后退。
推土机平整度控制方法
推土机平整度控制方法推土机是工程施工中常用的机械设备之一，主要用于土地平整和地基工作。
在施工过程中，推土机的平整度控制非常重要，直接影响着工程质量和效率。
本文将介绍几种常用的推土机平整度控制方法，以提高施工效率和工程质量。
一、动力学控制法动力学控制法利用推土机的自动水平调节功能，通过对推土机的操作杆进行控制，实现对推土机刀口和刀刃的精确控制。
推土机配备了传感器和液压控制系统，能够根据地形和土壤情况自动调节推土刀的高度和角度，以达到平整地面的效果。
这种方法操作简单，适用性广泛，能够提高施工效率。
二、GPS引导控制法GPS引导控制法利用全球定位系统（GPS）精确测量推土机在施工现场的位置和姿态信息，通过与预设的设计模型进行比对，实现对推土机的自动控制。
该方法主要包括三个步骤：确定目标点的坐标和姿态，获取推土机的位置和姿态信息，自动控制推土机的刀口和刀刃。
GPS引导控制法能够在较短的时间内完成较大面积的土地平整工作，并具有较高的精度和可靠性。
三、激光测量控制法激光测量控制法利用激光技术对地面进行扫描和测量，通过与设计模型进行比对，实现对推土机的精确控制。
该方法主要包括激光发射器、激光接收器和计算机控制系统。
激光测量控制法适用于小面积、复杂地形的土地平整工程，能够实现较高的平整度和精度要求。
四、摩擦力控制法摩擦力控制法是一种基于材料表面摩擦特性的推土机平整度控制方法。
通过调整推土机刀刃与地面接触的摩擦力大小，实现对推土机平整度的控制。
摩擦力控制法操作简单，成本较低，适用于各种类型的工程施工。
总结推土机平整度的控制对工程质量和施工效率具有重要影响。
动力学控制法、GPS引导控制法、激光测量控制法和摩擦力控制法是常用的推土机平整度控制方法。
每种方法都有其适用范围和特点，施工方可根据具体需求选择合适的方法。
推土机平整度控制的不断发展和创新，将进一步提高土地平整施工的效率和质量。
推土机作业安全操作规程(11篇范文)
推土机作业安全操作规程（11篇范文）【第1篇】推土机作业安全操作规程1、进行保养或加油时,发动机必须关闭,推土机铲及松土器必须放下,制动锁杆要在“锁住”位置。
2、除驾驶室之外,机上其他地方禁止乘人；行驶中任何人不得上下推土机。
3、推土机上下坡时,其坡度不得大于30,在横坡上作业,其横坡度不得大于10、在斜坡上不得更改速度,不得横向或对角线行驶。
下坡时,宜采纳后退下行,严禁空挡滑行或高速行驶,必须时可放下刀片作辅佑襄助制动。
躲避在斜坡上转弯掉头。
4、在坡地工作时,若发动机熄火,应立刻将推土机制动,用三角木将推土机履带楔紧后,将离合器杆置于脱开位置,变速杆置于空档位置,方可启动发动机,以防推土机溜坡。
5、在不安全或视线受限的地方,肯定要下机检视,确认能安全作业后方能连续工作,严禁推土机在倾斜的状态爬过障碍物,爬过障碍物时不得脱开一个离合器。
6、在陡坡、高坎上作业时,必须由专人指挥,严禁铲刀超出边坡的边沿。
松土终了应先换成倒车档后再提铲倒车。
7、在垂直边坡的沟槽作业,其沟槽深度,对大型推土机不得超出2m,对小型推土机不得超出1.5m,推土机刀片不得推坡壁上高于机身的孤石或大石块。
8、多机在同一作业面作业时,前后两机相距不应小于8m,左右相距应大于1.5m。
两台或两台以上推土机并排推土时,两推土机刀片之间应保持20—30cm间距。
推土机前进必须以相同速度直线行驶；后退时,应分先后,防止相互碰撞。
9、清除高过机体的建筑物、残墙断壁,树木和电线杆时,应提高着力点,防止其上部反向倒下,同时,应依据电线杆的结构、埋入深度和土质情况,使其四周保持肯定的安全土堆,电压超出380v的高压线,其保管土堆的大小应征得电业部门或电业专业人士的同意。
10、在爆破现场作业时,爆破前,必须把推土机开到安全地带。
进入现场,控制人员必须了解有无哑炮等情况,确认安全后,方可将推土机开入现场。
11、履带推土机不得长距离行驶,不准在沥青路面上行驶。
山推推土机伺服阀工作原理
山推推土机伺服阀工作原理
山推推土机的伺服阀是用来控制液压系统的关键部件，它的工作原理涉及到液压力和控制信号的相互作用。
伺服阀的主要功能是根据输入的控制信号来调节液压系统中液压油的流量和压力，从而控制液压缸或液压马达的运动。
伺服阀的工作原理可以分为以下几个方面：
1. 控制信号输入，当操作员通过操纵杆或电子控制器输入指令时，控制信号会传送到伺服阀。
2. 液压力传递，伺服阀接收到控制信号后，会根据信号的大小和方向，调节阀内的阀芯位置，改变液压油的流通路径和阻力，从而控制液压系统中液压油的流量和压力。
3. 动作执行，经过伺服阀的调节，液压系统中的液压油会以一定的流量和压力传送到液压缸或液压马达，驱动推土机的斗杆、斗铲或履带等执行部件进行相应的运动。
总的来说，山推推土机的伺服阀通过接收控制信号，调节液压
系统中的液压力，从而实现对液压执行元件的精准控制。
这种工作原理保证了推土机在各种工况下的稳定性和高效性能，使其能够适应不同的作业需求。
同时，伺服阀的工作原理也体现了液压技术在工程机械领域中的重要作用。
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岁， －ｍａ ｘ
（ 手柄输出的离散化处理与防抖动处理 ４ ） 手柄位置是连续的变化量， 如果总是根据当 前实 际值实时计算给泵和马达的Ｐ Ｍ Ｗ 控制信号并输出， 那 么泵和马达将总是处在不停地调节当中 （ 因为严格说 来， 手柄随时都处在轻微变化中， 不能理想静止） 。 为减少不必要调节， 同时减少控制器处理时间， 可
范围一般可设为手柄单向行程的３ 左右。 ％ （ 普通转向 控制 ２ ）
图３ 手柄输出的离散化处理
２ 速度档位划分 ． ２
根据推土机的不同使用工况， 将速度范围 划分为４ 个档位， 每个档位泵与马达的排量范围和车速范围如
下所示。
奋
Ｒ Ｃ ２０ Ｍ＆ ０ ６牟 １ 勿 Ｍ ０
在不失控制精度的前提下将手柄的每一单向行程分为 ｎ 个区间， 在某一区间内变化时取此区间的中心值作为
图１ 操作 手柄
手柄当前值。 ３ 如图 所示， 例如， 当前手柄处于ｂ 位置时， 取手柄输出值为ｘ 其下一时刻在正负乙 ６ ， 范围内变化 时， 输出均取作ｘ ｂ 。为防止在２ 个区间交界处手柄少量 抖动而使得输出值振荡， 可对这一算法作进一步改进。 在控制程序中增加防抖动处理算法， 即将每一时刻的 手柄当前值作为当前区间的“ 中心”在此“ ， 中心” 两侧 △ 范围内变化时输出均为一固定值， 这样就避免了抖
动现象。
图２ 行走方 向控制流程图
（ 手柄的中位范围设定 １ ）
手柄置于中位表示停车指令。虽然产品下线时手
柄及其他传感器都要经过校准， 但仍然要设定足够宽 的“ 死区” 范围， 手柄位于此“ 当 死区” 范围时， 都认为是 中 以 位， 避免由 于轻微触动造成的 误行车。 中位“ 死区”
前进左转、 前进右转、 后退左转、 后退右转、 原地左转及 原地右转。
式中： Ｓ２ Ｓ Ｐ 只， 分别为手柄纵向电位计与横向电位计位
置信号。
十字型手柄由纵、 个电位计构成， 横２判断出正确的方向状
（ 原地转向 控制 ３ ） 左右两边履带运动速度相同， 运动方向 相反， 即可
其液压传动优势的关键所在。因 此， 在整机总体设计 合理的基础上， 进行良 控制系统设计， 好的 对保证全液 压推土机动力性、 经济性及作业效率有着重要的意义。 本文系统地介绍了全液压推土机的关键控制技术， 尤 其是行走控制中主要环节的控制策略和控制方法， 所 给出的算法都经过实际 应用的检验， 可为同 类工程机 械应用提供参考。 １ 控制系统的设计原则 推土机属循环作业的牵引式铲土运输机械， 其作 业环境恶劣， 作业过程中 载荷变化剧烈。因此， 使推土 机适应复杂的作业工况， 提高其动力性、 经济性和作业
摘 要： 介绍了全液压推土机行走控制的关键技术， 重点给出了 行走方向与速度控制及功率自 适应控制 等主要环节的控制策略和控制方法。给出的算法经实际应用检验证明可行， 控制性能良 可为同 好， 类工 程机械控制提供参考。 关键词： 全液压推土机； 行走控制； 功率自 适应； 控制 转向 中图分类号：４５ １ Ｕ １． ２ ５ 文献标识码： Ｂ 文章编号： ０－３Ｘ２０） －０７０ １ ００３ （ ６ ００４－３ ０ ０ １
０。 。
土石方机械与施工技术
Ｅ ｒｗ ｒＭ ｃｉ ｒ＆Ｃ ｎｔ ｃｏ Ｔｃｎｌ ｙ ａ ｈ ｏｋ ｈ ｅ ｔ ａ ｎｙ ｏｓ ｕｔｎ ｈｏ ｇ ｒ ｉ ｅ ｏ
登 瑟 辐
全液压稚土机校制系洗共健技术研究
王 欣‘熊逸群２ ，
（长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室， 西 西安 ７０６； １ ． 陕 １ ４ ０ ２ 长沙 ４００） ． 三一重工股份有限公司， 湖南 １１０
算法将手柄综合位置折算成给左右两侧单独的手柄指
令， 采用以 下公式进行折算
快速侧 Ｓ， Ｐ
Ｌ、 ， ＿ 二 。二、 ＿Ｉ Ｓ， Ｐ １ １１ ｉ，１ 二 二 ％迷 １ ｝ ｝ 一 只— ： Ｐ
（ １ ）
＼ 含 ， ｍａ Ｐ－ ｘ
车状态， 个方向状态分别是： 这８ 直线前进、 直线后退、
２ 斜坡控制 ． ３
图４ 斜坡处理流程图
认可为每１０ ０ｍ 小于１ ｍ ｏ
本系统采用了一种简单有效的小量逼近纠偏控制
为避免直接施加控制量对液压系统造成的冲击， 通常要求机器起步与停车是逐渐变化的 过程， 为此， 需
要对输出的Ｐ Ｍ Ｗ 控制信号进行斜坡处理。 传统的做法 是： 先给定所需的斜坡起止时间， 再在这一时间段内 完 成对控制量的递增或递减。当需要进行斜坡处理的控 制量较多时， 这种方法无论从设计还是调试来说都显 得较为麻烦。 本系统采用了另一种简单实用的斜坡处理方法：
Ｋ ｙ ｃｎｑｅ ｏ Ｈ ｄａｌ ｕ ｄｚｒ ｔ Ｓｓ ｍ ｒｕｉＢ ｌ ｏｅ Ｃ ｎｒｌ ｔ ｅ Ｔ ｈ ｉｕｓ ｙ ｅ ｎ ｃ ｌ ｏ ｏ ｙｅ
（ Ｋｙ ｏ ｔ ｆ ｉ ａ Ｃｎｒ ｉ Ｔｃｎｌ ｙ Ｅ ｕ ｍ ｎｏＭｎ ｔ ｏ ｄｃ ｉ Ｃａｇａ ｎ ｅ ｉ， ｂｒｏ Ｈｇｗｙ ｓｕｔｎ ｈｏ ｇ ａｄ ｉ ｅｔ ｉｓ Ｅｕａｏ， ｎ＇ Ｕ ｉ ｒｔ １ ｅ Ｌ ａｒ ｏ ｈ ． ａ ｙ ｒ ｏ ｔｃｏ ｅ ｏ ｎ ｑ ｐ ｆ ｉｒ ｆ ｔｎ ｈ ｙ ｎ ｖ ｓｙ Ｘ＇ １０４ Ｓａｎｉ ｈ ａ ． Ｙ ｖ Ｉ ｓ Ｃ Ｌ ． ｈ ｇ ４００， ａ， ｎ ２ Ｓ Ｎ Ｈ ａｙ ｕｔ ． ， ｎｓａ １０ Ｈ ｎｎＣ ｉ ） ｉ ｎ ６， ａｘ Ｃ ｉ ； Ａ ａ ７０ ｈ ， ｎ ｅ ｎ ｒ ｏ ｔ Ｃａ ｈ １ ｄ ｙ ｄ ｕ ｈａ
算法。原理是： 控制器每一扫描周期， 速度快一侧的泵 排量减少一个小量，同时速度慢一侧的泵排量增加一 个小量， 借助于控制器的高速处理能力很短时间就可 以 达到两侧速度的平衡， 而且因为每次纠偏量很小， 所 以不会产生过调与振荡。 样机未作纠偏控制之前， 跑偏情况较为严重， 且每 一档位跑偏方向 不同。采用上述纠偏算法后， 经实验， 跑偏量每１０ ０ｍ 小于０ ｍ ． ｏ ５
Ｗ Ｎ Ｘｎ， ＩＮ Ｙ－ｕ２ Ａ Ｇ ＇ＸＯ Ｇ ｑｎ ｉ ｉ
Ａ ｓ ａｔ Ｔｅ ｔ ｈｉ ｅ ｏｈｄ ｕｃ ｌ ｚ ｔｖｌ ｇ ｔｌ ｉｒ ｕｅ． ｃｎｏｓａ ｇ ｓ ｂｔ ｃ： ｋｙ ｎ ｕｓ ｙｒ ｌ ｂｌｏ ｒ ｅｉ ｃｎｏａ ｎｏ ｃ Ｔｅ ｔｌ ｔ ｉ ｒ ｈ ｅ ｅ ｑ ｆ ａ ｉ ｕｄ ｅ ｒ ｌ ｏ ｒ ｒ ｔｄ ｄ ｈ ｏ ｒ ｔ ｅ ｅ ｃ ａ ｎ ｅ ｒ ａｄ ｏｔ ｓ ｉｃｏ ａｄ ｏｉ ｃ ｔｌ ｎ ｐｗｒ － ａｔｅ ｔｌ ｄｖ ｏｅ． ｔ ｇ ｅ ｎ ａ ｒｈ ｏｄ ｅｔｎ ｖ ｃｙ ｒ， ｏｅ ｓｆｄｐｖ ｃ ｒ ａ ｅｅ ｐｄ Ａｌ ｉ ｎ ｌ ｉｍ ｆ ｉ ｎ ｅ ｔ ｏ ｏ ａｄ ｇ ｒ ｌ ｎ ｅａ ｉ ｏ ｏ ｒ ｌ ｎ ｅ ｌ ｌｈ ｖ ｅ ａ ｏｔ ｓ ｐ ｖｄ ｓ ｌａｄ ｃｖ ｂ ｕ ｎ ｉｔ ｔｇ ｈ ｅ ｈ ｈ ｃｕ ｂ ｕ ｄ ｒｅ ｌ ｒｈ ａ ｒ ｅ ｆ ｉｅ ｅｅｔｅ ｓ ｇ ｅｉ ｍ ｃｉ ， ｉ ａｏ ｌ ｅ ａ ｅ ｒ ｇ ｉｍ ｒ ｏ ｅ ｂ ｎ ｆ ｉ ｙ ｎ ｎ ａ ｎ ｗ ｃ ｌ ｏ ｄ ｓ ｓ － ｅ ａ ｆ ｉ ｓ ｓ ｅ ｆ
本文着重探讨主要控制功能— 行走控制 中的
关键技术， 关于通信、 监测及故障诊断部分另有文章
撰述［ ４ ］ ０
２ 行走控制的关键技术
本控制系统实验样机为双变量泵和双变量马达组
成的行驶驱动系统， 整个行走的方向与速度控制由一 个十字型手柄完成。该手柄上附设有档位选择按钮， 驾驶员通过手柄及档位按钮向 控制器发出操作指令，
是短时间使用， 且可以实现较低的 行驶速度， 此效率 因
问 题可以作为次要因素考虑。 （ ２ 泵排量ｔ为３％ １ ％， ２ 档 ） 匕 ０ －０ 马达排量比为 ０
１ ％ 此档为工作档， ０ 。 ０ 主要用于大负荷铲掘工况。 实现 低速大扭矩输出， 系统效率比 较高， 作业速度调节范围
也比较宽。
ｅ ｃ ｆｒ ｅ ｃ ｎ ｔ ｃｉｎ ａ ｈｎ ｓ ｎ ｅ ｏｈ ｒ ｓｒ ｔ ｍ ｃ ｉｅ ． ｏ ｔ ｏ ｕ ｏ
Ｋ ｙ ｒｓ ｈｄ ｕｃ ｌ ｚ ； ｅｉ ｃｎ ｏ ｐｗｒ － ａｔｅ ｔｌｓ ｅｎ ｃｎ ｏ ｅ ｗ ｄ ： ｙｒ ｌ ｂｌｏ ｒｔ ｖｌｎ ｏｔｌ ｏｅ ｓｌａ ｐｖ ｃｎ ｏ ｔ ｒ ｇ ｔｌ ｏ ａ ｉ ｕｄ ｅ ｒ ｌｇ ｒ； ｅ ｄ ｉ ｏ ｒ ； ｉ ｏ ｒ ａ ｆ ｅ
泵、 变量马达的排量， 并输出相应的 Ｗ 控制信号， ＰＭ 从 而实现对推土机行走方向 和速度的控制。此外， 控制
系统还要求能够根据载荷的变化情况自 动调整行驶速 度， 使机器具有较强的载荷适应能力。 ２ 行走方向与速度控制 ． １ 将推土机的方向控制分为８ 个方向状态及一个停
的。 在手柄处于某一位置Ｍ 如图１ ， 时（ 所示） 可按照一定
０。 。
土石方机械与施工技术
Ｅ ｒ ｗ ｒ Ｍａｈｎ ｒ ＆Ｃ ｎｔ ｃｉ Ｔ ｃｎ ｌ ｙ ａ ｈ ｏｋ ｃ ｉ ｙ ｔ ｅ ｏ ｓｒ ｔ ｎ ｈ ｏ ｇ ｕ ｏ ｅ ｏ
（ １ 泵排量比为３％ 马达排量比为１ ％ 此 １档 ） ０， ０ 。 ０
档主要用于启动、上平板车及危险作业场地转移等。 虽然低排量时泵的效率较低， 但由 于这一档位通常只
舍
Ｒ ＆Ｃ ２ ０ Ｍ ０６牟 １ 月 Ｍ ０
土石方机械与施工技术
Ｅ ｒｗ ｒ Ｍ ｃｉ ｒ＆Ｃ ｎｔ ｃｏ Ｔｃｎ ｌ ｙ ａ ｈ ｏｋ ｈ ｅ ｔ ａ ｎｙ ｏ ｓ ｕｔ ｎ ｈｏ ｇ ｒ ｉ ｅ ｏ
。 “ 噜
控制器根据操作指令及设定好的匹配参数计算出变量
推土机的转向是通过左右两边履带差速来实现
（ ３ 泵的排量比 ０ －０％ 马达排量比为 ３档 ） 为３％－ ０ ， １ ４％ １ ％ 此档为工作档， ０ －０ 。 ０ 主要用于轻载作业， 如平地、 松土等， 作业速度范围 更宽。 （ ４ 泵的排量比为１ ％， ４ 档 ） ０ 马达排量比３％ ０ ０－ ４％ ０ 。此档为行驶档， 主要用于快速、 无负荷行走。 在控制算法研究实验过程中， 初期将档位划分为 １ 但实验中发现各工作档位载荷自 ０ 档， 适应范围太窄， 发动机功率得不到充分发挥， 作业效率低， 易熄火。后 将档位划分为４ 载荷适应能力明显提高， 档， 效果较好。