基于灰色神经网络的列车组合定位方法研究

V o l １０N o ２,J u n ２０１９J o u r n a l o fM e a s u r e m e n t S c i e n c e a n d I n s t r u m e n t a t i o n１４３R e s e a r c ho n t r a i n i n t e g r a t e d p o s i t i o n i n g b a s e d o n g r e y n e u r a l n e t w o r k Y A N G Y a n g１,２,C H E N G u a n gＧw u１,２,W A N G J i n gＧw e n３,L IC h e n gＧd o n g４

(１．A u t o m a t i c C o n t r o lR e s e a r c hI n s t i t u t e,L a n z h o u J i a o t o n g U n i v e r s i t y,L a n z h o u７３００７０,C h i n a;

２．G a n s uP r o v i n c i a lK e y L a b o r a t o r y o f T r a f f i cI n f o r m a t i o nE n g i n e e r i n g a n dC o n t r o l,L a n z h o u７３００７０,C h i n a;

３．G a n s uP r o v i n c i a lE d u c a t i o nE x a m i n a t i o n sA u t h o r i t y,L a n z h o u７３００７０,C h i n a;

４．C A S C OS i g n a lL t d．,B e i j i n g１００１６０,C h i n a)

A b s t r a c t:T r a i n p o s i t i o n i n g i st h ek e y t oe n s u r et h et r a n s p o r t a t i o na n de f f i c i e n to p e r a t i o no ft h er a i l w a y．D u et ot h el o w a c c u r a c y a n d t h e p o o r r e a lＧt i m e o f t h e t r a i n p o s i t i o n i n g,a t r a i n p o s i t i o n i n g s y s t e mb a s e do n g l o b a l n a v i g a t i o n s a t e l l i t e s y s t e m/ i n e r t i a lm e a s u r e m e n tu n i t/o d o m e t e r(G N S S/I MU/O D O)c o m b i n a t i o nf r a m e w o r ka n dat r a i ni n t e g r a t e d p o s i t i o n i n g m e t h o d b a s e do n g r e y n e u r a l n e t w o r ka r e p u t f o r w a r d．Ad a t a u p d a t i n g m e t h o db a s e do n t h e e s t a b l i s h e d g r e yp r e d i c t i o nm o d e l o f t r a i n p o s i t i o n i n g i s p u t f o r w a r d,w h i c hu s e s t h e a c c u m u l a t i o na n d s u m m a r y o f t h e g r e y t h e o r y f o r t h e r o u g h p r e d i c t i o no f t h ed a t a．T h e p u r p o s e o f t h e m e t h o di st or e d u c et h en o i s eo ft h eo r i g i n a ld a t a．M o r e o v e r,t h er a d i a lb a s i sf u n c t i o n(R

B F)n e u r a l n e t w o r k i s i n t r o d u c e d t o c o r r e c t r e s i d u a l s e q u e n c eo f t h e g r e yp r e d i c t i o n m o d e l．

C o m p a r e dw i t ht h es i n g l em o d e l c a l i b r a t i o n, t h i sm e t h o d c a nm a k e f u l l u s eo f t h ea d v a n t a g e so f e a c h m o d e l,t h u s g e t t i n g ah i g h p o s i t i o n i n g a c c u r a c y i nt h ec a s eo f s m a l l s a m p l e s a n d p o o r i n f o r m a t i o n．E x p e r i m e n t s s h o wt h a t t h em e t h o dh a s g o o d r e a lＧt i m e p e r f o r m a n c e a n dh i g ha c c u r a c y,a n dh a s c e r t a i na p p l i c a t i o nv a l u e．

K e y w o r d s:r a i l t r a n s p o r t;G N S S/I MU/O D O;g r e y n e u r a l n e t w o r k;t r a i n p o s i t i o n i n g

C L Dn u m b e r:U２８４．４８

D o c u m e n t c o d e:A

A r t i c l e I D:１６７４Ｇ８０４２(２０１９)０２Ｇ０１４３Ｇ０７d o i:１０ ３９６９/j i s s n １６７４Ｇ８０４２ ２０１９ ０２ ００６

０㊀I n t r o d u c t i o n

㊀A c c u r a t e r e a lＧt i m e t r a i n p o s i t i o n i n g i s a n i m p o r t a n t b a s i s f o r t h e r e a l i z a t i o n o f t h e c o n t r o l a n d m a n a g e m e n t o f t h e r a i l w a y o p e r a t i o n．C o m m u n i c a t i o nb a s e dt r a i nc o n t r o l(C B T C)s y s t e m u s e sw i r e l e s s c o m m u n i c a t i o na n ds a t e l l i t e p o s i t i o n i n g t e c h n o l o g y t o m i n i m i z et h et r a c k s i d ef a c i l i t i e s,s u c h a s t r a c k c i r c u i t a n d b a l i s e s,f o r i m p r o v i n g t h e e f f i c i e n c y a n dr e d u c i n g t h ec o s to f t r a n s p o r t a t i o n[１]．T h e r e f o r e,m u l t i s e n s o r s c o o p e r a t i v e p o s i t i o n i n g t e c h n o l o g y b a s e d o n s a t e l l i t e n a v i g a t i o n h a s b e e n w i d e l y s t u d i e d i nt h e f i e l do f t r a i n p o s i t i o n i n g．T h e f i l t e r e s t i m a t i o ni sas i g n i f i c a n tw a y t o m a k eu s eo f m u l t iＧs o u r c e i n f o r m a t i o n t o e s t i m a t e t h e s t a t u s o f t h e f i x e ds t a t e i nt h ec o m b i n e ds t r u c t u r eu s i n g s a t e l l i t e n a v i g a t i o na n do t h e rs e n s o r s,w h i c hd e t e r m i n e st h e t r a i n p o s i t i o n i n g a c c u r a c y[２]．T os o l v e t h i s p r o b l e m, am u l t i s e n s o r s i n f o r m a t i o nf u s i o n m e t h o df o rt r a i n p o s i t i o n i n g b a s e d o n f e d e r a t e d K a l m a n f i l t e r i n g w i t h o u t u s i n g r e s e t m o d e t o p r o c e s s d a t a w a s p r o p o s e db y K h a l e g h i,e t a l．w h i c hc a n i m p r o v e t h e f a u l t t o l e r a n c e o f t h e s y s t e m b u t d e c r e a s e t h e a c c u r a c y[３]．A n o t h e r m e t h o d u s i n g t h e f i l t e r i n g a l g o r i t h m t o r e a l i z et h ei n f o r m a t i o nf u s i o n o ft h e s e n s o r w a si n t r o d u c e d b y W e i,e t a l．,w h i c h i s d i f f i c u l t t o c o m b i n e t h em e a s u r e dd a t a[４]．

㊀G r e y t h e o r y i s ak i n do f r e s e a r c h m e t h o d t os t u d y t h eu n c e r t a i n t y p r o b l e m sc a u s e d b y l i t t l ed a t aa n d p o o ri n f o r m a t i o n,i tc a n p r o c e s st h er e g u l a r i t y o f o r i g i n a l d a t aw h i c h i sn o t s t r o n g a n dd i s c r e t e f o r t h e c u m u l a t i v e s e r i e sr e g u l a r,s ot h a t i tc a n p r e d i c t t h e t r e n di nt h ef u t u r es c i e n t i f i c a l l yq u a n t i c a t i o n a l l y[５]．R a d i a lb a s i sf u n c t i o n(R B F)n e u r a l n e t w o r k c a n a p p r o x i m a t ea n y n o n l i n e a rf u n c t i o n,a n dh a sb e t t e r l o c a l a p p r o x i m a t i o n a b i l i t y,w h i c h i s b e t t e r t h a nb a c k p r o p a g a t i o n(B P)n e u r a ln e t w o r ki nl e a r n i n g s p e e d a n dc l a s s i f i c a t i o n a b i l i t y．I n t h i s s t u d y,t h e g r e y t h e o r y a n d R B Fn e u r a ln e t w o r ka r e i n t r o d u c e di n t o

R e c e i v e dd a t e:２０１９Ｇ０２Ｇ１３

㊀

F o u n d a t i o ni t e m s:

G a n s uP r o v i n c eB a s i cR e s e a r c hI n n o v a t i o n G r o u p P l a n(N o．１６０６R J I A３２７);N a t u r a lS c i e n c eF o u n d a t i o no fG a n s uP r o v i n c e

(N o．１６０６R J Y A２２５);L a n z h o uJ i a o t o n g U n i v e r s i t y Y o u t hF u n d(N o．２０１４０３１);L o n g y u a nY o u t h I n n o v a t i v eS u p p o r tP r o g r a m

(N o．２０１６Ｇ４３)

㊀

C o r r e s p o n d i n g a u t h o r:C H E N G u a n gＧw u(c g w y j h１９７６＠１２６．c o m)