智能循迹小车程序代码

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硬件连接
P1_4接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度
P1_5接驱动模块ENB使能端，输入PWM信号调节速度
P1_0 P1_1接IN1 IN2 当P1_0=1,P1_1=0; 时左电机正转驱动蓝色输出
端OUT1 OUT2接左电机
P1_0 P1_1接IN1 IN2 当P1_0=0,P1_1=1; 时左电机反转
P1_2 P1_3接IN3 IN4 当P1_2=1,P1_3=0; 时右电机正转驱动蓝色输出
端OUT3 OUT4接右电机
P1_2 P1_3接IN3 IN4 当P1_2=0,P1_3=1; 时右电机反转
P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
八路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1
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***********/
#include<AT89x51.H>
#define Right_moto_pwm P1_4 //接驱动模块ENA使能端，输入PWM
信号调节速度
#define Left_moto_pwm P1_5 //接驱动模块ENB使能端，输入PWM 信号调节速度
#define Left_1_led P2_0 //四路寻迹模块接口第一路
#define Left_2_led P2_1 //四路寻迹模块接口第二路
#define Right_1_led P2_2 //四路寻迹模块接口第三路
#define Right_2_led P2_3 //四路寻迹模块接口第四路
#define Left_moto_go {P1_0=0,P1_1=1;} //左电机前进
#define Left_moto_back {P1_0=1,P1_1=0;} //左电机后退
#define Left_moto_stop {P1_0=1,P1_1=1;} //左电机停转
#define Right_moto_go {P1_2=0,P1_3=1;} //右电机前转
#define Right_moto_back {P1_2=1,P1_3=0;} //右电机后退
#define Right_moto_stop {P1_2=1,P1_3=1;} //右电机停转
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar pwm_val_left =0;
uchar push_val_left =0; //左电机占空比N/10
uchar pwm_val_right =0;
uchar push_val_right=0; //右电机占空比N/10
bit Right_moto_stp=1;
bit Left_moto_stp =1;
/**************************************************************** ********/
void run(void)//前进函数
{
push_val_left =13; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =15; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ;//左电机前进
Right_moto_go ; //右电机前进
}
/**************************************************************** ********/
void left(void) //左转函数
{
push_val_left =8;
push_val_right =9;
Right_moto_go;//右电机继续
Left_moto_stop;//左电机停走
}
/********************************************************************
****/
void right(void)//右转函数
{
push_val_left =8;
push_val_right =9;
Right_moto_stop;//右电机停走
Left_moto_go;//左电机继续
}
void Delayms(uint x)
{
uchar i;
while(x--)for(i=0;i<120;i++);
}
void stop(void)
{
Right_moto_stop;//右电机停走
Left_moto_stop;//左电机停走
Delayms(3000);
run();
Delayms(100);
}
/*************************PWM调制电机转速********************************/
void pwm_out_left_moto(void) //左电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比
{
if(Left_moto_stp)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
Left_moto_pwm=0;
}
void pwm_out_right_moto(void) //右电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比
{
if(Right_moto_stp)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
void xunji()
{
switch(P2&0x0f)
{
case 0x00: // 全部没有压线，直走
run(); break;
case 0x01:// 右压线，左转
left(); break;
case 0x02: // 右压线，左转
left(); break;
case 0x04: // 左压线，转右
right(); break;
case 0x08: // 左压线，右转
right();break;
case 0x0f:
stop();break;
default:
run(); break;
}
}
/***********TIMER0中断服务子函数产生PWM信号**********/ void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //2Ms定时
TL0=0X30;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/***************************************************/ void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //2ms定时
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
while(1)/*无限循环*/
{
xunji();
} }。