第二章 机器人分类

第一节
机器人的分类
一、机器人按用途 分类
1、工业机器人 2、农业机器人 3、特种机器人 4、军事机器人 5、服务机器人 6、医疗机器人 7、娱乐机器人
第一节
机器人的分类
一、机器人按用途 分类
1、工业机器人 用于工业生产的 机器人 ，常见的有焊 接机器人、喷漆机器 人 、装配机器人、上 料机器人等等。
2 、机电一体化式机器 人
机电一体化机器人，三 大部分之间的关系。 信息处理和 控制模块 传感检 测模块
实现可控动作的执 行机构
Thank you
拉小提琴的机器人
第一节
机器人的分类
根据自己的了解，请说 一说机器人按使用场合 分类，机器人分哪些？
第一节 机器人的分类
二、机器人按使用 场合分类
1、水下机器人
水下扫雷机器人
第一节 机器人的分类
二、机器人按使用 场合分类
1、水下机器人 2、地下机器人
地下管道机器人
第一节 机器人的分类
二、机器人按使用 场合分类
第一节
机器人的分类
一、机器人按用途 分类
1、工业机器人 2、农业机器人 3、特种机器人 4、军事机器人
用于军事目的 的机器人，如防爆 机器人、排雷机器 人、作战机器人和 侦察无人机等等。
第一节
机器人的分类
炒 菜 机 器 人
一、机器人按用途 分类
1、工业机器人 2、农业机器人 3、特种机器人 4、军事机器人
1、气压驱动型机器人 2、液压驱动型机器人 3、电驱动型机器人
第一节 机器人的分类
五、机器人按机构 特性分类
按机构特性的不同，可将机 器人分为：
1、串联机器人 2、并联机器人
第二节
机器人的组成
根据自己的了解，请 说一说机器人由哪些 组成？
第二节 机器人的组成
机器人的组成
从机器人的设计角 度看，机器人可以分成 两类。
1、水下机器人 2、地下机器人 3、陆在机器人
消防机器人
室外保安机器人
第一节 机器人的分类
二、机器人按使用 场合分类
1、水下机器人 2、地下机器人 3、陆在机器人 4、空中机器人
美国“别动队”无人 机
微型无人机
第一节 机器人的分类
二、机器人按使用 场合分类
1、水下机器人 2、地下机器人 3、陆在机器人 4、空中机器人 5、太空机器人
第一节 机器人的分类
四、机器人按驱动 方式分类
按驱动方式的不同，可将 机器人分为：
1、气压驱动型机器人 2、液压驱动型机器人
输出功率大，可无级调速，控制精度较高； 可标准化，易实现直接驱动； 功率/质量比大，结构紧凑； 易漏油，对环境有污染； 适用于重载、低速传动，如喷涂机器人、点 焊机器人和托运机器人。
用于医疗服务业 的机器人，如护理机 器人、手术机器人、 按摩机器人、端水送 药机器人等等。
护理机器人
第一节
机器人的分类
能 歌 善 的 机 器 人
一、机器人按用途 分类
1、工业机器人 2、农业机器人 3、特种机器人 4、军事机器人
5、服务机源自文库人 6、医疗机器人
7、娱乐机器人 用于娱乐的机器人， 如能歌善的机器人、 拉小提琴的机器人等 等。
第一节
机器人的分类
一、机器人按用途 分类
1、工业机器人 2、农业机器人 用于农业生产的 机器人 ，常见的有播 种机器人、收割机器 人 、采摘机器人、灌 溉机器人等等。
第一节
机器人的分类
一、机器人按用途 分类
1、工业机器人 2、农业机器人 3、特种机器人 用于特种场合 的机器人，如爬壁 机器人、放射环境 不操作的机器人、 高压电开关清扫机 器人、悬索爬缆检 测机器人。
嗅 觉 传 感 器 外 测 距 传 感 器
2 、机电一体化式机器 人
机电一体化机器人，三 大部分之间的关系。 信息处理和 控制模块 传感检 测模块
实现可控动作的执 行机构
第二节 机器人的组成
２、信息处理及控制模块
信息处理及控制模块，应包括控制算法 及软件、微机、接口电路、Ｄ-Ａ、Ａ-Ｄ变 换器等等。 由控制传感器提供信息，根据机器人动 作过程要求，实现选定的控制策略，最后实 现执行机构的可控动作。
一 、电动-机械式机器人
电动-机械式机器人主要电 动机、减速模块、执行机 构模块等组成。还有机架 和外壳
1、电动机 2、减速模块 3、执行机构模块
执行机构
第二节 机器人的组成
3、执行机构模块：为最终实行比较复杂的 动作，就要采用各种各样的执行机构，如连 杆机构、凸轮机构、组合机构、间歇机构等 等。
第二节 机器人的组成
1、电动机：是机器人的驱动元件，一般 采用低压直流电动机
一 、电动-机械式机器人
电动-机械式机器人主要电 动机、减速模块、执行机 构模块等组成。还有机架
和外壳
1、电动机 2、减速模块： 一般采用齿轮减 速器。 2、减速模块
圆柱齿轮
圆锥齿轮
蜗轮蜗杆
第二节 机器人的组成
3、执行机构模块：为最终实行比较复杂的 动作，就要采用各种各样的执行机构，如连 杆机构、凸轮机构、组合机构、间歇机构等 等。
第一节 机器人的分类
四、机器人按驱动 方式分类
按驱动方式的不同，可将 机器人分为：
输出功率大，控制精度较高，可实现高速、 高精度的连续轨迹控制； 伺服电机可标准化，结构性能好，噪声低， 无密封问题； 一般需配置减速装置，控制系统复杂； 适用于中小负载、要求具有较高位置控制精 度和轨迹控制精度、速度较高的机器人，如喷 涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人和装配机 器人。
一 、电动-机械式机器人
电动-机械式机器人主要电 动机、减速模块、执行机 构模块等组成。还有机架 和外壳
1、电动机 2、减速模块 3、执行机构模块 4、机架和外壳等
第二节 机器人的组成
1、电动机：是机器人的驱动元件，一般 采用低压直流电动机
一 、电动-机械式机器人
电动-机械式机器人主要电 动机、减速模块、执行机 构模块等组成。还有机架
美国奥克兰大学研发出多栖无人机-Loon
尽管有着同类四轴飞行器差不多相似的 外观，但它不仅能上山下海，还能潜入 水底完成救援检修任务，可谓多功能
第一节
机器人的分类
根据自己的了解，请说 一说机器人按控制方式 分类，机器人分哪些？
第一节 机器人的分类
三、机器人按控制 方式分类
按控制方式的不同，可将 机器人分为：
5、服务机器人
用于各种类型服 务业的机器人，如炒 菜机器人、端盘机器 人、除尘机器人、爬 楼机器人、礼宾机器 人等等。
礼 宾 机 器 人
除 尘 机 器 人
第一节
机器人的分类
手 术 机 器 人
一、机器人按用途 分类
1、工业机器人 2、农业机器人 3、特种机器人 4、军事机器人
5、服务机器人 6、医疗机器人
1、遥控型机器人 2、程序型机器人 3、示教再现型机器人 4、智能控制型机器人 早期的机器人还 采用电气技术和机械 技术进行控制
第一节 机器人的分类
四、机器人按驱动 方式分类
按驱动方式的不同，可将 机器人分为：
1、气压驱动型机器人
输出功率大，可标准化，易实现直接驱动； 功率/质量比大，结构紧凑； 噪声大，难以实现高速、高精度的连续轨迹 控制； 适用于中小负载、精度要求较低的机器人， 如冲压机器人。
它是由电动机驱动的机 械式机器人，它的一系列动 作是由若干个执行机构来完 成。如电动玩具就属于这类 机器人。
一 、电动-机械式机器人
二、机电一体化式机器 人
它是由可控执行机构、 、检测传感模块及信息处理 和控制模块三部分组成，它 的动作是有一定的可变性， 因此组成也就比较复习资料 。如各种遥控机器人等。
Spirit火星漫游车
Canada Arm 太空机械臂
第一节 机器人的分类
二、机器人按使用 场合分类
1、水下机器人 2、地下机器人 3、陆在机器人 4、空中机器人 5、太空机器人 6、两栖机器人
两栖机器人
第一节 机器人的分类
二、机器人按使用 场合分类
1、水下机器人 2、地下机器人 3、陆在机器人 4、空中机器人 5、太空机器人 6、两栖机器人 7、多栖机器人
（2）、信息处理和控制模块 （3）、实现可控动作的执行 机构
第二节 机器人的组成
2 、机电一体化式机器 人
机电一体化机器人，三 大部分之间的关系。 信息处理和 控制模块 传感检 测模块
请思考？
实现可控动作的执 行机构
第二节 机器人的组成
１、传感检测模块
机器人传感器模块包括用来检测机械参 数和工作过程有关参数的传感、运算放大电 路等 红
2 、机电一体化式机器 人
机电一体化机器人，三 大部分之间的关系。 信息处理和 控制模块
传感检 测模块
实现可控动作的执 行机构
扫地机器人的电路
第二节 机器人的组成
3、实现可控动作的执行机构
实现可控动作的执行机构主要驱动元件 和执行机构组成的联合体。 驱动元件是那些能产生驱动力的元件， 包括电动机、液、气动缸，弹簧等。而执行 机构那些能实现运动变换的刚性机构、弹性 机构等等
和外壳
1、电动机 2、减速模块： 一般采用齿轮减 速器。 2、减速模块
圆柱齿轮
圆锥齿轮
蜗轮蜗杆
第二节 机器人的组成
2 、机电一体化式机器 人
机电一体化机器人，它 的动作有一定灵活多变，因 此，需要具备下列能力，如 （1）、感受某些信息的能力
（2）、信息处理及控制的能力 （3）、实现可变动作的能力
为实现三种能力，机器 人应该具备三个，它的动 作有一定灵活多变，因此 ，需要组成部分 （1）、传感检测模块
第二 章
机器人分类与组成
目录
第一节 机器人的分类
第二节 机器人的组成
目录
第一节 机器人的分类
第二节 机器人的组成
第一节 机器人的分类
机器人的分类可以多种多样 的方法 ： 一、按用途分类
二、按使用场合分类
三、按控制方式分类
四、按驱动方式分类 五、机构特性分类
第一节
机器人的分类
根据自己的了解，请说 一说机器人按用途分类 ，机器人分哪些？