轨道交通无人驾驶

全自动驾驶在上海地铁调试

和应用

CONTENTS PAGE

01 上海地铁10号线基本运营情况概述

02 10号线全自动驾驶调试介绍

03 全自动驾驶投用及运营情况

04 10号线运维一体化工作介绍

05 全自动驾驶运营&管理的展望

上海地铁10号线基本运营情况概述

上海地铁10号线线路全长36公里，共设31座车站（集中站10站）；1座停车场；1座控制中心；1座备用控制中心；2座主变电站、14座牵引变电站、17座降压变电站、7

座跟随变电站；一期共有41列车。

二期工程全长10公里，6个车站，增购列车26列，增设一个停车场（港城路），预计2019年建成。

上海地铁10号线沿途经过新天地、豫园、南京路、淮海路、四川路、五角场等上海中心区域，被称为“白金线路”，10号线日常客流量在85万左右，极端最大客流为102万.

2018年6月 10号线开通停车场无人驾驶

2017年3月10号线UTO模式全线列车低谷运行

2016年12月10号线UTO模式首列列车低谷运行

2014年8月9日DTO模式投入正式运营

2013年10号线各专业启动的无人驾驶系统调试

2010年7月开通CBTC模式至2014年8月

2010年4月开通有人驾驶后备模式运营

2009年交付首列车、开始全线设备联调

10号线一期项目从2006年筹备

10号线全自动驾驶调试介绍

全自动驾驶代表着地铁发展行业的最高技术水平，其中效率的提升、安全的监控、交流的互通、联动的可靠是目

前10号线在全国地铁行业领先的地方。全自动驾驶功能的技术创新

全自动驾驶功能的技术创新

出入库

效率的提升

正线运营

机电设备监控和管理

乘客服务实现行车和行车指挥防灾和安全系统维修和管理

安全的监控

全自动驾驶功能的技术创新

全自动驾驶功能的技术创新

中央对列车车载视频的调用

中央远程对列车广播交流的互通

中央与列车客室对讲IPH

中央对列车PIS发布信息

屏蔽门与车门对位隔离功能

列车自动清客及折返功能提供跳跃式停车位置调整站台一键式重开屏蔽门及车门中央OCC对站台车门控制策略

联动的可靠

无人功能确认

第一次末班车联调第二次末班车联调运营时段空载联调

验证样车

单车循环

单车(静态,动态验证)车辆故障降级验证

单车循环

双车循环

正线末班车压力联调

多车出入库及正线运行联调

准无人载客上线运营

全车库唤醒自检测试

无人功能验证运营环境验证

系统能力验证

样车信号安全证书授予

多车信号安全证书授予

运营时段空载联调

出入库能力联调

02 10号线全自动驾驶调试介绍

全自动驾驶系统联调

由上海地铁无人驾驶小组

策划完成，按无人功能验

证、运营环境验证、系统

能力验证三阶段进行。

动态功能验证

列车自检

静态点对点测试

末班车运营跟跑

静态功能验证

静态功能验证介绍

全功能静态调试（点对点功能）：列车TETRA（5个子项）、ISCS（4个子项）以及SIG（2个子项）的测试与整改消缺，主要包括IPH联动对讲、PIS文字信息下发、列车广播、车载CCTV报警联动与图像调用、无线调度台调用车载CCTV图像功能、对车载DCS及WRF状态的测试、列车自检、工况转换等。

全自动功能验证

动态功能验证介绍

01 由行车调度远程人工唤醒/时刻表唤醒列车，列

车自动执行联合自检。

02

末班车清客后，司机将两端车头转成ATO模式并断开钥匙，中央调度员给列车ITAMA，列车以AM模式运行。

运营环境验证

日间运营测试

跟跑

正线列车各项无人驾驶功

能

停车场内主、备车的无人

综合自检作业

对停车场列车测试在AM模式下，进行远程唤醒操作并测试列车综合自检功能

对正线列车进行各项功能验证，如远程唤醒、无人自检、工况测试、ITAMA测试、自动鸣笛、开关门测试等

系统能力验证

系统能力验证

正线运行联调

末班车回库（全无人、有人

/无人混跑测试）

出入库线（单、双轨）测试

多车出入库测试

无人驾驶系统出入库能力，正常情况下的运营间隔及最小间隔，最小间隔为90秒。

进一步检验全自动驾驶系统功能的稳定性及可靠性

进一步验证列车休眠、唤醒、自检功能及信号、车辆设备和综合监控、无线设备接口的可靠性

测试列车在AM模式及混跑状态下的系统稳定性

调试中的问题

01

工况问题，多列车自检后ATS工况显示“不可用”车辆显示“唤醒”。原因是ATS在发送了唤醒命令之后，需要在200秒内判断列车成功变为CBTC通信列车且从车辆收到的车辆工况可用，否则就会将ATS工况设置为“不可用”。此问题通过车辆优化软件解决。

02

列车精确停车问题，调试过程中发生列车多次未精确停车，JOG触发自动对位，但部分列车不执行。原因是小概率数据BUG ，51CM未停

准不执行JOG，此问题通过ATC数据升级解决。

全自动驾驶投用及运营情况