上肢康复机器人实验平台讥电信号采集系统的设计

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．
１引言．
号一般有以下典型特征：（）电信号是一种微弱的电信号。肌１肌
时为６ — ０ｕ，松弛时约为２－Ｏｒ０３０Ｖ０３ｕ，而且
一
在频域上，不同肌肉的肌电信号，其频率
近年来随着电子技术的迅猛发展和微
处理器的广泛应用，对肌肉电信号的检测手
．
ｈｄａｅｃｃｉｉｃｄｓｅｓｒｃｌｔｄｓｓａｃｎｔｎｎ，ｔｅＮＩＢ一２０ｄｔｃｕｓｏａｄａｄｔｅｏｔｏｐｔｒＴｅｓｓｅｓｆａｅｕｅｉｕｌｎｔｍｅｔｒａｗｒｉｕｔｎｌｅｔｕａｅｅｃｏｅ，ｉｌｏｄｉｉｇｈｒｕｈｆｅｒｎｇｉｏ — ＵＳ６１ａａａｑｉｎｃｉｔｉｒｎｈｓｃｍｕｅ；ｈｙｔｍｔｒｓｓｈｏｗａｖｒａｉｓｕｎｔｒｄｖｌｐｎｌｔｒＬｂＥｒｇａｅｅｏｍｅｔａｆｍａＶＩＷｐｏｒｍｍｉｇｗｈｃａｐｏｎｉｈｃｎｉｌｅｔｅＥＧｇａｉａｔｃｕｓｏｍｐｅｎＭｍｈｔｓｓｉｌｎｒｌｉｎｅｍｅａｑｉｉｎ，ｆｔｒｇｐｏｅｓｇｄｔｓｏａｅａｄＳｎｉｔｉｅｉ，ｒｃｓｉ，ａｔｒｇｏｌｎｎａｎＯＫｅｏｄ：ｒｈｂｌｔｎｒｂｔｓＭＧ；ｓａａｑｉｔｎＬｂＥｙｗｒｓｅａｉｔｉｏｏ；Ｅｉｏａｉｌｃｕｓｉ；ａＶＩＷｎｇｉｏ
来自百度文库．
ＩｃｌａｌｏｒｆｃｔｅｓｔｆｅｖｎｄｍｕｃｅｆｎｔｎＩｉｈａｔｅｒｇｌｉｆｔｅｓ￣ｅｍｕｃｅａｄｄｆｒａｅｎｔｅｄｆｅｅｔｕｃｅｇｏｐｈｔｍａｅｔｏｓｌｔｓｔａｂｅｔｅｅｔｔｅｏｎｒｅａｌｌｈａｓｌｕｃｏ．ｓｔｔｅｕａｔｏｈ０ｉｔｈｒｙｉｓｌｓｎｉｅｅｃｓｉｈｉｒｎｍｓｒｕｓｔａｆｆｌｋｓｉｐｓｉｅｏｕｅｂｓＥＭＧｓｒｍａｈｎｔｒａｅｔｏｔｌｅｕｐｒｉｈｂｌａｉｎｒｂｔａｍａｌｃｉｅｉｅｆｃｃｎｏｐｅｍｂｒａｉｔｔｏｏ．ａ — ｎｏｒｔｈｌｅｉｏＩｉｐｐｒｔｅＥＭＧｇａａｑｉｉｏｓｍｅｉｅｍａｎｃｎｅｔｗｎｔｓａｅ，ｈｈｓｎｌｃｕｓｔｎｓｔｄｓｉｔｉｏｔｎ，ｅＷⅢ ｅｐａｏｔａｔｔａｅｏｅｉｈｒｗａｅｃｒｕｔｎｅｏｅｏｔｒｅｄｓｎＴｈｅｉｉｙｅｎｇｓｈｘｌｎｉｆｍｉｔｒＷＯｐｒｔｎａｄｒｃｄｔｔｒｓｓｆｓｈｈｔｓｉｉａｈｈｉｗａｅｉｇ
统软件采用虚拟仪器开发平ＬｂＩＷ编程，完成肌电信号实时采集、滤波处理、数据存储等功能。ａＶＥ
【关键词】康复机器人；表面肌电信号；信号采集；ＬｂＩＷａＶＥ
Ｕｐｐｅｉｂｅｂｉｉａｉｒｌｍｒｈａｌｔｔｏｎｏｒｂｏｔｅｘｐｅｉｅａｌｔｏｍｏｒｒｍｎｔｌｐａｆｒｆ
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…
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上肢康复机器人实验平台肌电信号采集系统的设计
东北大学自动化研究所王建辉张传鑫白冰刘一楠
【要】表面肌电信号是肌肉收缩的同时伴随的一种电压信号，是一种复杂的表皮下肌电信号活动在皮肤表面处的时间和空间上综合得出的结果，能够反映出神摘经、肌肉的功能状态。正是其在相同肌群规律性和在不同肌群差异性，使得利用肌电信号作为人机接口来控制上肢康复机器人成为可能。本文的主要内容是肌电信号采集系统的设计，将从硬件电路以及软件设计两部分进行阐述。其中硬件电路主要由表面电极、信号调理、Ｎ．Ｓ一１数据采集卡和上位机四部分组成；系ＩＢ６ＯＵ２
ｓＥＭＧｃｉｉｉａｑｕｓｔｏｎｙｔｍ ’ ｓｇｓｓｅＳｄｅｉｎ
ＷＡＮＧｊｎｈｉＨＡＮＧｃｕｎｘｎＡｉｇＩｉｎｎａ — ｕ，Ｚｉｈａ — ｉ，ＢＩｂｎ，ＬＵｙ— ａ
Ａｂｔａｔｓｓｒｃ：ＥＭＧｓｌｃｎｒｃｏｃｏａｉｄｂｉｅｃｒａｓｎ，ｉａｃｍｐｅｎｅｅｓｉｍｕｃｅｏｔａｔｎａｃｍｐｎｅｙａｌｔｃｌｉａｉａｅｉｇｌｓｏｌｕｄｒｈｋｓｘｔｎＥＭＧｃｖｔｅｓｉｅｔｎａｅｏｅｏａｔｉｉｔｎａｔｍｅａｄｓｃｎｔｍｐｅｅｓｅｒｓｌｉｙｎｈｋｔｈｉｐｈｃｒｈｎｉｅｕｔｖｓ