PID恒压供水控制系统

毕业设计说明书
课题名称 PID恒压供水控制系统
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系别
专业
班级
姓名
学号
指导教师
起讫时间：2010年1月6日～2010年4月6日（共8周）
PID变频恒压供水控制系统
学生：方旭颖指导教师：程文锋
摘要
PID恒压供水系统对于某些工业或特殊用户是非常重要的，例如在某些生产过程中，若自来水供水压力不足或短时间断水，可能会影响产品质量，严重时使产品报废和设备损坏。

以可编程逻辑控制器与变频器为控制核心，据恒压时对应的电压设定值与从压力传感器获得的反馈电流信号，利用PID控制自动调节，改变频率输出值来调节所控制的水泵电机转速，从而达到控制管网中水压恒定。

系统具有自
动和手动两种控制方式,便于对系统进行维护修理,并能通过应用软件对供水系统进行监控和远距离控制.提高效率,实现自动化供水。

关键词: PID PLC 变频器触摸屏
目录
摘要 1
第一章绪论 4
1.1 PID变频恒压供水系统的研究意义 4
1. 2 现代的几种供水方式探讨 5
1.2.1变频恒压供水系统 5
1.2.2生活无负压供水系统 5
第二章系统简介 6
2. 1 系统基本内容 6
2.1.1系统的构成与原理 6
2.1.2系统主要性能与特点 6
2. 2系统结构框图 7
第三章系统设计方案 8
3. 1系统控制方案 8
3. 2系统主电路设计 9
3. 3系统控制电路设计 9
3. 4系统的功能阐述 9
3.4.1全自动平稳切换，恒压控制 9
3.4.2手动控制 9
3.4.3实施效果 10
第四章硬件的组成及选型 11
4. 1 可编程控制器（PLC） 11
4.1.1FX系列的特点 11
4.1.2 一般元件和编号 11
4.1.3 AC电源，DC输入型如下 13 4.1.4 FX2N-4AD特殊模块 13
4.1.5 FX2N-4DA特殊模块 13
4.1.6 配线如图3.1 14
4.1.7缓冲存储器(BFM)的分配如下表 14 4. 2变频器 16
4.2.1变频器的介绍 16
4.2.2操作模式 17
4.2.3变频器FR-E500端子接线 18 4.3触摸屏 19
4.4压力传感器 19
第五章软件设计 20
5. 1系统工作流程图设计 20
5. 2 部分主要程序模块分析 21 5.2.1 A/D模块程序 21
5.2.2 D/A模块程序 21
5.2.3 PID模块程序 22
5. 3触摸屏画面设计 24
5.3.1触摸屏选型画面 24
5.3.2 欢迎进入画面 25
5.3.3系统主画面 25
5.3.4手动控制画面 26
5.3.5自动控制画面 26
5.3.6电机运行监视画面 27
5.3.7 输出异常监视画面 28
结束语 28
致谢 29
参考文献 30
附录一：程序 32
附录二：硬件接线图 42
第一章绪论
1.1 PID变频恒压供水系统的研究意义
恒压供水是指在供水网中用水量发生变化时，出口压力保持不变的供水方式。

供水网系出口压力值是根据用户需求确定的。

传统的恒压供水方式是采用水塔、高位水箱、气压罐等设施实现的。

随着变频调速技术的日益成熟和广泛应用，利用变频器、PID调节器、单片机、PLC等器件的有机结合，构成控制系统，调节水泵的输出流量，实现恒压供水。

该技术以在供水行业普及。

传统定压方式的弊病：
1、管理不便、因与大气连通易引起的管道腐蚀；
2、由于水箱内微生物、藻类孳生，还可能对系统造成二次污染，所以每年定压水箱都需定期维护，并由卫生防疫部门检验；
3、定压水箱需占用较大空间，需要专门的地点来放置；
4、高位定压水箱系统的控制靠投入泵的台数来调节，但这种调节方式不能做到供水量和用水量的最佳匹配，水泵长期偏离高效区工作，效率低下；
5、系统频繁的起停泵，对水泵、电机及开关器件都会缩短使用寿命；
采用变频器和可编程控制器等现代控制设备和技术实现恒定水压供水，是供水领域技术革新的必然趋势，以往采用的水塔供水既不卫生又不经济，更重要的是浪费了大量的能源，本文介绍的变频调速恒压供水系统以其有效的实用性，彻底解决了上述问题，是一项颇有实用价值的调速系统，为已有的供水系统技术改造提供了切实可行的途径。

随着我国城镇化建设的飞速发展，城市人口和城市居民的不断增加，城市供水不足成为一种普遍现象，传统的供水方式已经不能满足城市发展和人民生活的需要。

自八十年代以来，变频调速恒压供水技术开始应用于我国许多城市的自来水公司。

变频调速恒压供水技术不仅能够保证城市供水的稳定，而且可以节约能源。

在我国，节电节水的潜力非常大。

据有关国际组织发表的资料显示:中国的单位国民经济总产值所消耗的电是美国、德国等的4倍左右，消耗的水是他们的2倍左右。

我国的大量用电设备中，风机和泵类电机的耗电量占全国发电量的50%左右,若推广新型电机调速技术,可节电40%左右,即可以节约全国发电量的
1/5。

由于我国人均占有水、电资源相对于别国又少很多,因此,在我国一方面水电供应紧张,而另一方面,水电的浪费又十分惊人。

节电节水,不仅潜力巨大,而且意义深远。

1. 2 现代的几种供水方式探讨
1.2.1变频恒压供水系统
变频恒压供水系统（自动恒压供水系统）变频恒压供水系统由蓄水池、变频水泵、传感器、控制系统等组成，通常以供水管网中最高位置的水压值为参照，以该处正常用水所需的压力及流量为为设计参数，通过控制系统调整水泵电机转速调整水泵的输出，从而将该位置的水压控制在设定水压、实现恒压，保证正常供水。

需要说明的时，这种恒压是相对的，实际水压是在接近设定水压值附近不断变化。

1.2.2生活无负压供水系统
近年来又一新型的供水系统——无负压变频供水，它是在变频恒压供水上发展起来的，它的先进之处在于供给用户的水是通过一个密封的环境，所以避免了生活用水的二次污染，并且它实现了无池供水与变频恒压供水的结合，能够达到比其
他的供水方式更环保更节能的效果。

无负压供水最突出的优点是这种供水方式健康卫生，非常安全，而且节约投资。

因为它可以直接实现与自来水管网串联对接，在自来水厂一次供水管网压力的基础上叠加所需的压力，差多少，补多少，能充分利用管网的余压，用水低峰期，设备甚至不需要运行，节能效果显著，与传统给水设备比，节能达30%-90%。

不建水池水箱，不仅节省投资，而且从根本上杜绝了原有水池、水箱的渗、冒、滴、漏和跑水现象，可节水20％以上。

采用无负压供水设备，不用建泵房、水池、水箱和上水处理设备等，因此大大降低了工程造价，可节约投资60％以上。

这种供水方式水压稳定，没有污染，没有鼠、蛇和杂物进入，使供水非常安全，而且水质好。

该设备实现了电脑智能化，不做无用功，因此设备使用寿命长。

同时，使用该设备可以实现停电不停水。

这种先进的供水方式，在国家和人民越来越重视饮用水健康问题的的今天，其市场前景将非常广阔。

第二章系统简介
2. 1 系统基本内容
2.1.1系统的构成与原理
PID调节变频调速恒压供水控制系统由PLC、变频器、压力传感器、触摸屏、控制切换电路以及电动机泵组等构成。

系统采用1台变频器拖动2台水泵电机，以循环使用的方式运行。

压力传感器负责对管网压力采样，变频器对水泵电机变频调速。

水泵电机是输出环节。

安装在供水管上的压力传感器，把出口压力信号变成4～20mA的标准信号反馈给PLC的PID模块进行PID调节。

经运算与给定压力参数进行比较，得出一调节参数发出控制信号，控制变频器及水泵电机的切换与运行。

变频器控制水泵的转速调节系统供水量，使供水系统管网中的压力保持在给定压力上。

当用水量发生变化时，PLC根据用水量的大小自动控制工作泵数量的增减及变频器对水泵的调速，实现恒压供水。

2.1.2系统主要性能与特点
一、该系统特点 1、变频恒压供水能自动24小时维持恒定压力，并根据压力信号自动启动备用泵，无级调整压力，供水质量好，与传统供水比较，不会造成管网破裂及水龙头共振现象。

2、电机启动平滑，减少电机水泵的冲击，延长了电机及水泵的使用寿命，避免了传统供水中的水锤现象。

3、采用变频恒压供水可以节省传统供水中的水箱，节省了投资及空间，避免了水质的二次污染。

4、变频恒压供水保护功能齐全，运行可靠，具有欠压、过压、过流、过热等保护功能。

5、可根据用户需要，选择各种附加功能，如电机定时轮换，休眠等功
能。

二、适用范围 1、宾馆、写字楼、高层建筑、居民小区、企事业单位生活用水。

2、各种类型厂矿的工业用水。

3、各类型自来水厂、供水站、污水处理厂。

4、工业锅炉供水系统，热水供应系统。

2. 2系统结构框图
图2.1系统框图
根据上面的框图该系统的主要元器件清单如表2.2所示
表2.2
第三章系统设计方案
3. 1系统控制方案
在住宅小区水厂的管网系统中，由于管网是封闭的，泵站供水的流量是由用户用水量决定的，泵站供水的压力以满足管网中压力最不利点的压力损失ΔP和流量Q之间存在着如下关系：
ΔP=KQ2；
式中K—为系数
设PL为压力最不利点所需的最低压力，则泵站出口总管压力P应按下式关系供水，则可满足用户用水的要求压力值，又有最佳的节能效果。

P=PL+ΔP=PL+ KQ2；
因此供水系统的设定压力应该根据流量的变化而不断修正设定值，这种恒压供水技术称为变量恒压供水，即供水系统最不利点的供水压力为恒值而泵站出口总管压力连续可调。

系统具有控制水泵出口总管压力恒定、变流量供水功能，系统通过安装在出水总管上的压力传感器，实时将压力、流量非电量信号转换为电信号，输入至可编程控制器（PLC）的输入模块，信号经CPU运算处理后与设定的信号进行比较运算，得出最佳的运行工况参数，由系统的输出模块输出逻辑控制指令和变频器的频率设定值，控制泵站投运水泵的台数及变量泵的运行工况，并实现对每台水泵根据CPU指令实施软启动、软切换及变频运行。

系统可根据用户用水量的变化，自动确定泵组的水泵的循环运行，以提高系统的稳定性及供水的质量。

3. 2系统主电路设计
系统主电路。

二台电机分别为 M1 、 M2 。

接触器KM2 、 KM4，分别控制
M1 、 M2 的工频运行；接触器KM1 、 KM3 ，分别控制 M1 、 M2 的变频运行；FR1 、 FR2 分别为二台水泵电机过载保护用的热继电器； QF1 、 QF2 和 QF3 分别为变频器和二台泵电机主电路的隔离开关； FU 为主电路的熔断器；FR-E540变频器。

3. 3系统控制电路设计
控制电路部分采用PLC控制。

控制两泵的切换及两泵的工作时间。

输入点采用触摸屏作为输入.
3. 4系统的功能阐述
3.4.1全自动平稳切换，恒压控制
主水管网压力传感器的压力信号4~20mA送给数字PLC控制器，根据压力设定值与实际检测值进行PID运算，并给出信号直接控制变频器的转速以使管网的压力稳定。

当用水量不是很大时，一台泵在变频器的控制下稳定运行；当用水量大到变
频器全速运行也不能保证管网的压和稳定时，控制器的压力下限信号与变频器的高速信号同时被 PLC检测到，PLC自动将原工作在变频状态下泵投入到工频运行，以保持压力的连续性，同时将一台备用的泵用变频器起动后投入运行，以加大管网的供水量保证压力稳定。

若两台泵运转仍，则依次将变频工作状态下的泵投入到工频运行，而将另一台备用泵投入变频运行。

当用水量减少时，首先表现为变频器已工作在最低速信号有效，这时压力上限信号如仍出现，PLC首先将工频运行的泵停掉，以减少供水量。

当上述两个信号仍存在时，PLC再停掉一台工频运行的电机，直到最后一台泵用主频器恒压供水。

另外，控制系统设计六台泵为两组，每台泵的电机累计运行时间可显示，24小时轮换一次，既保证供水系统有备用泵，又保证系统的泵有相同的运行时间，确保了泵的可靠寿命。

3.4.2手动控制
当压力传感器故障或变频器故障时，为确保用水，2台泵可分别以手动工频方式运行。

3.4.3实施效果
①采用变频恒压供水，消除了主管网压力波动，保证了供水质量，而且节能效果明显，并延长了主管网及其阀门的使用寿命。

②拓宽运用变频恒压控制原理，较好地解决了加压泵房与抽水泵房的远程通讯总是并达到异地连锁控制的目的。

③电机既有电机保护器，又有软起动器，克服了起动时的大电流冲击，相对延长了电机制使用寿命。

④由于采用PLC控制的压力自动控制，可以实现无人远程操作，系统的PLC 预留有RS485接口，可与计算机网络进行连接。

⑤由于系统采用闭环恒压控制，电机在满足主水很容易网的压力的前提下，节能效果显著，年节电61万度，折合为人民币36万元。

⑥通过采用变频器控制，可在不同季节、节假日、日夜及上下班等全面调控水量，按日节水100吨计，则年可节水36500吨。

第四章硬件的组成及选型
4. 1 可编程控制器（PLC）
4.1.1FX系列的特点
本系统采用FX2N-16MR可编程控制器。

FX系列是由电源，CPU、存储器、输入输出器组
的，单元型可编程控制器，基本单元和扩展单元采用了利于维修的装卸式端子台，在编程
子罩内装RUN/STOP开关，它内装有8K-16K步进自备用电池的RAM存储器，并内有计时
能，可进行时间控制，并且可接各种输入输出扩充设备，用于特殊控制。

4.1.2 一般元件和编号
表3.1
A：输入(X)输出(Y)继电器
各基本单元分配着X000～X007这样的八进制输入继电器、输出继电器编号。

B：辅助继电器(M)
在可编程控制内部的继电器叫辅助继电器，与输入输出继电器不同，它是一种程序用继电器，所以不能读取外部输入，不能直接驱动外部负载。

C：定时器(T)
是将可编程控制器内部的1ms\10ms\100ms等时间脉冲进行加法计数，当它达到一定设定值时，输出接点就工作。

定时器利用脉冲可测量范围为0.001～3276.7秒。

D：计数器(C)
计数器设备如下，根据目的和用途可以分为如下几种:
内部计数用：通用停电保持16位计数器，这些计数器可是编程控制器内部信号用的，其应答速度通常为10HZ。

高速计数器：停电保持用，高速计数器和编程控制器的运算无关，最高计数为60KHZ
E:常数(K)(H)
可编程控制器使用的各种数值中，K为十进整数值，H为16进制数值，这些可作为定时器和计数器的设定值和当前值，以及应用指令的操作数来使用。

F:状态条件(S)
是一种步进梯形图或SFC表达工序号用的继电器，不做工序时，也可作为与辅助继电器相同的一般接点，线圈来编程使用，也可以用作信号器，用来外部故障诊断使用。

J:指针(P)(I)
指针有分支用和中断用的两种，分支用指针用于FNC00(CJ)条件转。

或
FNC01(CALL)子程序调入地址。

中断指针用于指定的输入中断定时中断，计数中断的中断子程序。

H:数据寄存器(D)(V)(Z)
数据寄存器是存储数值数据的元件，FX可编程控制器的数据寄存器全是16
位的，用二个寄存器组合就可以处理32位数值。

与其它元件一样它也分一般用和停电用两种。

数据寄存器中还有寻址用的V、Z寄存器(V0～V7，Z0～Z7，共16点)。

它们都用于计时器，计数器的设定值的间接指定、应用指令中。

4.1.3 AC电源，DC输入型如下
表3.2
4.1.4 FX2N-4AD特殊模块
FX2N-4AD模块有四个输入通导，输入通道接收模拟信号并将其转换为数字信号，这叫A/D转换。

FX2N-4AD最大的分率是12位，可选用的模拟值范围是-10V 到10VDC(分率为5MA)，并且4到20MA或-20到20MA(分率为20MA)
性能指标
表3.3
4.1.5 FX2N-4DA特殊模块
由于变频器的输出频率用模拟量控制而PLC输出的控制信号是数字量所以需要用到D/A模块将PLC输出的数字量转换为模拟量送至变频器的模拟量输入端子来控制变频器的频率输出。

4.1.6 配线如图 3.1
图3.1 AD 与DA 配线
4.1.7缓冲存储器(BFM)的分配如下表
表3.4 BFM 内容
*#0 通道初始化，缺少2值=H0000 *#1 通道1 包含体采样数(1~4096)，用于得到的平均结果，缺省值设为8~正常速度，高速操作可选1。

*#2 通道2 *#3 通道3 *#4 通道4 #5 通道1 这些缓冲区包含采样数的平均 输入值，这些采样数分别输入#1~#4缓冲区中的通道数据。

#6 通道2 #7 通道3 #8 通道4 #9 通道1 些缓冲区包含每个输入通道读入的当前值。

#10 通道2
#11 通道3 #12
通道4
带*号的缓冲器(BFMS)可以使用T0指令从PC写入。

不带*号的缓冲存储器的数据可以用FROM抱住读入PC
在从模拟特殊功能模拟块中读出数据之前，确保这些设置已送入模块特殊模拟功能中，否则将使用模拟块里的以前保存的数值
(2)通道选择：
通道的初始化由缓冲存储器BFM#0中的16进制数字H0000控制，弟一位字符控制通道一，面弟4个字符控制通道4，设置一个字符的方式如下:
O=0 设范围为(-10V~10V) O=2 设范围(-20MA~20MA)
O=1 设范围为(+4MA~20MA) O=3 通道关闭OFF
(3)调整增益和偏移值：
a、当通过将BFM#20高为K1而将其激活后，包括模拟特殊功能模块在内的所有设置将复位成缺省值，对于消除不希望的增益和偏移调整，这是一种快速的方法。

b、如果BFM#21的(B1、B2)高为(0、1)增益和偏移的调整将被禁止，以防止操作者不正确的改动。

若需要改变增益和偏移，(b),(b0)必须设为(0，1)缺省值是（0,1）。

c、 BFM#23和24的增益和偏移量被送进指定输入通道的增益与偏移的稳定寄存器.待调整的输入通道可以由BFM#22设当的a-0(增益-偏移)位来指定。

BFM#24中的增益和偏移量的单位是MV或UA。

由于单位的分辨率，实际的响以5mv或20uA的最小刻度。

（4）控制系统的I/O接口地址分配
由于该设备要求输入有开关量和模拟量，而输出为开关量，根据组态图和实际需要其点数选用三菱FX2N系列交流电源24V直流输入类型的FX2N—16MR可编程序控制器。

扩展模块Fxon-8ER、I/O总数为16点，输入点数为8点，类型为漏型，输出点数为8点，类型为继电器。

PLC的I/O点分配如下表3.5
表3.5
4. 2变频器
4.2.1变频器的介绍
1）小心使用变频器使用的塑料零件,因此,为了不造成破损,请小心地使用,其次,不要仅在前盖板上使用太大的力。

2 ）请安置在不易受震动的地方。

（5.9m/s2以下。

）请注意台车，冲床等的震动。

3 ）注意周围的温度
周围温度对变频器的寿命影响很大,因此,安装场所的周围温度不能超过允许温度
(1 0°C ～50°C)。

检查图3)所示位置的周围温度是否在允许值以内。

4 ）请安装在不可燃的表面上。

变频器可能达到很高的温度（大约最多到150°C ）。

请安装在不可燃的表面上（例如：金属），同时，为了使热量易于散发，应在其周围留有足够的空间。

5 ）请避免高温、多湿的场所。

请避免太阳光直射、高温和多湿的场所。

6 ）请回避油雾、易燃性气体、棉尘和尘埃等等漂浮的场所。

将变频器安装在清洁的场所，或安装在可阻挡任何悬浮物质的封闭型屏板内。

7 ）注意变频器安装在控制柜内的散热方法。

在两台或两台以上变频器以及通风扇安装在一个控制内时，应注意正确的安装
位置，以确保变频器周围温度在允许值以内。

如安装位置不正确，会使变频器周围温度上升，降低通风效果。

8 ）变频器要用螺丝垂直且牢固地安装在安装板上。

4.2.2操作模式
外部操作模式
1：上电确定运行状态
出厂设定为,将电源处于ON状态,则为外部操作模式。

[EXT]显示点亮,如果[EXT]显示不亮,设定PR.79操作模式选择=2
2：开始将启动开关(STE或STR)处于ON。

表示运转的[RUN]正转时点亮,反转时闪亮烁。

注:如果正转和反转开关处于ON时,电机不启动,如果正运行期间两开关同时处于ON,电机减速到停止状态。

3：加速恒速
把端子2-5间连接的旋钮(频率设定器)慢慢向右转到满刻度。

显示的频率数值逐渐增大到50.00HZ。

4：减速
把端子2-5间连接的旋钮(频率设定器)慢慢向左转到头。

显示的频率数值逐渐减小到00.00HZ。

电机停止运行。

5：停止
将开启开关(STF或STR)置于OFF
4.2.4 与PU接口的连接
RS-485通讯，PU按口用于与个人计算机等相连接进行通讯操作。

用通信电缆把PU接口，计算机FA等连接起来，用户程序可以对频器的运行监视，以及参数的读数写进操作
4.2.3变频器FR-E500端子接线
图3.2变频器FR-E500端子接线图
4. 3触摸屏
触摸屏是本系统的人机界面，通过触摸屏我们可以和系统进行信息交流。

触摸屏可以对系统的运行流程、水泵运行电流、变频器的输出频率、输出电压以及系统报警情况进行显示;同时通过触摸屏我们可以进行压力的设定、选择系统的运行方式(自动/手动)、泵的运行方式(正常运行/检修)，所以我们在选择触摸屏时，要考虑它与PLC通讯情况，建议PLC和触摸屏使用同一个厂家的。

该系统的PLC为三菱FX-2N，触摸屏可以选三菱F930GOT-BWD系列。

4.4压力传感器
在供水系统中，压力传感器采用BP800压力变送器，BP-800型扩散硅压力变送器用途：压力变送器是为使用环境比较恶劣的现场设计的高性能压力变送器，具有精度高，稳定性好，体积小等优点。

性能价格比极高及引进美国福克斯波罗有限公司的配件装配，是本公司近年来开发的新产品。

压力变送器为标准的二线制，4-20mADC输出，24V直流供电，与介质接触部分全部为不锈钢，可直接安装在测量管道上，使用极其方便。

第五章软件设计
5. 1系统工作流程图设计
十二小时自动切换泵及根据出水口压力的大小自动增减工频泵的流程图如图5-1所示。

图5.1系统工作流程图
5. 2 部分主要程序模块分析
5.2.1 A/D模块程序
图5.2 A/D模块程序图
该段程序作用是对压力传感器反馈回来的模拟量转化为可编程控制器能够处理的数字量。

上段程序逐句意思如下：
1：PLC运行时一直判断识别码是否为“2010”是则A/D模块正常；
2：正常M1闭和设置通道1的量程为4——20mA并关闭其他通道；
3：设置通道1的平均滤波的周期数为4；
4：将模块运行状态从BFM#29读入M10——M25；
5：如果模块运行没有错误且数字量输出未超出允许范围将通道1的平均采样值存入D501即反馈回来的压力。

5.2.2 D/A模块程序
图5.3 D/A模块程序图
该段程序作用是将经PID运算后的数字量转换成控制变频器输出频率的模拟量。

D/A模块程序逐句意思如下：
1：PLC运行时一直判断识别码是否为“3020”是则D/A模块正常；
2：正常M6闭和设置通道1的量程为4——20mA并关闭其他通道；
3：设置通道1的平均滤波的周期数为4；
4：将模块运行状态从BFM#29读入M30——M45；
5：如果模块运行没有错误且数字量输出未超出允许范围将通道1的平均采样值存入D502。

5.2.3 PID模块程序
(1)PID的介绍
在工业生产中，一般用闭环控制方式来控制温度、压力、流量这一类连续变化的模拟量，无论是使用模拟调节器的模拟控制系统还是使用计算机（包括PLC）的数字控制系统，PID控制（即比例-积分-微分）都得到了广泛应用，这是应为PID控制具有一下优点：
（1）在没有控制系统的数学模型的情况下，也能得到比较满意的控制效果。

（2）PID调节器的结构典型，程序设计简单，参数调整方便。

（3）有较强的灵活性和适应性。

根据被控对象的具体情况，可以采用各种PID调节器的变种和改进的控制方式。

下图是PLC闭环控制系统如图5.4
图5.4 PID控制系统图
如图所示系统当前的模拟量反馈信号Pv(t)被模拟量输入模块FX2N-4AD转换为数字量PV，经滤波和PID运算后，将PID调节器的输出量MV送给模拟量输出模块FX2N-4DA，它输出的模拟量mv(t)送给执行机构。

PID指令如图5.4，PID回路运算指令的应用编号为FNC88，源操作数[S1]、[S2]、[S3]和目标操作数[D]均为D。

[S1]和[S2]分别用来存放给定值SV和当前测量出的反馈值PV，源操作数[S3]开始的25个数据寄存器，用来存放控制参数的值，运算结果MV存放在[D]中。

图5.5 PID指令图
PID参数表
表5.1。