智能小车走迷宫原理

智能小车走迷宫原理

小车在做第一次走迷宫时采用左手法则即当遇到路口时如果可以左转则立即左转否则就按常规处理

光电传感器返回值变化

最初 小车前进一段距离后再进行处理

路口类型与识别

处理 00100→11100

11100→00000 左转路口 左转 11100→00100 直行或左转路口

00100→00111 00111→00000

右转路口 右转 00111→00100 直行或右转路口

直行 00100→11111 11111→00000 丁字路口 左转 11111→00100 十字路口口 00100→11111 11111→11111 终点 停止 00100→00000

00100→00000

死胡同

掉头

（表1—1）

路口识别与处理

1左转路口与直行或左转路口：

当遇到左转路口时（11100→00000）与直行或左转路口（11100→00100）光电传感器的变化值都是从00100变为11100无法根据当前值判断路口类型，因此先让小车向前运行一段距离如果是从11100变为00000此时为左转路口根据左手法则此时左转，如果从11100变为00100此时为直行或右转路口根据左手法则左转。

2右转路口与直行或右转路口：

当遇到右转路口时（00111→00000）与直行或右转路口（00111→00100）光电传感器都从00100变为00111此时无法判断因此让小车前行一段距离，如果从00111变为00000时为右转路口此时右转，如果从00111变为00100时此时为直行或右转路口根据左手法则此时直行。

3丁字路口、十字路口、与终点

当遇到丁字路口（11111→00000）、十字路口（11111→00100）、与终点（11111→11111）时光电传感器都是从00100变为11111此时仍然无法判断路口状态，因此先让小车前行一段距离如果11111变为00000为丁字路口，如果11111变为00100则为十字路口，如果11111仍然变为11111状态为改变的话则可以判断为终点小车停止前进。

4死胡同

当小车遇到死胡同时光电传感器从00100变为00000此时小车掉头。

综上所述小车总共遇到了四种路口状态，将这四种状态以及其处理方法归纳为一张表1—1

路径优化算法

小车在第一次走迷宫式遵循左手法则始终能够走出迷宫。在这个过程中小车会记录走过的路径的所有类别的路口，路径优化的是建立在路径记录的基础上，根据下文介绍的算法可以计算出最优化路径。

将小车前进的