小车循迹壁障等流程图

#include<reg51.h>#include<math.h>#define uchar unsigned char#define uint unsignedint sbit en1=P1^0;/*L298的Enable A*/sbit en2=P1^1;/*L298的Enable B*/sbits1=P1^2;/*L298的Input1*/sbit s2=P1^3;/*L298的Input2*/sbit s3=P1^4;/*L298的Input3*/sbit s4=P1^5;/*L298的Input4*/uchar t=0;/*中断计数器*/ucharm1=0;/*电机1速度值*/uchar m2=0;/*电机2速度值*/uchar tmp1,tmp2;/*电机当前速度值*//*电机控制函数index-电机号(1,2);speed-电机速度(-100—100)*/voidmotor(uchar index,char speed){if(speed>=-100&&speed<=100){if(index==1)/*电机1的处理*/{m1=abs(speed);/*取速度的绝对值*/if(speed<0)/*速度值为负则反转*/{s1=0;s2=1;}else/*不为负数则正转*/{s1=1;s2=0;}}if(index==2)/*电机2的处理*/{m2=abs(speed);/*电机2的速度控制*/if(speed<0)/*电机2的方向控制*/{s3=0;s4=1;}else{s3=1;s4=0;}}}} void delay(uint j)/*简易延时函数*/{for(j;j>0;j--);}void main(){uchar i;TMOD=0x02;/*设定T0的工作模式为2*/TH0=0x9B;/*装入定时器的初值*/TL0=0x9B;EA=1;/*开中断*/ET0=1;/*定时器0允许中断*/TR0=1;/*启动定时器0*/while(1)/*电机实际控制演示*/{for(i=0;i<=100;i++)/*正转加速*/{motor(1,i);motor(2,i);delay(5000);}for(i=100;i>0;i--)/*正转减速*/{motor(1,i);motor(2,i);delay(5000);}for(i=0;i<=100;i++)/*反转加速*/{motor(1,-i);motor(2,-i);delay(5000);}for(i=100;i>0;i--)/*反转减速*/{motor(1,-i);motor(2,-i);delay(5000);}}}void timer0()interrupt1/*T0中断服务程序*/{if(t==0)/*1个PWM周期完成后才会接受新数值*/{tmp1=m1;tmp2=m2;}if(t<tmp1)en1=1;else en1=0;/*产生电机1的PWM信号*/if(t<tmp2)en2=1;else en2=0;/*产生电机2的PWM信号*/t++;if(t>=100)t=0;/*1个PWM信号由100次中断产生*/有两路PWM，希望对你有帮助！#include"reg52.H" #include"MyType.h" //=============L298端口定义=============== sbit ENA=P3^6;//左轮驱动使能sbit IN1=P0^3;//左轮黑线（-）sbit IN2=P0^4;//左轮红线（+）sbit IN3=P0^5;//右轮红线（-）sbit IN4=P0^6;//右轮黑线（+) sbit ENB=P3^7;//右轮驱动使能//=============PWM================#define PWM_COUST100//PWM细分等份100 uchar MOTO_speed1;//左边电机转速uchar MOTO_speed2;//右边电机转速uchar PWM_abs1;//左边电机取绝对值后占空比uchar PWM_abs2;//左边电机取绝对值后占空比uchar PWM_var1=20;//左边电机直走速度（不同的电机，此参数不同）uchar PWM_var2=20;//右边电机直走速度uchar PWMAnd=0;//PWM自增变量/****************************************************************** 名称：motor(char speed1,char speed2)；功能：同时调节电机的转速参数：speed1：电机1的PWM值；speed2：电机2的PWM值speed>0.正转；speed<0.反转（-100~100）调用：extern int abs(int val);取绝对值返回：/******************************************************************/voidmotor(char speed1,char speed2) { //==============左边电机============= if(speed1>0) { IN1=0;IN2=1;//正转}else if(speed1<0) { IN1=1;IN2=0;//反转} //==============右边电机============= if(speed2>0) {IN3=1;IN4=0;//正转} else if(speed2<0) { IN3=0;IN4=1;//反转} }/****************************************************************** 名称：motor_PWM()；功能：PWM占空比输出参数：无调用：无返回：无/******************************************************************/ voidmotor_PWM() { uchar PWM_abs1; uchar PWM_abs2; PWM_abs1=MOTO_speed1; PWM_abs2=MOTO_speed2; if(PWM_abs1>PWMAnd)ENA=1;//左边电机占空比输出else ENA=0; if(PWM_abs2>PWMAnd)ENB=1;//右边电机占空比输出else ENB=0; if(PWMAnd>=PWM_COUST)PWMAnd=0;//PWM计数清零else PWMAnd+=1; }/****************************************************************** 名称：void TIME_Init()；功能：定时器初始化指令：调用：无返回：无/******************************************************************/void TIME_Init(){ //=========定时器T2初始化PWM================== TCON =0x00;TMOD=0x00; RCAPH=0xff;//定时0.1ms RCAPL=0x47; TH0=0xff; TL0=0x47; ET0=1;//定时器2中断开TR0=1;//PWM定时器关，PWM周期为10ms } /****************************************************************** 名称：void PWM_Time2()interrupt 5 功能：T2中断，PWM控制参数：调用：motor_PWM(); //PWM占空比输出返回：/******************************************************************/void PWM_Time2()interrupt5 { TR2=0; TF2=0; ET2=0;//定时器0中断禁止motor_PWM();//PWM占空比输出ET2=1;//定时中断0开启TR2=1; } main（）{ TIME_Init()；motor(50,50)；//左右电机的转速都是50 }图3-1ST188实物图图3-2ST188管脚图及内部电路通过ST188检测黑线，输出接收到的信号给LM324，接收电压与比较电压比较后，输出信号变为高低电平，再输入到单片机中，用以判定是否检测到黑线。

图3-5传感器模块电路图PWM1为1，PWM2为1时，Q1和Q2导通，节点1和节点2都是低电平，Q15和Q16导通，电机不工作。

PWM1为0，PWM2为0时，Q1和Q2导通，节点1和节点2都是高电平，Q13和Q14导通，电机不工作。

PWM1为1，PWM2为0时，Q1导通但Q2不导通，节点1是低电平而节点2是高电平，Q14和Q15导通，电机逆时针转动。

PWM1为0，PWM2为1时，Q1不导通但Q2导通，节点1是高电平而节点2是低电平，Q13和Q16导通，电机顺时针转动。

甲乙各跑一圈第一圈乙超甲第二圈甲超乙甲乙小车各跑一圈图2-1系统实现原理结构图开始甲乙两车在起始点行驶检测第1条转弯标志线检测第2条转弯标志线检测超车标志区左转直行200cm右转驶于起始点甲乙两车在起始点行驶检测第1条转弯标志线甲车左转直行120cm停止检测第2条转弯标志线检测超车标志区甲车开始直行80cm右转驶于起始点无线通信乙车左转进入超车区直行120cm甲乙两车在起始点行驶检测第1条转弯标志线检测第2条转弯标志线乙车右转驶于起始点检测超车标志区乙车左转直行120cm停止乙车开始直行80cm右转驶于起始点无线通信甲车左转进入超车区直行120cm 甲车右转驶于起始点开始系统初始化任务计数器归零是否完成全部任务？N循迹子函数YN图4-1主程序流程图是否完成本次任务？Y结束小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，N启动循迹模式探测黑线是否检测到黑线Y判断处理程序向左转Turn _left2向左转Turn_left1向右转Turn_right1向右转Turn_Lright2继续前进图4-2循迹流程图上电运行后，放到没有障碍物的空地上，小车直走。