基于单片机的六足机器人控制软件设计--毕业论文

基于单片机的六足机器人控制软件设计--毕业论文

常州信息职业技术学院

学生毕业设计（论文）报告

设计（论文）题目：基于单片机的六足机器人控制

毕业设计（论文）任务书

一、课题名称：基于单片机的六足机器人控制软件设计

二、主要技术指标：前进速度：25cm/s

感应障碍物距离：1米

反应时间≤0.1s

走直线偏差≤±5º

舵机控制精度0.75º

三、工作内容和要求：

1：研究AT89S51单片机的结构，引脚功能，工作原理。

2：研究六足机器人的控制移动，传感器的作用距离，舵机的精度。

3：根据AT89S51的性质和六足机器人的参数，利用KEIL软件编写，调试程序。

4：下载程序到机器人，并根据实际情况对软件进行完善。

5：总结经验，完成设计报告

四主要参考文献：

1温宗周《单片机原理及接口技术》北

京航空航天大学2009.8

2 彭为、黄科《单片机典型系统设计精讲》电子工业出版社2006.5

3刘春《自动控制计数》中国劳动社会保障出版社2004

4李众《单片机技术与项目训练》常州信息职业技术学院2009.7

学生（签名）年月日

指导教师（签名）年月日

教研室主任（签名）年月日

系主任（签名）年月日

毕业设计（论文）开题报告

基于单片机的六足机器人控制软件设计

Control software of the six foot robot based on SCM

目录

摘要

Abstract

一前言 (1)

二单片机的选择 (2)

2.1 单片机的介绍 (2)

2.2 单片机的应用 (3)

2.3 单片机发展趋势 (5)

2.4 AT89S5151单片机特点 (6)

2.5 AT89S51单片机引脚功能 (7)

三六足机器人简介 (8)

3.1 六足机器人原理 (18)

3.2 控制面板简介 (9)

3.3 舵机简介 (11)

3.4 传感系统 (12)

四六足机器人的控制 (13)

4.1 六足机器人控制程序编写 (13)

4.2 六足机器人控制程序下载 (23)

五结束语 (24)

答谢辞

参考文献

摘要

轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要内容．它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中，轮式移动机构最为常见。轮式移动机构之所以得到广泛的应用。主要是因为容易控制其移动速度和移动方向。因此．有必要研制一套完整的轮式机器人系统,并进行相应的运动规划和控制算法研究。笔者设计和开发了基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统。基于仿生原理，以51单片机为控制器的核心，制作出了动作灵活、价格低廉以及模块化结构的六足机器人。该机器人能够严格按三角步态进行行走，实现诸如直线、转弯、躲避障碍物和追踪物体等行走功能。文中介绍了该机器人三角步态的行走原理、结构组成、控制系统和控制程序。

关键词：单片机控制程序

Abstract

Round type's moving robot is an important contents that the robot studies realm. it gathers a machine, electronics and examine technique and intelligence control at the integral whole.In various ambulation organization, the round type moves organization the most familiar.The round type moves organization of so get an extensive application.Mainly because easily control it to move speed and ambulation direction.Consequently.there is necessity the round for developing a set of integrity type robot system, and carry on homologous sport programming and control calculate way research.Writer design and development cruise line round the type robot control system according to the auto of 5 l type single slice of machine.This research describes the fabrication of a hexapod bionic robot, controlled by PIC microprocessor, walking based on bionic principle, which has some advantages such as simple, active movements, harmony in walking and etc. This robot has some abilities such as linear walking, turning, avoiding barriers, and tracking object walking etc. The structure, control system and control algorithm of this robot are explained in the paper.

Keywords: SCM，Control procedures