GEA--机器人码垛操作说明书
码垛机手操器操作说明
码垛机手操器操作说明一、手动操作1、控制柜送电前确认选择开关在“手动”位置；2、控制柜送电，3、电机保护断路器合闸，伺服控制器显示“三”；4、确认控制柜触摸屏显示无报警；5、按住手操器“手动”按钮2秒，确认手操器屏幕手动按钮对应处变为黑点；6、按住手操器“伺服”按钮2秒，确认手操器屏幕伺服按钮对应处变为黑点；7、此时伺服控制器显示“8”，说明伺服已经给上使能；8、通过“X+”，“X—”等8个键即可移动机器人。
注意：只有在“回零”后才能操作二、限位开关位置调整1、确认现场机器人抓取位置继码垛位位置；2、设置控制柜触摸屏：工作参数设定--码垛方式；3、腰转限位开关位置：机器人在取袋位向码垛位反方向移动一点即会接触到此限位开关；4、升降及水平限位位置开关：工作范围之内无机械干涉；5、手腕限位位置开关：限位位置开关午安安装在手腕电机连接丝杠的正下方（俯视电机为表盘6点钟方向），当逆时针码垛时，手抓安装版上有限位触发螺丝在1点或2点方位，保证可以顺时针转90吨，逆时针转80渡，顺时针码垛时，限位触发丝应在10点或11点方向。
三、回零操作1、控制柜送电前，确认选择开关在手动位置；2、控制柜送电后确认系统无报警，确认手操器不在手动操作状态；3、确认已经在触摸屏上设置过“码垛方式”；4‘将选择开关打至自动位置，此时伺服会给上使能；5、触摸屏会自动切换至“回零”画面(无回零字时，检查手操器）6、按住回零字样2秒，机器人就进入低速回零过程。
先升降寻零点（机器人手臂上升，寻找到升降下限位开关后下降一点停止）然后其他三轴同时寻找零点（机器人后仰并码垛放方向旋转，，同时手腕顺时针旋转，接触相应的限位开关后反方向移动一点停止）；7、寻找零点结束后，触摸屏返回至自动运行画面。
注意：如发现寻零过程与5中描述不一致，许立即按急停按钮，查找原因。
四、示教1、机器人回零（参照回零操作）；2、回零完成后，将选择开关打至手动位；3、触屏依次操作“主画面”、“垛型调整”、“示教数据块”后，弹出输入密码窗口，输入“17799”，点击数字键盘上回车按钮后，按住确认按钮3秒，画面自动切换至手操器控制锁定画面；4、去手操器操作，上电后手操器默人画面如下：5、依次点击“手动”、“伺服”按钮（同手动操作）；6、按住“后页”按钮2秒；7、按住“—”键后，画面中显示0层0步；8、通过“X+”，“X-”等8个键移动机器人，将机器人移动到抓袋位；9、按住“示教”按钮2秒，确认手操器屏幕示教按钮对应处变为黑点（只需按依次，直到其它点示教完成，重新上电前，不需要再次按动此按钮）；10、确认机器人在抓到位后，点击“数据写入”按钮，如果此位置写入成功，屏幕右下角会显示文字“数据写入”，如下图，到此为止，一个点的示教过程结束；11、通过“》”，“《”移动光标，通过“+”，“-”改变层数与袋数；（数值变化后屏幕右下“数据写入”这几个字会消失，表示可以手动移动机器人到当前新选好的点，然后再按下“数据写入”键），每次改变数值后，并且移动机器人到相应的位置后都要按一次“数据写入”；12、共需要示教一个“抓取位”，“两层卸袋位’(0层0步，1层1步，1层2步，1层3步，1层4步，1层5步；2层1步，2层2步，2层3步，2层4步，2层5步）；+13、备用位置示教:0层0步---0层8步示教位置同偶数层最后一步；1层6步---1层9步示教位置同偶数层最后一步；2层6步---2层9步示教位置同偶数层最后一步；0层9步示教位置为码垛机安全位置，高度高于满垛位置。
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
机器人码垛机操作规程
机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
码垛机器人的详细教程不可错过
码垛机器人的详细教程不可错过码垛机器人在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。
固定的地方，在机器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，对于该设备的具体使用教程见下文：一、上电主电器柜上电后，将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人掌握柜上电后，首先观看机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的状况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态连续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位。
三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位置1.将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序，然后运行到第5行程序，将抓手运行到位；2.将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序，然后运行到第9行程序，将抓手运行到位。
四、退出100#程序。
将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开头。
六、若是码垛过程中消失特别状况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要连续码垛，必需记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式连续进行码垛，否则，必需将已码垛托盘铲走，50#主程序从第0步开头运行，码垛重新开头。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查平安光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际状况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点：1.Convyer1 upside（输出信号O34）；2.Convyer1 clamp position（输出信号O36）；3.Convyer2 upside（输出信号O35）；4.Convyer1 clamp position（输出信号O37）。
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
码垛机器人操作方法
码垛机器人操作方法码垛机器人是一种用于自动化堆垛操作的机器人。
它可以准确、高效地将货物从一个位置移动到另一个位置，并以特定的方式进行堆垛。
下面我将详细介绍码垛机器人的操作方法。
首先，码垛机器人需要接受指令来执行特定的任务。
这些指令可以通过人机界面、计算机程序或远程控制等方式发送给机器人。
在接收到指令后，机器人会根据预设的参数和算法，进行任务规划和路径规划。
在执行任务之前，需要对环境进行检测和识别。
码垛机器人通常配备有激光雷达、摄像头等传感器设备，用于感知货物、货架和障碍物等。
通过对环境的检测和识别，机器人可以确定货物的位置和姿态，并规划合适的路径以避开障碍物。
接下来，机器人需要进行抓取和放置操作。
在抓取过程中，机器人会根据货物的位置和姿态，控制机械臂进行准确的夹持动作。
机械臂通常配备有夹爪、吸盘等工具，用于抓取不同类型的货物。
机器人会根据货物的尺寸、形状和重量等参数，选择合适的夹持方式，确保货物能够牢固地夹持在机械臂上。
在抓取后，机器人会将货物移动到指定的位置，并进行放置。
机器人会根据堆垛规则和堆垛高度等参数，将货物放置在合适的位置上，并确保货物之间的间隔和平衡。
机器人通常会根据预设的堆垛算法，将货物按照特定的顺序堆垛，以提高垛形的稳定性和效率。
在完成一个任务后，机器人会返回起始位置，并等待下一个指令。
在整个操作过程中，机器人需要保持与其他设备和人员的安全距离，并及时响应异常情况。
除了基本的操作方法，码垛机器人还可以根据不同的需求进行功能扩展和优化。
例如，可以增加视觉系统，实现更精确的物品识别和定位；还可以增加自主导航系统，使机器人能够在复杂的环境中实现自主导航和路径规划。
总的来说，码垛机器人操作的基本流程包括接收指令、环境检测、路径规划、抓取放置和返回起始位置等。
通过合理使用传感器和算法，机器人能够实现准确、高效的堆垛操作，提高生产效率和质量。
随着技术的不断进步，码垛机器人将在物流和制造业等领域发挥越来越重要的作用。
码垛机器人及其操作应用 ppt课件
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码垛
码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。
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码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定 排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上， 进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便 于叉车运至仓库储存。
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码垛机
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桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大，码 垛速度慢，垛型不规整。
① 手动操作码垛机器人移动到码垛起始点且保持抓手位姿不变。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 再次确认程序点，保证其为作业起始点。 ④ 若有需要可直接输入码垛作业命令。
① 手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 确认并保存程序点 4 为码垛机器人作业中间点。
b) 双板式
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机械手爪：夹板式机械手爪
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整 箱或规则盒装包装物品的码 放，可用于各种行业。可以 一次码一箱（盒）或多箱 （盒）。
双板型机械手爪
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• 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应
不同形状和内含物的包装袋。
抓取式手爪
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机械手爪：抓取式机械手爪
面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起
主要作用的单组手爪确定。
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物料 高度
TCP
工具中心在法兰中心 线与吸盘平面的交点 的连线上并延伸距离 等同于物料高度处
生产再现
吸盘式 TCP
吸盘式 TCP 点及生产再现
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TCP
端面工的具交中点心处在法兰
中心线与手爪前
码垛机器人设备使用说明书
文件制修订记录本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。
码垛机安全操作规程
码垛机安全操作规程第一部分安全操作规程及要点1打开（接通）1.1打开总开关，开关准确的停留在打开的位置上，整个设备开始被供电。
1.2控制台上的其他按键可以按照不同的功能进一步启动机器。
1.3向右旋转钥匙按键，操作电压-开，这一按键在打开后自动跳回原关闭位置，已做好启动准备的设备亮白色指示灯。
（注：如果红色指示亮，显示有故障）1.4按白色发光按键，码垛机启动。
1.5然后按白色发光按键，码垛机液压机系统启动。
1.6全部功能启动-当其他条件也满足时，码垛机启动完毕。
2关闭（断开）2.1首先按红色按键：码垛机液压系统关闭，液压站被关闭。
2.2然后按下红色按键：码垛机停止，码垛机被关闭。
2.3最后按下红色按键：操作电压关-则码垛机操作电压被关断。
2.4全部功能停止-码垛机关闭。
2.5关闭总开关，开关准确停留在关闭位置上。
第二部分注意事项1只允许经过培训的专业人员操作的设备，并且操作人员必须经过管理人员指定或委派的，未经培训或指定人员严禁操作本设备。
2设备上配备的安全防护设施必须由受过安全培训指定的工作人员定期进行安全检查。
如果判定缺少哪些安全防护措施，则必须马上停机，直至所有安全设施重新装好。
3严格禁止对所有安全设施和观察设施的关闭、拆除和停止使用。
4不要在吊挂物下停留和工作。
5进入现场必须佩带安全保用用具。
6在进行所有的检查、养护和修理工作之前必须将总开关关闭。
7关闭的总开关必须用挂锁锁定。
8在设备运转期间绝不允许踏入危险区域。
9严禁进入码垛夹下方，尤其是有产品时更要禁止。
10在进行所有的检查、养护和修理之前，一定要确切核实码垛夹上没有产品。
11提升装置下方对于工作一直是危险区域，安全起见可将提升装置放在支撑物上。
12在进行所有的检查、养护和修理工作时，如果需要在高于地面一米处工作或走向高处时，则必须系好安全带。
13上机人员不得敞开长发、衣服和佩带首饰，这些容易被拉住或绞住造成危险，不得酒后作业。
14在机器旁要注意所有的安全指示和危险警告。
码垛机使用说明书
MDROBORT-100码垛机器人系统用户操作手册长春北方仪器设备有限公司目录前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1．注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2．系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图前言非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。
本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。
本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。
在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。
如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。
长春北方仪器设备有限公司地址：长春高新技术产业开发区软件三路177号邮编：130012销售电话：*************售后电话：400-656-8266传真：*************网址：电子邮箱：*******************1注意事项1.1一般注意事项1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有急停按钮。
3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。
4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。
5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。
否则可能会引起机器人的误动作。
6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。
7）请不要使用不良托盘：托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。
码垛机操作说明
一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。
注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。
选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。
机器人码垛工作站使用说明书2.7
JMTECH 机器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司1前言江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于 2001 年 3 月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。
已顺利通过ISO9000 质量管理体系、ISO14000 环境管理体系及 OHSMS18000 职业健康安全管理体系的三项认证。
公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。
已研发360KG 级、150HG 级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。
其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。
目录HMI视觉系统操作说明 (4)一、组成 (5)二、wincc人工界面 (5)2.1 总览 (5)2.2 码垛参数设置 (5)2.3参数设置 (7)JMTECH 机器人手动操作说明 (8)一、KUKA机器人系统组成： (9)二、KUKA 机器人手动操作 (13)三、其他操作 (16)JMTECH 机器人及配套设备使用说明书 (17)一、机器人安全注意事项 (18)二、操作说明 (20)2.1控制柜面板介绍 (20)2.2接通电源 (21)2.3触摸屏操作 (21)JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明 (27)一、开机 (28)1.1 不断电情况下开机 (28)1.2断电情况下开机： (29)二、机器人运行过程中的操作 (30)2.1.第一片玻璃码垛时 (30)2.2 机器人暂停 (33)2.3 机器人急停 (34)三、机器人停止工作 (34)3.1 不需要机器人工作时 (34)3.2 特殊情况维护时 (34)四、丢片操作 (34)五、满跺操作 (34)六、机器人手动操作 (35)JMTECH 机器人码垛工作站维护说明 (36)一、常见故障综述 (37)二、故障说明和排除 (38)2.1压缩空气压力不足 (38)2.2真空压力不足 (39)2.3辊道线速度错误 (40)2.4 玻璃边沿检测不正确 (40)2.5辊道下方光电开关信号不正确 (41)2.6 开机机器人不正常工作 (41)2.7 混抓 (41)2.8 信号指示 (41)三、特殊情况说明 (42)3.1 总体原则： (42)3.2 操作方法 (42)四、附件 (43)JMTECH 机器人程序说明 (45)一、子程序调用流程 (46)二、子程序走点说明 (46)JMTECH 视觉系统操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
GEA--机器人码垛操作说明书
机器人码垛机操作说明感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。
在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。
此项非常重要。
本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。
机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。
在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。
请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。
机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。
即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。
正确的处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。
故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。
！再次重申操作机器人的安全的重要性。
是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。
即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。
1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按钮，进入设备平面图界面：在设备平面图界面里，我们可以查看系统电气元件在场地内的安装位置的布局，并可以根据报警显示的故障点，查找相对应的电气元件的位置的故障点。
码垛机操作说明
码垛机操作说明1、简介本操作说明旨在介绍码垛机的操作流程、注意事项及常见故障处理方法，以帮助用户正确运行和维护码垛机。
2、系统要求在操作码垛机之前，请确保满足以下系统要求：- 码垛机与电源连接正常并接通电源；- 码垛机软件已经正确安装，并且已经进行了初始化设置；- 所需的物料已准备就绪，并摆放在合适的位置；- 操作人员已经接受过相关培训，熟悉码垛机的操作流程和安全要求。
3、操作流程3.1 运行码垛机按照以下步骤运行码垛机：1、打开码垛机软件；2、检查物料摆放位置是否与软件设置一致；3、在软件界面上选择合适的码垛模式；4、设置码垛机工作参数，如码垛高度、码垛速度等；5、开始按钮，码垛机开始工作。
3.2 停止码垛机在需要停止码垛机时，按照以下步骤操作：1、停止按钮，码垛机将停止运行；2、关闭码垛机软件；3、断开码垛机与电源的连接。
4、注意事项4.1 安全操作在操作码垛机时，请注意以下安全事项：1、不要将手指或其他物体伸入码垛机工作区域；2、确保码垛机周围没有其他人员，以免造成伤害；3、在码垛过程中，避免碰到运动中的码垛机部件。
4.2 维护保养为确保码垛机的正常运行，需要进行定期的维护保养：1、清洁码垛机外壳及传感器表面，以保持灵敏度；2、定期检查码垛机的机械部件是否松动，并进行必要的紧固。
5、常见故障及处理方法5.1 故障现象1故障描述：码垛机无法正常启动。
处理方法：检查电源是否正常连接，确保码垛机软件已正确安装。
5.2 故障现象2故障描述：码垛机工作过程中出现异常停止。
处理方法：检查码垛机周围是否有阻碍物，清除阻碍物后重新启动码垛机。
5.3 故障现象3故障描述：码垛机运行速度过慢。
处理方法：检查码垛机工作参数是否设置正确，调整参数后重新启动码垛机。
6、附件本文档包含以下附件：- 码垛机安装手册- 码垛机维护记录表- 码垛机软件更新说明7、法律名词及注释1、码垛机：一种自动化设备，用于将物料按照一定规则堆叠成垛。
垛码机器人的操作规程
垛码机器人的操作规程1. 引言垛码机器人是一种用于自动化堆码的机器人系统，能够替代传统人工堆码操作，提高堆码效率和准确性。
本文档旨在介绍垛码机器人的操作规程，帮助操作人员正确、安全地使用垛码机器人。
2. 垛码机器人的基本原理垛码机器人通过内置的传感器和控制系统，能够自动感知和控制机械臂的动作，实现自动堆码。
垛码机器人的主要组成部分包括机械臂、传感器、控制系统和操作界面。
3. 操作准备在使用垛码机器人之前，操作人员需要进行以下准备工作：•确定堆码区域：确定垛码机器人将要进行自动堆码的区域，保证该区域周围没有障碍物。
•准备货物：将需要堆码的货物准备好，确保货物的质量和数量符合要求。
•验证机器人状态：确认垛码机器人的电源已接通，系统正常运行。
4. 操作步骤4.1 场地准备在开始堆码操作之前，需要确保场地的安全，并进行以下操作：•清理堆码区域：将堆码区域内的杂物、尘土等清理干净，以免影响机器人的操作。
•标记堆码区域：在堆码区域的边界处设置明显的标记，以便机器人准确识别操作区域。
4.2 机器人开机和初始化按照垛码机器人的操作手册，正确连接并启动机器人。
确保机器人处于正常工作状态后，进行初始化操作。
4.3 设置堆码参数在操作界面上设置堆码参数，包括货物类型、堆码层数、堆码高度等。
根据实际情况和堆码要求，进行适当的调整。
4.4 货物装载将需要堆码的货物放置在机器人的货物装载区域。
确保货物放置平稳，避免货物倾斜或掉落。
4.5 开始自动堆码在操作界面上点击“开始堆码”按钮，机器人将开始自动堆码过程。
操作人员要保持警惕，观察机器人的动作，确保堆码过程安全进行。
4.6 堆码完成当机器人完成堆码操作后，操作界面会显示操作结果。
操作人员需要检查堆码的准确性和稳定性，确保堆码没有出现错误或倾斜。
5. 操作注意事项在操作垛码机器人时，操作人员需要注意以下事项：•严禁将手部或其他身体部位靠近机器人工作区域，以免发生意外伤害。
•在机器人运作过程中，不要随意干预或停止机器人的动作，以免操作错误导致机器人异常。
码垛机器人操作说明书
码垛操作说明书1、引言本文档是为了帮助用户正确操作码垛而编写的操作说明书。
在使用本设备前，请先阅读本文档并按照操作步骤进行操作。
如果在操作过程中遇到任何问题，请参考本文档或联系厂家技术支持。
2、设备概述2.1 设备外观描述码垛的外观特征，包括的尺寸、颜色和外壳材质等。
2.2 设备功能描述码垛的主要功能和特点，如自动码垛、运输和堆垛等。
3、安全须知3.1 设备安装前的准备详细描述安装设备前的准备工作，包括场地布置、电源接入和设备固定等。
3.2 设备操作时的安全注意事项列出操作设备时应注意的安全事项，如禁止触摸、禁止在运行时靠近等。
3.3 紧急停机和故障处理描述如何进行紧急停机以及处理机器故障的方法和步骤。
4、设备操作步骤4.1 设备开机操作详细描述设备开机前的准备工作和开机步骤，如检查电源、启动控制系统等。
4.2 设备运行模式切换描述如何切换设备的运行模式，如手动模式和自动模式。
4.3 产品码垛操作流程介绍自动码垛的操作步骤，包括输入产品信息、设置堆垛模式、启动自动堆垛等。
4.4 监控和调试设备描述如何监控设备运行状态和进行设备调试。
5、维护和保养5.1 日常维护列出日常维护工作，包括机器清洁、润滑和紧固螺丝等。
5.2 定期保养描述定期保养的项目和周期，如更换零部件和检查传动系统等。
5.3 故障排除列出常见故障和排除方法，如传感器故障和运动系统异常等。
6、附件本文档所涉及的附件包括设备操作示意图、电气接线图和控制系统操作界面截图等。
7、法律名词及注释7.1 法律名词列出文档中涉及的法律名词，如相关安全法规和标准。
7.2 注释对文档中使用的专业术语和技术名词进行解释和注释。
工业机器人码垛机操作流程
工业机器人码垛机操作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!工业机器人码垛机操作流程。
1. 准备工作。
阅读操作手册，了解机器性能和操作规范。
码垛机操作规范
中国制造业500强
国家科技进步奖
日常维护
1、经常清洁机器人表面及丝杆，导轨灰尘。
2、查看机器人丝杆，导轨及各转轴是否有油，若干糙则加油
（壳牌EP-2油脂,一般一个月加油一次），从各油头处用油枪 打入油，直至油头处出油即可--用干净布清洁丝杆，导轨以 前油渣后再用专用油均匀涂抹上面。 3、每天要2次释放机器人底座处空气阀的滤器中过滤的水分
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中国制造业500强
国家科技进步奖
机器人常见报警
显示报警数字 0033 0048
FFFF 0037 0137 0288
原因 气压不足，可能没开气 垛在未码完的情况下被叉走或者其他托盘误操作，比如在有托 盘的情况下加了托盘或者托盘的光电没对准。
急停报警。用钥匙松开急停，复位即可。 有异物闯入码垛区域。 数据超程，需修改 MOVE2数据需重新输入。
机器人主板清理： 必须使用专用 毛刷清理主板 上的灰尘，每 周一次。
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中国制造业500强
国家科技进步奖
日常维护
码垛机散热风扇的滤网要及时清理
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中国制造业500强
国家科技进步奖
码垛机器人基本操作指引
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中国制造业500强
国家科技进步奖
目 录
• • • • • 开机前准备工作 开机步骤 常见报警及处理措施 注意事项 维护保养
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中国制造业500强
国家科技进步奖
机器人 控制柜
输送带 控制柜
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中国制造业500强
国家科技进步奖
机器人控制柜操作指引
打开电源开关
触摸屏 电源开关 急停开关
自动/手动 档
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机器人码垛机操作说明
感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。
在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。
此项非常重要。
本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。
机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。
在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。
请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。
机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。
即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。
正确的
处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。
故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。
！再次重申操作机器人的安全的重要性。
是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。
即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。
1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介
绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按
钮，进入设备平面图界面：
在设备平面图界面里，我们可以查看系统电气元件在场地内的安装位置的布局，并可以根据报警显示的故障点，查找相对应的电气元件的位置的故障点。
2、点击“手动调试”按钮，进入手动调试界面：
在手动调试界面，我们可以对输送系统的：皮带机、滚筒机、抓手气阀、压包气阀、进行单独的功能测试，用以检测其功能是否正常。
请注意：在手动调试的时候，是不能自动生产的，手动调试完成或者维修完成后，请点击“系统监控”按钮，进入自动运行界面。
3、在手动调试或者维修完成后，建议在触摸屏上监控下，系统的I/O状态，可以检测下，外围设备电气元件的工作状况是否正常。
点击“I/O视图”按钮、
在“I/O视图”界面，维护工程师可以清楚明了的观察各部电气元件的工作状况。
4、在系统准备运行启动之前，请观察触摸屏的报警显示界面，查看有没有报警显示：
如果有报警显示，请根据报警显示的内容，查找故障点，把故障排除后，在电气控制柜上根据报警显示的内容，做相应的复位按钮解除故障。
如果没有报警显示，可以直接进入下一环节，启动系统。
5、进入系统监控界面：
机器人暂停
在触摸屏主显示界面：
在该显示界面，请观察触摸屏上的“急停正常”“隔离正常”“门正常”几个按钮是否显示正常。
如果显示正常，即可以直接按控制柜上的启动按钮，启动系统。
如果显示不正常，请在报警显示界面，查看报警显示原因：
并根据报警原因，查找报警故障点，并排除故障后、使用“急停复位”“报警复位”按钮，解除报警信号，重新启动系统。
6、系统启动后，请在触摸屏上观察机器人运行状态。
观察空栈板到位信号、机器人自动状态信号、和程序运行信号指示灯的指示状态，确保机器人系统正常运行。
同时观察机器人DeviceNET总线系统工作正常。
系统启动运行完成后，机器人即根据输送线上的物料运送到机器人抓取位后，根据控制输送系统的信号，夹紧物料工件。
码放到指定的位置后，并返回到等待处上方。
以上对触摸屏的显示界面进行了介绍，在了解了触摸屏操作界面的使用操作内容，及使用注意事项之后，我们需要使用触摸屏进行系统的相关设置，及运行的操作演示。
以下进入系统开机之前的检查准备工作：
1、拆栈板位有没有栈板，栈板机请先开机运行.
2、请检查机器人抓取位置的理箱平台上在系统没有运行
之前是不能有袋子的，如果在系统没启动之前，机器人
抓取位置的理箱平台上有袋子，请把理箱平台的袋子搬
走。
注意：清理理箱平台上的箱袋子的时候，请一定要
把安全门打开，然后才能去清理理箱平台上的袋子。
3、检查码垛位前的栈板暂存位的空栈板位置是否正确。
4、请检查发ABB机器人的试教器操作手柄是否在自动模
式，如果不在自动模式，请选择为自动模式，在选择自
动模式的时候，请把试教器上显示“异常报警”指示的
报警状态。
使用试教器的“确认”按键复位该报警。
如果在触摸屏上看到“机器人试教器故障报警”时，请
在机器人试教器上，使用试教器的“确认”按键复位该
报警。
5、请检查触摸屏“报警显示”界面，有没有报警显示，如
果有报警显示，请检查原因，并排除故障。
特别注意检
查ROBOT的安全门有没有打开的报警，如果此报警在
显示，请检查触摸屏向对应的提示，检查安全门，并把
显示该报警的安全门关闭好，然后复位该故障，并重启
系统。
6、检查输送线上的光电的工作状态，正常的光电的工作状
态是：光电上有两个指示灯，如果在该光电位置，没有
检查的目标或者工件的状态，该光电的绿灯应该常亮。
只有在检测到目标或者工件的情况下，该光电的另外一
个指示灯，橙色指示灯才亮。
如果在该光电的检测位置，并没有工件的存在，橙色指示灯常亮，请检查该光电的
反光板的位置是否正确，如果有问题，排除不了，请维
护工程师来现场处理。
7、按下触摸屏或者相对应的操作台上的启动按钮启动系
统运行。
8、请随时注意电气控制柜上的指示灯运行状况，在正常工
作时，只有绿色指示灯在常亮。
除此之外的任何状况请
检查触摸屏上的报警提示，及时查明原因，排除故障。
9、系统暂停功能的操作：在系统运行的过程中，如果需要
使机器人暂停功能，请点击触摸屏右下角的《机器人暂
停》按钮，并保持2秒钟，
等待机器人停止运行，并观察“程序运行”指示窗口变为红色，表示机器
人已经暂停，这时可以进行一些简单的排除故障操作。
暂停结束：在机器人暂停状态的解锁操作，点击电气控
制柜上的《复位》按钮，解除暂停故障，然后点击电气
控制柜上的《启动》按钮，重新启动机器人系统。
10：系统的关机操作：在当班生产任务结束时，首先跟包装系统控制室确认，还有没有产品需要进入码垛机。
确认当班生产任务已经完成了，需要进行停机操作，请按下电气控制柜上的《停止》按钮，机器人即自动把栈板清空，回归原点，等待下一班的开机操作。
机器人码垛操作系统的联机信号说明：在该项机器人码垛控制系统中，栈板机的控制是有“高科物流有限公司”控制，因而，在栈板机的供给及满跺输送控制环节，使用了硬件物理IO信号交接。
信号交接定义如下图：
信号交接介绍：机器人电气控制柜需要的信号。
（1）：机器人系统需要的栈板到位信号，I:01/09<PLC地址>. （2）：机器人码垛完成的出货反馈信号, I:01/10<PLC地址>. 栈板输送控制联机的交接信号：
（1）：码垛完成OK信号。
（2）：半跺故障出板信号。
以上对机器人码垛系统的工作流程做了详细介绍。
在机器人码垛系统的生产过程中，请操作人员、维护人员谨记安全生产的相关规章制度。
机器人的安全操作规程。
机器人码垛系统开关机操作
开机：首先把电气控制柜主电源送电，并按下《复位》按钮，把系统送电，然后，到机器人电气控制柜合上机器人电气控制柜开关，（开关置ON状态）等待机器人系统初始化完成，根据机器人试教器的提示，点击“确认”按钮，系统启动完成，等待就绪。
可以在电气控制柜上启动码垛系统。
关机：首先请在机器人试教器上点击《重新启动》按钮、下一步点击《高级》下一步点击《关机》等待系统关机操作，然后关闭机器人电源开关。
（开关置OFF状态）最后在关闭电气控制柜总电源。