1.1工业机器人概述

3、一年保养（包括日常、三个月保养）
1）检查控制箱内部各基板接头有无松动； 2）内部各线有无异常情tml
开的情况）； 3）检查本体内配线是否断线；
4）机器人的电池电压是否正常（正常为3.6V）；
5）机器人各轴马达的刹车是否正常； 6）各轴的皮带张紧度是否正常； 7）各轴减速机加机器人专用油； 8）各设备电压是否正常。
1.2.2 工业机器人日常维护 工业机器人运行磨合期限为一般1年，在正常运行1年后， 工业机器人需要进行1次预防性保养，更换齿轮润滑油。工业机 器人正常运行每3年或10000小时后，必须在进行1次预防保养， 特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作 的机器人，需要每年进行一次全面预防性保养。下面对机器人 在日常保养、三个月保养、一年保养的工作任务进行介绍。 1、日常保养 1）检查设备的外表有没有灰尘附着； 2）外部电缆磨损，压损，各接头是否固定良好，有无松动； 3）冷却风扇是否正常工作； 4）各操作按钮动作是否正常； 5）机器人动作是否正常。 2、三个月保养（包括日常保养） 1）各接线端子是否固定良好； 2）机器人本体的底座是否固定良好； 3）内部有灰尘的清扫。
第一章 认识工业机器人 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的 机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实 现各种功能的一种机器。它是在机械手的基础上发展起来的， 国外称为Industrial Robot。 工业机器人的出现将人类从繁重单一的劳动中解放出来， 而且它还能够从事一些不适合人类甚至超越人类的劳动，实现 生产的自动化，避免工伤事故和提高生产效率。工业机器人能 够极大地提高生产效率，已经广泛地应用于电力、新能源、汽 车、制造、食品饮料、医药制造、钢铁、铁路、航空航天等众 多领域。
1.1.2 工业机器人的分类 工业机器人可以按照臂部的运动形式、执行机构运动形式、 程序输入方式等进行分类。 1.工业机器人按臂部的运动形式分为四种：直角坐标型的 臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回 转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型 的臂部有多个转动关节。 2.工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和 连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定 位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续 轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂 装等作业。
1.1工业机器人发展
1.1.1工业机器人发展历程
1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请 了专利。 1962年美国AMF公司推的“VERSTRAN”和UNIMATION 公司推出的实用机型（示教再现） “UNIMATE”。 1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、 能识别与定位简单积木的机器人系统； 1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。 1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第 一台由小型计算机控制的工业机器人 1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机 器人元年”。
1.1.2 工业机器人的分类 3.工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输 入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件， 通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种： (1)由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱 动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍； (2)由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨 迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入 程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中 检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示 教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工 业机器人。
3、机器人各接口连接 不同机器人的连接接口有所差别，请按照工业机器人 说明书进行连接。例如IRB4600机器人本体上有上臂接口和 底座接口，上臂接口主要是有压缩空气接口、用户电缆CP、 用户电缆CS等。 4、机器人本体与控制柜的连接 主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆 的连接。将电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆 的两端分别与相应的控制柜接口和机器人本体底座接口相 连接。 5、机器人电源连接 根据控制柜柜门内侧的主电源连接指引图，接入机器 人主电源。电源电压参考工业机器人说明书，连接时注意 主电源的接地保护PE点的连接。例如：ABB工业机器人采用 380V三相四线制电源。 6、示教器连接 将示教器连接到控制柜示教器接口上。
1.2 ABB工业机器人简介 ABB工业机器人广泛的应用在汽车工业、包装与堆垛自 动化 、电气电子工业（3C）、木材工业、太阳能与光伏工 业、塑料工业、铸造锻造自动化、金属加工自动化等行业 中。
1.3 工业机器人安装与日常维护 1.3.1 工业机器人安装 工业机器人的安装可分为机器人控制柜的安装，机器人本 体的安装，机器人各接口连接、机器人本体与控制柜的连接及 机器人主电源的连接、示教器连接。 1、机器人控制柜的安装： 1）利用搬运设备将控制柜移动到安装的位置，需要注意控 制柜与机器人的安装位置要求（见相应设备使用说明书）。 2）安装示教器架子及示教器电缆架子。（安装位置见相应 设备使用说明书） 2、机器人本体安装： 通过吊车或叉车进行机器人本体的吊装，不同机器人的吊 装方式有所差别，具体的请查看工业机器人说明书。吊装过程 中需注意预防线索对机器人本体的损坏。