1.1工业机器人概述
工业机器人技术基础第1章 工业机器人概论
法国
英国 意大利、瑞典等
注重机器人基础研究
二十世纪70年代末开始研究，但 中途限制发展 发展迅速
中国
70年代萌芽期，80年代的开发期 和90年代后的应用期。
靠后
沈阳新松、 清华、哈工 大
国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。
日系有：安川、OTC、松下、 发那科 (FANUC)和安川电机 (Yaskawa)。 欧系有：德国的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU，英国的
第一，创新能力较弱，核心技术和核心关键部件受制于人，尤其是高精度的减速器长
期需要进口，缺乏自主研发产品，影响总体机器人产业发展。 第二，产业规模小，市场满足率低，相关基础设施服务体系建设明显滞后。中国工业
机器人企业虽然形成了自己的部分品牌，但不能与国际知名品牌形成有力竞争。
第三，行业归口，产业规划需要进一步明确。 随着工业机器人的应用越来越广泛，我国也在积极推动我国机器人产业的发展。 尤其是进入“十三.五”以来，国家出台的《机器人产业发展规划（2016-2020）》对机 器人产业进行了全面规划，要求行业、企业搞好系列化、通用化、模块化设计，积极 推进工业机器人产业化进程。
工业机器人技术基础
目 录
第一章 工业机器人概论
第二章 工业机器人的数学基础
第三章 工业机器人的机械系统 第四章 工业机器人的动力系统 第五章 工业机器人的感知系统 第六章 工业机器人的控制系统
第七章 工业机器人编程与调试
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
主要内容
1.1 工业机器人定义及其发展（了解） 1.2 工业机器人基本组成及技术参数（掌握）
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
PLC控制下工业机器人系统操作实现
PLC控制下工业机器人系统操作实现1. 引言1.1 工业机器人概述工业机器人是一种能够自动执行工业任务的可编程机器设备。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等各个领域。
工业机器人通常由机械臂、控制系统、传感器等组成，可以完成重复性高、精度要求高的作业。
工业机器人不但能够提高生产效率，减少人力成本，还能保证产品质量的稳定性和一致性。
工业机器人具备多种运动方式，如直线运动、旋转运动、转向运动等，可以根据不同的任务需求进行程序编程和调整。
它们可以根据预先设定的程序进行自动化操作，能够高效地完成各种复杂的生产任务。
工业机器人还具有灵活性高、适应性强的特点，可以根据不同的生产环境和任务要求进行调整和应用。
工业机器人是现代工业生产中不可或缺的重要设备，它们的出现为工业生产带来了巨大的改变和发展。
随着技术的不断进步和应用广泛度的增加，工业机器人将在未来的工业生产中扮演更加重要和关键的角色。
1.2 PLC控制概述PLC（可编程逻辑控制器）是一种专门用于工业自动化控制的设备，它可以根据预先输入的程序来控制各种工业设备的运行。
PLC控制系统由输入模块、中央处理器和输出模块组成，通过这些模块之间的信号传递和处理，实现对工业机器人系统的精确控制。
PLC控制系统具有可编程、可靠性高、灵活性强等特点。
通过编程软件可以方便地修改程序，适应不同工艺流程的需求；PLC系统采用模块化设计，若某一模块损坏，可方便更换维修；同时PLC系统的运行稳定性高，能够长时间保持稳定的工作状态。
在工业机器人系统中，PLC控制可以实现工艺流程的精确控制、运动轨迹的精准调整、生产效率的提高等功能。
通过PLC控制下的工业机器人系统，可以实现自动化生产线的高效运行，减少人力成本，提高生产效率和产品质量。
PLC控制在工业机器人系统中发挥着至关重要的作用，为工业制造业的自动化发展提供了强大支持。
随着技术的不断进步和应用领域的扩大，PLC控制系统在工业机器人系统中的应用前景将更为广阔。
国内外工业机器人的发展趋势_概述及解释说明
国内外工业机器人的发展趋势概述及解释说明引言部分的内容应包括以下几个方面：1.1 概述：工业机器人是指能够完成一定工业任务的可编程多功能机器。
近年来，随着科技的进步和制造业的发展，工业机器人在国内外市场上得到了广泛应用，并取得了令人瞩目的成就。
本文主要探讨国内外工业机器人的发展趋势，对其进行概述和解释说明。
1.2 文章结构：本文将分为五个部分进行阐述。
首先，在第二部分中，将详细介绍国内工业机器人的发展趋势，包括技术创新和应用领域扩展、自主化和智能化发展以及产业升级与转型需求推动等方面。
接着，在第三部分中，将探讨国外工业机器人的发展趋势，主要涉及先进制造技术驱动力、人机协作和柔性生产模式兴起以及环保与可持续发展要求增加等内容。
在第四部分中，将对比解释各国市场规模与增速、技术研发实力及竞争优势，并探讨制约因素与挑战解决方案。
最后，在第五部分中，将对当前国内外工业机器人的发展趋势进行总结，并展望未来的发展前景。
1.3 目的：本文旨在全面了解和解释国内外工业机器人的发展趋势。
通过比较各国市场规模、技术研发实力以及制约因素与挑战解决方案，可以更好地认识和把握工业机器人领域的动态变化，并为相关企事业单位以及政府部门提供有益参考，推动我国工业机器人产业的健康稳定发展。
2. 国内工业机器人发展趋势2.1 技术创新和应用领域扩展在国内，工业机器人的发展趋势表现为技术创新与应用领域的不断扩展。
随着科技的不断进步和产业需求的提升，工业机器人的研发和应用持续增长。
首先，国内企业在机器人运动控制、感知技术、视觉识别等关键技术方面进行了大量创新研究，提升了机器人的精度、稳定性和自主性能力。
其次，在应用领域上，除传统汽车、电子等行业外，工业机器人开始向消费品制造、医疗设备、物流仓储等领域延伸，实现了更广泛的应用。
2.2 自主化和智能化发展国内工业机器人的另一个明显趋势是自主化和智能化的发展。
自主化体现在机器人具备更强大的感知能力和决策能力，能够根据外部环境进行适应性调整，并做出相应动作。
《工业机器人技术基础》(第1章)
2．工业机器人的发展趋势
工业机器人 技术基础
第1章 工业机器人概述
目录
CONTENT
1.1 工业机器人的基础知识 1.2 工业机器人的基本组成与技术参数 1.3 工业机器人的典型应用
学习 目标
1 掌握工业机器人的定义及特点。 2 了解工业机器人的历史与发展。 3 掌握在不同分类方式下，工业机器人的结
构与特征。 4 掌握工业机器人的基本组成及技术参数。 5 了解工业机器人的典型应用。
1992年，瑞士ABB公司推出开放式控制系统——S4。S4旨在改善对用户至关重 要的两个领域——人机界面和机器人的技术性能。
1994年，Motoman公司（即现在的安川电机）推出的机器人控制系统 MRC，使同步控制两台机器人成为可能。MRC可以从普通PC编辑工业机 器人作业，且具有控制多达21个轴的能力。
4．涉及学科广泛
工业机器人技术实质上是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。
1.1.2 工业机器人的历史与发展趋势
1．工业机器人的历史
1）萌芽阶段（20世纪40—50年代） 1954年，美国发明家德沃尔对工业机器人的概念进行了定义，并申请了专利。 1959年，德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出世界第一台工业机
4）智能化阶段（21世纪初至今） 2011年，日本发那科公司的R-1000iA机器人利用LVC（学习减振装置）对机器人
运动轨迹加以优化，减小了振动，将动作周期缩短约20%，从而实现更高速的动作。 2018年，发那科公司与首选网络公司合作，首次将人工智能应用于其伺服调谐、
工业机器人技术基础-第2版-课件--第1章-工业机器人概论-
实际作业tact time最大缩 监视ROBOT的姿势、负荷， 设置面积A4尺寸，重量约
特
短15%幅度。附加功能：附 依据实际调整伺服增益/滤
加轴控制、追踪机能、
波。
８kg的新设计小型控制器。 搭载独自开发的5节闭连结
点 Ethernet等提升目标。
冲突检知机能，支持原点 机构及64bitCPU；
参 最大合成速度：5.5m/s 数 最大可搬重量：3.5kg
随着工业机器人的应用越来越广泛，我国也在积极推动我国机器人产业的发展。尤其是进入 “十三.五”以来，国家出台的《机器人产业发展规划（2016-2020）》对机器人产业进行了全面 规划，要求行业、企业搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进工业机器人产业化进程。
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
工业机器人在我国发展概况
中国的机器人产业应走什么道路，如何建立自己的发展模式，确实值得探讨。中国工程院在 2003年12月完成并公开的《我国制造业焊接生产现状与发展战略研究总结报告》中认为，我国应 从“美国模式”着手，在条件成熟后逐步向“日本模式”靠近。
目前，我国基本掌握了工业机器人的结构设计和制造、控制系统硬件和软件、运动学和轨迹规划等技术， 形成了机器人部分关键元器件的规模化生产能力。一些公司开发出的喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人 已经在多家企业的自动化生产线上获得规模应用，弧焊机器人也已广泛应用在汽车制造厂的焊装线上。总体来 看，在技术开发和工程应用水平与国外相比还有一定的差距。主要表现在以下几个方面：
迅猛。由此可见，未来工业机器人的应用依托汽车产业，并迅速向各行业延伸。对于
机器人行业来讲，这是一个非常积极的信号。
工业机器人培训课件带备注
工业机器人培训课件带备注以下是一份工业机器人培训课件带备注：课件主题：工业机器人操作与编程基础培训备注说明：本课程旨在向学员介绍工业机器人的基本操作和编程原理，通过理论学习和实际操作实践，帮助学员掌握工业机器人的基本技能和知识。
第一部分：工业机器人概述1.1 工业机器人定义与发展历程备注：介绍工业机器人的概念和发展历史，让学员了解工业机器人的重要性和应用范围。
1.2 工业机器人的分类和结构备注：介绍不同类型的工业机器人及其结构，让学员了解各种机器人的特点和应用场景。
第二部分：工业机器人操作基础2.1 工业机器人的安全操作备注：讲解工业机器人的安全操作规范和注意事项，保证学员和环境的安全。
2.2 工业机器人的基本控制器及其操作备注：介绍工业机器人常用的控制器类型和基本操作方法，学员通过实践操作掌握机器人的基本控制技能。
2.3 工业机器人的坐标系和运动类型备注：讲解工业机器人的坐标系和运动类型，帮助学员理解机器人的空间运动和坐标转换。
第三部分：工业机器人编程基础3.1 工业机器人编程语言与方法备注：介绍常用的工业机器人编程语言和编程方法，帮助学员理解和编写机器人的基本程序。
3.2 工业机器人的运动控制及轨迹规划备注：讲解工业机器人的运动控制和轨迹规划原理，通过实际编程实践掌握机器人的运动控制技能。
3.3 工业机器人的传感器应用与数据处理备注：介绍工业机器人常用的传感器及其应用，让学员了解机器人的感知和数据处理能力。
第四部分：工业机器人应用案例分析4.1 工业机器人在汽车制造业的应用备注：通过案例分析，介绍工业机器人在汽车制造业中的应用和效果。
4.2 工业机器人在电子制造业的应用备注：通过案例分析，介绍工业机器人在电子制造业中的应用和效果。
4.3 其他行业中的工业机器人应用案例备注：通过案例分析，介绍工业机器人在其他行业中的应用和效果。
课程结束。
备注：本课程以理论与实践相结合的方式进行，让学员通过实际操作和案例分析加深对工业机器人的理解和掌握。
(完整word版)工业机器人结构设计
1绪论1.1工业机器人概述工业机器人由操作机（机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量,提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域.机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力。
从某种意义上说它也是机器进化过程的产物，它是工业以及非工业领域的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。
工业机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产，尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，由它代替人进行正常的工作，意义更为重大.因此，工业机械手在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用.工业机械手的结构形式开始比较简单专用性较强，仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。
随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。
1.2工业机器人的组成和分类1。
工业机器人技术-PPT课件
变速原理
标准结构
1—芯轴 2—端盖 3—输出轴承 4—壳体（针轮） 5—密封圈 6—输出法兰（输出轴） 7—定位销 8—行星齿轮 9—曲轴组件 10—滚针轴承 11—RV齿轮 12—针齿销
安装要点
（a）正确
（b）错误
第5章 工业机器人控制系统
5.1 控制系统结构
5.2 控制系统连接 —电源
2—手腕单元
3—上臂 4—下臂
3.2 SCARA及Delta结构
SCARA结构
（a）执行器升降（前驱）
（b）手臂升降（后驱）
Delta结构
（a）回转驱动型
（b）直线驱动型
3.3 安川MH6机器人结构
基座 1—基座体 2—RV减速器 3、6、8—螺钉 4—润滑管 5—盖 7—管线盒
腰
第一代机器人
第一代机器人一般是指 能通过离线编程或示教 操作生成程序，并再现 动作的机器人。 第一代机器人没有分析 和推理能力，无智能性, 称示教再现机器人。 第一代机器人现已实用 和普及
第二代机器人
第二代机器人装备有一定 数量的传感器，能获取简 单信息，作出简单的推理， 并适当调整自身的动作和 行为。 第二代机器人已具备一定 程度上的智能，故称感知 机器人或低级智能机器人。
我对工业机器人的认识
我对工业机器人的认识一、工业机器人的定义和发展历程1.1 工业机器人的定义工业机器人是一种能够代替人类完成一定任务的自动化设备，广泛应用于工业生产领域。
工业机器人可以执行重复、繁琐、危险或高精度的工作，能够提高生产效率、保证产品质量、降低生产成本。
1.2 工业机器人的发展历程工业机器人的发展可以追溯到20世纪50年代，当时美国的一家汽车制造公司开始研发第一台工业机器人。
随着科技的进步和工业自动化的需求，工业机器人的功能和性能不断增强。
经过几十年的发展，工业机器人已经成为现代工业生产不可或缺的重要设备。
二、工业机器人的分类和应用领域2.1 工业机器人的分类根据不同的工作方式和结构特点，工业机器人可以分为以下几种类型： - 固定式机器人：固定在工作台上，适用于单一工作场景，如焊接、装配等。
- 移动式机器人：具备自主移动能力，适用于多个工作区域之间的灵活切换。
- SCARA机器人：具有平面四自由度，适用于精密组装和快速搬运等任务。
- Delta机器人：具有多杆臂结构，适用于高速搬运和包装等任务。
2.2 工业机器人的应用领域工业机器人广泛应用于各个行业的生产制造过程，包括但不限于以下领域： - 汽车制造：工业机器人在汽车生产线上执行焊接、装配、喷涂等工作，提高生产效率和产品质量。
- 电子制造：工业机器人在电子产品制造过程中进行精密组装和检测，保证产品质量和生产效率。
- 医药制造：工业机器人在医药行业中应用于药品包装、灌装和分拣等工作，提高生产效率和产品安全性。
- 食品加工：工业机器人在食品行业中执行包装、分拣和烹饪等任务，提高生产效率和食品安全性。
三、工业机器人的优势与挑战3.1 工业机器人的优势工业机器人相较于人力劳动具有以下优势： - 高效率：工业机器人能够以极高的速度和精度执行任务，提高生产效率。
- 灵活性：工业机器人可以根据不同任务的需求进行快速调整和适应，实现灵活生产。
- 安全性：工业机器人能够执行危险和高风险任务，保障操作人员的安全。
制造业的工业机器人技术资料
制造业的工业机器人技术资料工业机器人技术资料工业机器人是指用于制造业中的自动化设备，具备人工智能和机械技术，能够执行各种重复性、精细度高、力矩大的工作任务。
工业机器人技术的应用，不仅提高了生产效率，减少了人为错误，还大大改善了工作环境和员工的工作质量。
一、概述1.1 工业机器人定义工业机器人是一种能够自动执行多种任务的可编程装置，通常由传感器、控制系统、执行器和机械结构组成。
它能够感知周围环境，根据预设的程序进行精确的动作控制。
1.2 工业机器人的分类根据不同的应用领域和功能需求，工业机器人可以分为以下几类：- 用途分类：焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人等。
- 结构分类：轨道式机器人、关节式机器人、平行机器人等。
- 控制方式分类：开环控制机器人、闭环控制机器人等。
1.3 工业机器人的优势工业机器人技术的广泛应用，源于其独特的优势：- 提高生产效率：工业机器人能24小时连续工作，比人工更加高效。
- 减少人为错误：工业机器人能够精确执行任务，减少人为的操作失误。
- 改善工作环境：工业机器人能够承担危险、脏乱差的工作，改善员工的工作条件。
- 节约成本：一台机器人能替代多名员工，降低了人工成本。
二、工业机器人技术的应用2.1 制造业中的焊接机器人焊接机器人广泛应用于汽车制造、船舶制造、电子产品制造等领域。
它具备高精度、高稳定性和高效率的特点，能够完成复杂的焊接工艺。
2.2 制造业中的搬运机器人搬运机器人主要应用于物流、仓储和生产线上的物料搬运工作。
它能够根据预设的路径和程序，自动搬运重物，减轻人工劳动强度。
2.3 制造业中的喷涂机器人喷涂机器人被广泛应用于汽车、家电、建筑等行业的涂装工艺。
它具备高速、高精度的特点，在涂装质量和效率上有着明显的优势。
2.4 制造业中的装配机器人装配机器人是用于产品组装的重要设备，它能够根据预设的程序，自动完成零部件的装配和调整。
装配机器人具备高度的灵活性和准确性，能够适应各种产品的组装需求。
工业机器人基础知识
第一部分 工业机器人基础知识
1.1 机型介绍
➢ 码垛机器人： 机型特点 J1: 腰部旋转 J2: 大臂俯仰 J3: 小臂俯仰 J4: 手腕旋转 应用领域(包装、物流自动化)： 袋类包装：石化、粮食、建材、化肥、饲料 箱类包装：啤酒、饮料、乳业、医药、食品、家电 桶状包装：桶装水、涂料桶、化学品罐类 负载：50kg-1500kg
额定负载：3kg-300kg 性能要求：重复定位精度、高速（3C产线上下料，流水线 动态抓取） 外部扩展需求：外部轴（行走轴）、视觉、上位机等 ② 打磨机器人： 应用：用于抛光、打磨、去毛刺等应用场合 额定负载：6kg-150kg 性能要求：轨迹重复精度，速度均匀， 外部扩展：外部轴（变位机）、力传感器、视觉等
第一部分 工业机器人基础知识
1.2 机器人系统
1.2.3 减速器 ：RV减速器 特点：
主轴承内置：可靠性高、成本低； 二级减速机构：振动小，GD^2小； 双柱支撑机构（曲柄轴）：扭矩刚性大、振动小、耐冲击； 滚转接触机构：启动功率小、耐磨损、寿命长、1弧分； 销齿轮机构：齿隙小(1弧分)、耐冲击；
1.2 机器人系统
1.2.3 减速器 ：RV和谐波减速机型号转矩指标差异、优势；
谐波减速机
RV减速机：RV-E系列
型号 14 17
20 …… 65
减速比
50 80 100 50 80 100 120 50 80 100 120 160
输入 2000r/min时 的额定转矩
起动、停止时 的容许最大转
矩
第一部分 工业机器人基础知识
1.1 机型介绍
➢ 码垛机器人： 1.基座 2.腰座伺服电机 3.减速机 4.垂直关节同步带 5.垂直关节伺服电机 6.垂直关节滚珠丝杆 7.垂直关节导轨 8.腰座部分 9.后臂 10.前臂
工业机器人应用基础课件
5、按驱动方式分类 气压传动机械手：以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点
是：空气来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低，无污染。但是 ，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低。
液压传动机械手：以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是： 具有较大的抓举能力，可达上千牛顿，传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置 要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工 作。
5、行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作或扩大使用范围时， 可在机座上安装滚轮、轨道等行走机构，实现工业机械手的 整机运动。滚轮式行走机构可分为有轨和无轨两种。驱动滚 轮运动则应另外增设机械传动装置。
6、机座 机座是机械手的基础部分。机械手执行机构的各部件和驱动 系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
机械传动机械手：由机械传动机构（如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等） 驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力由工作机械传递。它的 主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工 作主机的上、下料。
表2-6 TCP固定功能下各轴的运动方式
轴
运动方式
轴1
主运动轴 轴2 TCP平移运动方向取决于坐标系
轴3
腕运动轴
轴4
轴5
末端点位置不变，姿态分别绕X、 Y、Z轴转动
轴6
注：在不同坐标系下腕运动轴的转动方向是不同的。
2.1.3 机械手的组成
工业机器人机械本体即机械手包括手部、手腕、手臂 和立柱等部件，有的还增设行走机构。
臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。手臂的各种 运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现。
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3、一年保养（包括日常、三个月保养）
1）检查控制箱内部各基板接头有无松动； 2）内部各线有无异常情tml
开的情况）； 3）检查本体内配线是否断线；
4）机器人的电池电压是否正常（正常为3.6V）；
5）机器人各轴马达的刹车是否正常； 6）各轴的皮带张紧度是否正常； 7）各轴减速机加机器人专用油； 8）各设备电压是否正常。
1.2.2 工业机器人日常维护 工业机器人运行磨合期限为一般1年，在正常运行1年后， 工业机器人需要进行1次预防性保养，更换齿轮润滑油。工业机 器人正常运行每3年或10000小时后，必须在进行1次预防保养， 特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作 的机器人，需要每年进行一次全面预防性保养。下面对机器人 在日常保养、三个月保养、一年保养的工作任务进行介绍。 1、日常保养 1）检查设备的外表有没有灰尘附着； 2）外部电缆磨损，压损，各接头是否固定良好，有无松动； 3）冷却风扇是否正常工作； 4）各操作按钮动作是否正常； 5）机器人动作是否正常。 2、三个月保养（包括日常保养） 1）各接线端子是否固定良好； 2）机器人本体的底座是否固定良好； 3）内部有灰尘的清扫。
第一章 认识工业机器人 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的 机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实 现各种功能的一种机器。它是在机械手的基础上发展起来的， 国外称为Industrial Robot。 工业机器人的出现将人类从繁重单一的劳动中解放出来， 而且它还能够从事一些不适合人类甚至超越人类的劳动，实现 生产的自动化，避免工伤事故和提高生产效率。工业机器人能 够极大地提高生产效率，已经广泛地应用于电力、新能源、汽 车、制造、食品饮料、医药制造、钢铁、铁路、航空航天等众 多领域。
1.1.2 工业机器人的分类 工业机器人可以按照臂部的运动形式、执行机构运动形式、 程序输入方式等进行分类。 1.工业机器人按臂部的运动形式分为四种：直角坐标型的 臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回 转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型 的臂部有多个转动关节。 2.工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和 连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定 位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续 轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂 装等作业。
1.1工业机器人发展
1.1.1工业机器人发展历程
1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请 了专利。 1962年美国AMF公司推的“VERSTRAN”和UNIMATION 公司推出的实用机型（示教再现） “UNIMATE”。 1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、 能识别与定位简单积木的机器人系统； 1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。 1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第 一台由小型计算机控制的工业机器人 1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机 器人元年”。
1.1.2 工业机器人的分类 3.工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输 入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件， 通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种： (1)由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱 动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍； (2)由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨 迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入 程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中 检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示 教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工 业机器人。
3、机器人各接口连接 不同机器人的连接接口有所差别，请按照工业机器人 说明书进行连接。例如IRB4600机器人本体上有上臂接口和 底座接口，上臂接口主要是有压缩空气接口、用户电缆CP、 用户电缆CS等。 4、机器人本体与控制柜的连接 主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆 的连接。将电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆 的两端分别与相应的控制柜接口和机器人本体底座接口相 连接。 5、机器人电源连接 根据控制柜柜门内侧的主电源连接指引图，接入机器 人主电源。电源电压参考工业机器人说明书，连接时注意 主电源的接地保护PE点的连接。例如：ABB工业机器人采用 380V三相四线制电源。 6、示教器连接 将示教器连接到控制柜示教器接口上。
1.2 ABB工业机器人简介 ABB工业机器人广泛的应用在汽车工业、包装与堆垛自 动化 、电气电子工业（3C）、木材工业、太阳能与光伏工 业、塑料工业、铸造锻造自动化、金属加工自动化等行业 中。
1.3 工业机器人安装与日常维护 1.3.1 工业机器人安装 工业机器人的安装可分为机器人控制柜的安装，机器人本 体的安装，机器人各接口连接、机器人本体与控制柜的连接及 机器人主电源的连接、示教器连接。 1、机器人控制柜的安装： 1）利用搬运设备将控制柜移动到安装的位置，需要注意控 制柜与机器人的安装位置要求（见相应设备使用说明书）。 2）安装示教器架子及示教器电缆架子。（安装位置见相应 设备使用说明书） 2、机器人本体安装： 通过吊车或叉车进行机器人本体的吊装，不同机器人的吊 装方式有所差别，具体的请查看工业机器人说明书。吊装过程 中需注意预防线索对机器人本体的损坏。