水下机器人教程
水下机器人中文说明书最新
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水下中文说明书
1：简介
1.1 产品概述
介绍水下的基本功能和特点。
1.2 使用目的
说明使用水下的目的和适用场景。
2：产品结构和组成
2.1 外观及组件介绍
详细描述水下的外观和各个组成部件的功能和位置。
2.2 技术规格
水下的重要技术指标，包括尺寸、重量、工作深度等。
2.3 配件清单
罗列水下附带的配件清单，包括传感器、控制器、电缆等。
3：使用前准备
3.1 安全警告
提醒用户在使用水下前需要注意的安全事项和风险提示。
3.2 环境要求
说明水下使用的环境要求，包括水质、温度等。
3.3 维护与保养
介绍水下的维护保养方法，包括清洁、防护等。
4：操作指南
4.1 启动与关闭
详细描述水下的启动和关闭步骤，包括各个开关的使用方法。
4.2 控制与操纵
介绍水下的控制方式和操作方法，包括遥控器、APP等。
4.3 功能设置
说明水下可调节的功能和参数设置方法。
5：故障处理与维修
5.1 常见问题解决
水下使用过程中可能遇到的常见问题及解决方法。
5.2 维修与保修
说明水下的维修方法和保修政策，包括售后服务联系方式。
6：附件
本文档涉及的附件包括水下的配件清单和相关技术手册。
7：法律名词及注释
7.1 法律名词解释
提供本文涉及的法律名词的解释和定义。
7.2 注释
针对本文档中的特定术语和技术名词进行注释和解释。
最新水下机器人ROV讲解学习
3.1.5 水下机器人关键技术 ①能源技术 ②精确定位技术 ③零可见度导航技术 ④材料技术 ⑤作业技术 ⑥声学技术 ⑦智能技术
⑧回收技术
3.2 水下机器人结构 ①载体结构特点 ②推进模式 ③动力供给 ④ 密封及耐压 ⑤ 防腐技术
3.3 水下机器人控制 3.3.1 控制基本类型
遥控型水下机器人 自治型水下机器人 监控型水下机器人
3.3.2 控制方法 底层控制
高层控制
3·3·3 控制系统结构及发展
有缆水下机器人和无绳水下机器人的控制技术既有相同之处， 也有不同之处，但两者的控制机理是相同的。从控制系统结构的角 度来看，它们的底层控制相同，只是高层控制有所不同。
有缆水下机器人 (ROV)控制系统的设备大体上可以分为三部分:
水上控制设备
AUV的控制问题涉及到许多方面
如机器视觉、环境建模、决策规划、回 避障碍、路径规划、故障诊断、坐标变 换、动力学计算、多变量控制、导航、 通讯、多传感器信息融合以及包容上述
内容的计算机体系结构等
AUV可分为预 编程型和智能型
预编程型是指AUV在完成使 命的过程中完全执行预定的程序， 在机器人下水前，操作人员根据 使命需求，采用专门的语言编制 使命程序，并将使命程序下装到
到吊放钢缆的作用，
e.皑装主缆
在运动载体上安装摄像机、成像声纳，构成载 体的基本系统。在需要作业时，可再加装1--2
水下机械手和多种水下作业工具。
f.观察作业设备
g. 控制间
内放控制台及供电设备，简单维修设备等。它是水 下载体的驾驶、监视、操作、指挥中心。
a. 潜水器
b.中继器
水
下
c.吊放系统
机
器 人
水下机器人
水下机器人
1、首先控制驱动电机实现顺时针旋转,释放绞轮上的钢索,缸筒组件在内部压力气体的作用下,相对于活塞和活塞杆组件向上移动,并到达最高位置,水下机器人浮沉装置形成最大体积,水下机器人进入水中后,产生最大的浮力,水下机器人在这个浮力的作用下,漂浮在水面上。
2、当水下机器人的下沉时,此时水下机器人在浮力的作用下,漂浮在水面上,首先控制驱动电机实现逆时针旋转,驱动电机通过驱动电机轴带动绞轮一起实现逆时针旋转,绞轮收紧钢索,并通过钢索、销轴、安装座把作用力传递到缸筒上端盖上,带动缸筒组件克服缸筒内腔的压力气体的作用力,相对于活塞和活塞杆组件向下移动,水下机器人浮沉装置的体积逐步减小,当水下机器人浮沉装置所产生的浮力小于水下机器人的总重量时,水下机器人及水下机器人浮沉装置一起实现下沉,其下沉的位置和速度通过驱动电机进行控制。
水下作业机器人安全操作及保养规程
水下作业机器人安全操作及保养规程水下作业机器人是一种在水下执行维修、建设和勘探等工作的机器人。
由于水下作业环境存在压力、温度、流速等安全隐患，水下作业机器人的安全操作及保养显得尤为重要。
本文将详细介绍水下作业机器人的安全操作和保养规程，以确保工作效率和人员安全。
安全操作1. 了解环境和作业工程需求在进行水下作业机器人操作前，需要对环境和作业工程需求进行了解和分析，如了解水下作业区域深度，测量水温、水质等因素，对目标物进行检测等。
2. 检查机器人设备在机器人作业前，需要检查机器人设备是否完好无损，特别是检查机器人的传感器、摄像头、爪子、机械臂等部件功能是否正常。
如发现损坏或者故障需要及时更换修理。
3. 进行机器人操作前的准备工作在进行机器人操作前，需要进行准备工作，如进行设备组装、检查防护措施、进行安全培训等。
在使用过程中，需要严格按照操作流程及纪律进行工作。
4. 安全保护和应急预案在进行水下作业机器人操作时，需要进行安全保护和应急预案的设置，对可能存在的安全风险进行预判和防范。
如遇紧急情况，需要立即按照应急预案执行。
5. 严格依照操作规程进行操作在进行水下作业机器人操作时，需要严格遵照操作规程进行操作。
如遇到不确定的情况，需要通过设备操作手册、咨询同行、机器人厂家的技术服务人员等找到解决方案。
特别是对于需要对机器人进行掉头、升降等复杂操作的情况，必须严格按照规定的操作流程进行操作。
保养规范除了要严格遵守机器人操作规程，还需要对水下作业机器人进行保养。
下面是部分保养需遵守的规范：1. 定期进行机器人维护水下作业机器人的各部件在使用过程中都有一定的磨损，因此需要定期进行维护和保养。
如对机械臂进行润滑、对弹簧进行维护等，以确保机器人的稳定可靠性。
2. 清洁机器人在进行水下作业机器人作业后，需要进行清洁。
对于机器人表面可以使用软布擦拭，对于机器人的传感器和摄像头需要使用专业清洗剂进行清洁。
清洁机器人不仅可以延长机器人的使用寿命，更能使下次操作的准确度更高。
深海工程水下机器人操作技术规程
深海工程水下机器人操作技术规程一、前言深海工程水下机器人是一种重要的科技设备，它可以在深海环境下执行各种任务，如海底地质勘探、海底管线维护、海洋资源开发等。
在操作水下机器人时需要严格遵守技术规程，以保证操作的安全和顺利。
本技术规程旨在对深海工程水下机器人的操作进行规范和管理，以确保操作的正常进行和安全性。
本规程适用于深海工程水下机器人的操作人员。
二、术语定义1. 水下机器人：指能够在水下环境下自主工作的机器人系统。
2. 操作人员：指对水下机器人进行操作的专业人员。
3. 遥控：指通过电缆或无线信号远程控制水下机器人的运动和执行任务。
4. 自主：指水下机器人能够自主完成任务，不需要进行远程控制。
5. 船舶：指在海上进行水下机器人操作的载体。
三、水下机器人操作规程1. 操作前准备（1）检查机器人系统是否正常，包括机器人的电池、传感器、舵机、摄像头等部分是否完好。
（2）检查遥控设备是否正常，包括遥控器、摄像头、屏幕等部分是否正常。
（3）确认船舶是否在良好的状态下运行，包括电力系统、通讯系统、导航系统等部分是否正常。
（4）检查水下机器人的工作环境，包括水温、水流、水压等因素是否适宜。
2. 操作流程（1）开机启动：将机器人系统和遥控设备开机启动，确认设备连接是否正常。
（2）水下操作：根据任务需求，选择遥控或自主模式进行操作。
在遥控模式下，需根据机器人的实际情况进行操作，如调整机器人的运动速度和方向，控制机器人的抓取和释放等操作。
（3）任务执行：根据任务需求，执行相关操作，如地质勘探、管线维护、水下拍摄等。
（4）数据传输：将机器人获取的数据通过遥控设备传输到船舶上。
（5）收回机器人：任务完成后，将机器人收回船舶，关闭机器人系统和遥控设备。
3. 操作安全（1）操作人员需熟练掌握水下机器人的操作技能，遵守操作规程，确保操作的安全性和准确性。
（2）在操作过程中，需保持船舶和机器人的通讯畅通，及时掌握机器人的状态和位置。
泳池机器人使用方法
泳池机器人使用方法
使用泳池机器人的一般步骤如下：
1. 将足够长的电源线连接电源和电源箱。
2. 根据电源箱以及泳池的位置进行布线，并确保电线无打结缠绕。
3. 将机器人放入水中。
4. 开启电源，机器人自动开始清洁，需要专人旁边观察，避免电线绊倒经过的人。
5. 清洗完毕后，拿出机器人，取出滤篮倾倒垃圾，清洗滤篮。
6. 最后整理电线，将其放回原处。
对于无线泳池机器人，则无需以上步骤中的“将足够长的电源线连接电源和电源箱”以及“根据电源箱以及泳池的位置进行布线，并确保电线无打结缠绕”，因为它将有线泳池机器人的整个操作面板、电源、以及连接的电缆都整合到了机器人中，在泳池清洁时，只需将无线泳池机器人开启并放入水中即可，一键完成全池清洁。
以上信息仅供参考，如需了解更多信息，建议查阅产品说明书或咨询专业人士。
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智能泳池清洗机安全提示 (1)智能泳池清洗机安全特征 (2)1. 智能泳池清洗机的使用 (3)1.1 放置小车和连接电源 (4)1.2 机器放入水中和启动 (5)1.3 机器的关闭和清洁 (6)1.4 遥控器的使用 (8)2. 智能泳池清洗机的参数及养护 (9)2.1 智能泳池清洗机技术参数 (9)2.2 智能泳池清洗机部位说明 (10)2.3 关于保养 (12)2.4 存储 (13)2.5 机器的有限质量保证 (13)智能泳池清洗机安全提示！1、在操作机器前请您仔细地阅读这本手册。
2、机器在水下工作时，禁止人员使用游泳池，以免造成人员伤害。
3、不得把智能泳池清洗机作为清扫游泳池之外的任何用途。
4、禁止机器在岸上行走，以免影响机器使用寿命。
5、智能泳池清洗机采用了安全保护设计，当机器提出水面将立即停机。
6、机器工作的时候，无需有人监督其工作，清洗相应时间后自动停机。
7、请不要打开机器，机器内部没有用户需要的任何维修的零件配件（过滤袋除外）。
8、如果长时间不使用机器，请洗净过滤袋，关闭机器的电源、拔掉电源箱的市电插头，然后把机器放置在一个干燥的地方。
9、机器报废后，请不要自己处理，交给当地经销商来处理。
智能泳池清洗机安全特征1.采用安全的24V直流电压。
2.全自动的岸上保护功能。
3.智能出水停机功能，叶轮在1秒内减速，从而避免对人体的意外伤害。
智能泳池清洗机包装里的东西！1、智能泳池清洗机主机2、操作说明书3、电源控制盒4、放置小车5、遥控器6、一节23A 12V电池7、备用过滤袋一个8、 20米电缆一根9、VCD视频光盘智能泳池清洗机的使用1.1放置小车和连接电源1.1.1 将电源控制盒固定在小车上，将泳池清洗机推至泳池边上，确保小车与泳池边的距离不少于3米（图1.1.1）。
最好把小车放置在一个干燥的不被日晒、雨淋影响的地方，例如遮雨屋檐下。
另外，小车的附近不要有洒水龙头，因为喷出的水有可能淋到电源控制盒而导致机器工作不稳定。
水下机器人中的姿态控制方法使用教程
水下机器人中的姿态控制方法使用教程水下机器人是一种能够在水下环境中执行各种任务的智能机器人。
在水下机器人的设计中，姿态控制是一个重要的技术，它能够确保机器人稳定地运行和执行任务。
本文将介绍水下机器人中的姿态控制方法，并提供使用教程。
一、姿态控制的重要性水下机器人在水下环境中面临着多种复杂的力和扰动，如水流、洋流和潮汐等。
这些力和扰动会对机器人的运动造成干扰，使其失去平衡和稳定性。
因此，姿态控制是确保机器人能够在水下环境中正常运行的关键技术。
二、姿态控制方法1. PID控制方法PID控制是一种常用的姿态控制方法，它实现了对机器人的位置、速度和加速度的控制。
PID控制器通过测量机器人的姿态与期望姿态之间的偏差，来调整机器人的推进器或运动装置，使机器人能够保持稳定的姿态。
2. 模型预测控制方法模型预测控制是一种基于数学建模的控制方法，它通过预测机器人的姿态和环境的变化来调整机器人的控制参数。
这种方法在水下机器人中的姿态控制中被广泛应用，它能够预测水下环境的变化，并及时调整机器人的控制参数，以适应不同的环境。
3. 自适应控制方法自适应控制是一种能够自动调整控制参数的方法，它能够根据机器人的运动和水下环境的变化来自动调整控制参数，以保持机器人的稳定姿态。
自适应控制方法对水下机器人的姿态控制非常有效，能够提高机器人的性能和适应性。
三、姿态控制的使用教程1. 步骤一：确定任务需求在使用姿态控制方法之前，需要明确机器人的任务需求和工作环境。
通过了解任务需求和工作环境的特点，可以选择合适的姿态控制方法。
2. 步骤二：姿态传感器的选择为了实现姿态控制，需要选择合适的姿态传感器，如加速度计、陀螺仪和罗盘等。
这些传感器能够测量机器人在三个方向上的姿态信息。
3. 步骤三：实现控制算法根据选定的姿态控制方法，可以实现相应的控制算法。
可以使用现有的控制算法库或自行编写控制算法。
在编写控制算法时，需要考虑机器人的动力学模型和控制参数的选择。
水下机器人操作方法
水下机器人操作方法
水下机器人的操作方法通常取决于其设计和用途。
以下是一般水下机器人的操作方法的概述：
1. 遥控操作：水下机器人通常由一名操作员通过遥控设备来控制。
操作员可以使用操纵杆、按钮、触摸屏等设备，通过电缆或无线信号将指令传输给机器人。
2. 自主导航：一些先进的水下机器人可以通过预先编程的路径、传感器和控制系统自主导航。
这些机器人通常配备各种传感器，如声纳、摄像机、深度计、罗盘等，以便识别和避开障碍物。
3. 摄像和图像传输：水下机器人通常配备高性能摄像头和图像传输系统，以便将水下环境的图像传输给操作员。
操作员可以通过实时观察水下摄像头的图像来指导机器人的行动。
4. 操作器具：水下机器人通常配置有各种操作器具，如机械臂、抓取器、切割器等。
操作员可以通过遥控设备操作这些器具，用于进行任务，如物体抓取、维修、底栖生物采样等。
5. 数据记录和分析：水下机器人通常配备数据记录和分析系统，以便记录和分析从各种传感器收集到的数据。
这些数据可以用于研究、环境监测和任务分析。
需要注意的是，不同类型的水下机器人可能具有不同的操作方法和功能。
一些水下机器人可以承受高深度和极端条件，而另一些可能只能用于较浅的水域。
操作水下机器人需要经过专门的培训和技能，以确保有效和安全地完成任务。
海洋科学领域中水下机器人的使用方法解析
海洋科学领域中水下机器人的使用方法解析水下机器人是一种用于海洋科学研究和勘探的重要工具。
它们可以在水下环境中执行各种任务，包括海底地貌调查、海洋生物观察、资源勘探等。
本文将详细解析海洋科学领域中水下机器人的使用方法。
首先，水下机器人的选择非常重要。
根据任务需求和海洋环境的特点，选择合适的机器人是至关重要的。
有的机器人适用于浅水区，如无人潜水器；有的适用于深海，如自由潜水器。
机器人的尺寸、携带载荷、动力系统等也需要与任务需求相匹配。
其次，水下机器人的控制系统也是关键。
控制系统应具备自主运行和远程操作的能力。
自主运行模式下，机器人能够根据预设的任务指令和环境感知数据，在水下环境中进行探测和观测。
远程操作模式下，操作员可以通过遥控器或计算机对机器人进行实时控制。
控制系统的稳定性和灵活性对于任务的顺利进行至关重要。
第三，水下机器人需要配备各种传感器以获取环境信息。
在海洋科学领域，常用的传感器包括水下相机、声纳、温度传感器、盐度传感器等。
这些传感器能够提供有关海洋环境、海洋生物和海底地貌等方面的数据，为科学家们提供宝贵的研究资料。
第四，水下机器人还需要携带一定的工具和设备。
例如，用于采集和分析水样的水样采集器、化学分析设备等。
这些工具可以帮助科学家们获取更多的数据，并进一步研究海洋生态、物理、化学等方面的问题。
此外，水下机器人的能源系统也是重要的考虑因素之一。
在水下环境中，能源供应是一个挑战。
因此，科学家们正在研究开发环保型的能源系统，如太阳能和燃料电池。
这些能源系统能够为机器人提供稳定而可持续的能源，延长机器人在水下的运行时间。
最后，水下机器人的数据处理和传输也是十分重要的。
机器人采集到的大量数据需要进行处理、压缩和传输。
科学家们可以使用数据处理软件进行数据分析和可视化，从而获得更深入的研究结果。
数据的传输可以通过无线或有线方式进行，取决于任务的需要和机器人的设计。
综上所述，海洋科学领域中水下机器人的使用方法需要综合考虑任务需求、控制系统、传感器、工具和设备、能源系统以及数据处理和传输等方面。
水中机器人入门级教程
三个基本服务函数
3、三个基本服务函数 1获取角度函数Angle(CPoint point,CPoint aimer);2获取距离函 数Distance(x,y)；其中形参都是定义为“类”。3转换角度函 数Checkangle(double dir)形参类型是双精度。大家有英文字 母的含义应该就了解函数的作用了。记住三个函数的功能： ①Angle(CPoint point,CPoint aimer) //声明函数，两个类 的形参point和aimer { double a; a=atan2((double)(aimer.y-point.y),(double)(aimer.xpoint.x));//就是求一个反正切的角度 return a;//返回一个角度值，范围是[-π/2,π/2](这个很重 要，记住范围) }
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二、鱼池的基本模型定义
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二、鱼池的基本模型定义，如图
8
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A
F
B X
程序中定义坐标系的方式为，以Ａ 点为坐标系原点，ＡＢ为Ｘ轴且右 球门1 J 为正向，ＡＤ为Ｙ轴且下为正向。 ＡＢ就是鱼池的长度，在大平台软 件中表现为像素的多少，在６４０ D 到７２０的范围内。ＢＣ就是鱼池 Y 宽度大平台表现像素的大小，在 ３６０到４８０的范围内。Ｏ点 就是比赛的发球点，在ＥＦ中线和ＪＫ中线交 点上。鱼池分左半场与右半场，和上下半场。共 有两个球门。 在程序中判断鱼在左还是右半场，就是判断鱼 的Ｘ坐标是否大于中线ＥＦ的Ｘ坐标，同理判断 鱼在上还是下半场就是判断鱼的Ｙ坐标是否大于 ＪＫ中线的Ｙ坐标。
点到点函数的讲解
点到点函数的讲解 所谓点到点函数就是我们所说的P2P（point to point）说白了就是两点间距离 ，大家了解一下就行，编程会用就行。
清淤机器人操作-方法、水下疏浚机器人
清淤机器人操作-方法、水下疏浚机器人第一篇：清淤机器人操作-方法、水下疏浚机器人地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）关键词：市政管道清淤机器人（履带清淤机器人）雨污水管道清淤机器人（履带清淤机器人）供排水管道清淤机器人（履带清淤机器人）城市地下排水管道一旦堵塞，需要进行清淤疏通作业。
近年来，各地在疏通地下排水管道的作业中，发生过多起作业人员中毒伤亡的事故，给人民的生命财产造成了很大的损失。
我国域市地下排水管道的清淤工作还普遍处于人工作业的落后状态，不仅体力繁重，效率低，恶劣环境雨污水管道已经运行多年，多处地段严重淤积和破损。
“地下管道在路面下，看不着摸不到，其清淤和修补成了一大难题。
”“地下管道经常堵塞渗漏，无法查明原因，更无计可施？”地下管网工程技术人员普遍担忧的老大难问题。
被河北五星电力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）轻松搞定。
河北五星电力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）对淤积严重、人又无法进入的管道进行清淤，可通过计算机控制的视频探头对管道内壁的破损处进行探查，运用专业技术对淤积垃圾进行清除，短时间就可以全面完成，河北五星电力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）清淤效果显著。
我国很多城市地下管道、地下雨污水管道和排水渠、暗渠都在使用河北五星电力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）清淤疏通和修补工程。
河北五星电力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）工作人员告诉我们，由于市政管网多年未能维护，有的2米管径的市政管道已经淤积了0.5m-1m厚度的淤泥，而且很多旧的管道是雨污合流的，一旦下雨或水流量较大的时候，容易造成堵塞，市内积水严重，河北五星电力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）清淤排障可靠性高，清淤安全效果好！河北五星电力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）清淤优势：1.清淤工作由河北五星电力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）、水下清淤机器人搭载淤泥吸泵，其前端装有高清摄像头和LED照明灯，从管道的一端缓缓前行，不断将淤泥吸入泵内，如淤泥硬度较大，搭载高压水枪设备或淤泥松动机构，这样将清理的更加彻底。
水下机器人的运动控制方法
水下机器人的运动控制方法说实话水下机器人的运动控制方法这事，我一开始也是瞎摸索。
我最开始就想着，这水下机器人运动，是不是就像咱们人在水里游泳那样呢。
我就先试了模仿人的一些简单动作来控制机器人，比如说划水的动作，我以为让机器人的机械臂模拟划水就能让它往前走。
可是结果大错特错啊，这机器人根本就不是按照我想的那样走，反而在水里上下翻滚，乱了套了。
这才明白，水下机器人的运动和人游泳可完全不是一码事。
后来啊，我就开始研究一些书本数据啥的，了解到可以用推进器来控制它的运动。
就好比是船的螺旋桨，有了推进器就可以产生前进后退、左右转向的动力了。
我当时觉得这下可找到正确方向了，就给机器人安装了推进器。
可这又遇到了新问题，这几个推进器的动力到底怎么配比才对呢？我就开始各种尝试，先是让前面的推进器动力大一点，看看能不能像汽车加速那样快速往前冲。
可这样做机器人就一个猛子扎下去了，根本控制不好它的姿态。
我又试了在左右两边的推进器上做文章，左边推进器动力大些机器人就往右转，右边大些就往左转。
但这个转向就特别生硬，一点都不流畅。
后来我才发现，光靠简单改变推进器动力不行，还得有精确的算法来协调各个推进器之间的关系。
然后我就开始研究一些简单的数学模型，像PID 控制算法之类的。
这就好比是给机器人的运动装了一个智能大脑，能根据机器人现在的状态来灵活调整推进器的动力输出。
这个算法虽然普通，但是对于水下机器人运动控制来说，效果还是挺不错的。
再后来，我又探索了利用传感器来辅助运动控制。
就好像给机器人装上了眼睛和耳朵，让它能感知周围的环境。
比如说利用水压传感器，知道自身的深度。
要是机器人在接近水底了，就减少向下的动力。
利用光敏传感器，要是靠近黑暗的地方，可能是某些障碍物的投影，就调整方向避免碰撞。
不过在传感器的选择和数据的处理上我还不是很有把握，经常会出现一些小误差，可能还得继续深入研究下去。
还试过给机器人加上重力块来调整它的重心，以便在不同的水流情况下保持稳定的姿态。
《水下机器人ROV》PPT课件
3.4.2 典型有缆遥控水下机器人介绍
(1) 海人一号
“海人一号”是我国自主研究的第一台水下机器人，由中科院沈阳 自动化所与上海交通大学等单位于1980年开始研制，为我国水下机 器人的起步和发展奠定了基础。图3-8是 "海人一号"有缆遥控水下 机器人的照片。
(2)RECON-IV-SIA
1985年沈阳自动化研究所与美国PERRY公司合作并引迸生产技 术，生产了RECON-IV-SIA中型水下机器人。RECON-TV-SIA是一 个典型的有缆遥控水下机器人实用化产品，它已在我国多项海洋石 油、水下工程等项目中应用。
到吊放钢缆的作用，
e.皑装主缆
在运动载体上安装摄像机、成像声纳，构成载 体的基本系统。在需要作业时，可再加装1--2
水下机械手和多种水下作业工具。
f.观察作业设备
g. 控制间
内放控制台及供电设备，简单维修设备等。它是水 下载体的驾驶、监视、操作、指挥中心。
a. 潜水器
b.中继器
水
下
c.吊放系统
机
器 人
时将与中继器联锁在一起。
用以投放、回收中和脐带电缆的储存。
用于潜水器和中继器之间机械软连接及能源馈送和信息 传输。系缆套穿浮力材料以使其在水中为零浮力，从而
减小水流阻力对本体的干扰。
d. 系缆
在吊放架与中继器之间完成机械软连接、能源输送、 信息传输的作用。它是钢丝皑装结构，以便同时起
d. 系缆
本 体
e.皑装主缆
f.观察作业设备
g. 控制间
(2) 控制系统
有缆遥控水下机器人的控制系统通常由水面控制、水下控 制、信息采集、信号传输、执行机构控制等儿个部分组成。
(3) 传感器
水下机器人的使用方法与遥控技巧研究
水下机器人的使用方法与遥控技巧研究水下机器人是一种专门用于在水下执行任务的机械设备，广泛应用于海洋工程、海洋资源开发、科学研究等领域。
具备远程操控能力的水下机器人可以有效地进行水下勘察、维修、救援等工作。
本文将深入探讨水下机器人的使用方法与遥控技巧研究，帮助读者了解和掌握这一领域的重要知识。
首先，水下机器人的使用方法是使用者必须了解和掌握的重要内容。
使用水下机器人前，首先需要对其进行充分的了解和熟悉。
掌握水下机器人的结构、原理、特点以及操作方法是使用者的第一步。
同时，使用者还需要了解不同类型的水下机器人在不同任务中的优劣势，选择合适的机器人来执行特定的任务。
在具体操作时，使用者需要学会正确的使用水下机器人的遥控设备。
遥控设备是使用者与机器人之间进行通信和控制的关键。
使用者应该熟悉遥控设备的按钮和操作方式，了解每个按钮的功能和对机器人的影响。
在进行任何操作之前，使用者应该对遥控设备进行检查，确保其正常工作并连接到机器人。
在进行水下机器人的操控时，使用者应该遵循一系列的步骤和技巧，以确保操作的安全和高效。
首先，使用者需要保持与机器人的良好通信，确保遥控设备和机器人之间的连接畅通无阻。
其次，使用者需要熟练掌握机器人的移动方式和操作指令。
不同型号的水下机器人可能具有不同的操控方式，使用者需要根据具体机器人的特点来操作。
同时，使用者还应该通过训练和实践，不断提高自己的操作技巧和反应能力。
此外，使用者还应该了解和掌握水下环境中的特殊因素和注意事项。
水下环境与陆地环境存在明显的不同，如水流、水压、水温等因素都会对水下机器人的操作和性能产生影响。
使用者需要了解这些变量，并根据实际情况进行相应的调整和控制。
同时，使用者还应该注意水下机器人的能量消耗，合理规划任务和操控时间，确保机器人的稳定运行和工作效率。
除了基本的使用方法外，遥控技巧也是使用者需要研究和掌握的重要内容。
遥控技巧的研究可以帮助使用者更好地掌握水下机器人的操控，提高任务的完成效率。
国际水中机器人2d仿真软件URWPGSim2D入门手册
2D仿真组入门手册
（4N的课堂编写）1软件安装
1.1URWPGSim2D安装
下载地址1：北京大学机器人资源
下载地址2：国际水中机器人官网
下载后解压即可
1.2visual studio2008
网络上下载并安装
1.3dotnetfx35安装
安装完后，需要按下面的内容设置：
控制面板-程序-打开或关闭Windows功能-Microsoft。
NET Framework3.5.1勾选两个子文件夹（确认）
1.4xnafx31安装
网络上下载
1.5软件调试
1.5.1运行目录...\URWPGSim2D\URWPGSim2D\URWPGSim2D\bin下的DssProxy.exe软件
1.5.2运行目录...\URWPGSim2D\URWPGSim2D\URWPGSim2D\bin下的URWPGSim2DServer（以管理员的身份运行）
2策略编写
打开目录...\URWPGSim2D\URWPGSim2D\Strategy下的子文件Strategyxxxx中的.csproj文件然后点击视图-解决方案资源管理器
右键-添加目录下.cs文件
在这个文件上编程，编写策略过程
最后生成-生成解决方案
注意工程文件下的....\bin\Debug下面的.dll文件
3实践
在URWPGSim2DServer中导入.dll文件，然后运行。
水下机器人开发流程
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1. 需求分析。
明确水下机器人的应用场景、技术要求、功能需求和外部环境限制等。
水下机器人ROV讲课教案共30页文档
36、“不可能”这个字(法语是一个字 )，只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气，不要看破要突 破，不 要嫉妒 要欣赏 ，不要 托延要 积极， 不要心 动要行 动。 38、勤奋，机会，乐观是成功的三要 素。(注 意：传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素，但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出，乐 观是成 功的第 三要素 。
39、没有不老的誓言，没有不变的承 诺，踏 上旅途 ，义无 反顾。 40、对时间的价值没有没有深切认识 的人， 决不会 坚韧勤 勉。
31、只有永远躺在泥坑里的人，才不会再掉进坑里。——黑格尔 32、希望的灯一旦熄灭，生活刹那间变成了一片黑暗。——普列姆昌德 33、希望是人生的乳母。——科策布 34、形成天才的决定因素应该是勤奋。——郭沫若 35、学到很多东西的诀窍，就是一下子不要学很多。——洛克
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海洋占地球表面积的71％，它拥有14亿立方公里的体积。在海 底及海洋中，蕴藏着极其丰富的生物资源及6000亿亿吨的矿产资源。 海底锰的藏量是陆地的68倍，铜的藏量为22倍，镍为274倍，制造 核弹的铀的储藏量高达40亿吨，是陆地上的2000倍。海洋还是一个 无比巨大的能源库，全世界海洋中储存着2800亿吨石油，近140亿 立方米的天然气。因此，洋底的探测和太空探测类似，同样具有极 强的吸引力、挑战性。
CR-01水下机器人的本体长4.374米，宽0.8米，高0.93米，它在空气中的重量为 1305.15公斤，它的最大潜深6000米，最大水下航速2节，续航能力10小时，定位 精度10～15米。它是一套能按预订航线航行的无人无缆水下机器人系统，它可以 在6000米水下进行摄像、拍照、海底地势与剖面测量、海底沉物目标搜索和观察、 水文物理测量和海底多金属结核丰度测量，并能自动记录各种数据及其相应的坐 标位置。
众所周知，海底世界不仅压力非常大，而且伸手不见五指，环 境非常恶劣。不论是沉船打捞、海上救生、光缆铺设，还是资源勘 探和开采，一般的设备很难完成。于是人们将目光集中到了机器人 身上，希望通过机器人来解开大海之迷，为人类开拓更广阔的生存 空间。 水下机器人是一种可在水下移动、具有视觉和感知系统、通过 遥控或自主操作方式、使用机械手或其他工具代替或辅助人去完成 水下作业任务的装置。
AUV自带能源，无绳水下机器人的控制模式采用自治控制方式。所谓自治 是指水下机器人具有一定的智能，在水中可根据水下环境和作业任务自动完成轨 迹规划、障碍回避、作业实施。受人工智能发展水平的限制，目前可实用的水下 机器人还不能完全实现自治控制，每次作业前由人对作业任务进行分解并进行任 务规划，以预编程的控制方式保证水下机器人按事先计划的程序完成作业。
水下机器人具有四个基本特点。
(1)可移动性 移动是指水下机器人在海底爬行、附着在结构物上行进或在海水 中浮游。 (2)能够感知机器人的外部和内部环境特性
(3)拥有完成使命所需的执行机构
(4)能自主地或在人的参与下完成水下作业
1.2 水下机器人分类及用途
水下机器人，也称水下无人潜水器 (UUV)，另有一类可以无人也可以载人 的潜水器，也称双工潜水器。 无人潜水器主要分为:有缆遥控潜水器 (ROV)和无缆自治水下机器人 (AUV)，另 外还有海底爬行水下机器人和拖航式水下机器人等。 ROV是从水面进行控制，带有推进器、水下电视、水下机械手和其他作业 工具，能够在三维水域运动，由水面提供能源的装置 目前ROV广泛应用在海洋石油开发、救助打捞和水下工程中。ROV的重量 在几公斤至几十吨之间，航速为2～4kn。由于航速较低且配置设备较多，大多 ROV的结构为开放式框架结构。
水下机器人
内容提纲
水下机器人发展与分类 水下机器人结构 水下机器人控制 发展趋势水下机器人来自1 水下机器人发展与分类
1.1 概述 海洋的诱惑
人类今天正面临着人口、资源和环境三大难题。随着各国经济 的飞速发展和世界人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多， 陆地上的资源正在日益减少。为了生存和发展，人们开始向海洋进 军，向其他星球进军，海上石油的开采正是这一大进军的前哨战。
1975年，第一个商业化的缆控水下机器人 RCV-225问世了。“RCV-225” 属于观察型水下机器人，外形就像一只球，所以叉称作 “眼球”。 据不完全统计，ROV的数量已经超过110种，全世界近300家厂商提供各种 ROV整机、零部件以及ROV服务。
早在50～60年代，人们就认识到了无绳水下机器人的意义，但是由于技术难度太 大，没能得到很大发展。70年代申期，由于微电子技术、计算机技术、人工智能 技术、导航技术的飞速发展，加上海洋工程和军事活动的需要，使无缆水下机器 人成为发展的热门。目前，世界上大约有四十几艘自治水下机器人，主要分布在 美国、法国、加拿大、俄罗斯和中国，水深从水面覆盖至6000，主要用途是海底 调查、资源勘探、科学考察、水下工程和军事目的。 1995年8月， CR-01 6000米无缆自治水下机器人研制成功，使我国机器人的 总体技术水平跻身于世界先进行列，成为世界上拥有潜深6000米自治水下机器人 的少数国家之一
由于载人潜水器是人身临危险环境的装备，它的生命维持系统等使得制造 与维持费用十分昂贵，而且使用不方便，70年代后载人潜水器的发展进入低谷。 随着技术的进步，可制造出无人的潜水器，代替人去深海的危险环境中工作，于 是水下机器人便应运而生，开始得到发展。 世界上第一个真正意义上的有缆水下机器人ROV—CURV，是在1960年由美 国研制成功的。它在西班牙外海找到了一颗失落在海底的氢弹，这件事在全世界 引起了极大地轰动，ROV技术也开始引起了人们的广泛重视。
1.4 水下机器人应用领域
目前水下机器人广泛应用在民用和军事领域，以及在海洋、内湖环 境下的各类水下工程作业
(1) 军用有缆水下机器人
前面提到的美国海军的ROV-CURV最引人注目。它是专门用于美国海军实 验中心打捞沉没于水中的武器，其作业深度610m，1958年建成。在最初服役的6 年中，平均每年回收约100个鱼雷及其他装置。茬CURV的基础上，美国海军后 来又改迸建造了一艘CURV2和一艘CURV3，它们的作业深度分别增至为762m和 2300m。这类水下机器人的另一个重要作用是协助潜水员执行打捞作业。I973年 8月CURV3和载人水下机器人PISCES V共同打捞起另一艘沉没的载人潜水器 PISCES III。
1.3 水下机器人发展概况
从16世纪开始，人类开始制造具有真正意义的潜水装置。这种 潜水装置具有封闭空间，可以净化空气，具有观察窗并带有推进装 置。
关于第一艘 "现代化"的潜水器，通常认为是1890年下水的由 西蒙· 莱克制造的"阿尔戈纳特I"号 。 20世纪60年代中期到70年代申期是载人潜水器的鼎盛时期。目 前世界上有载人潜水器大约160艘，其中超过6000m的约有4艘。 1960年美国海军的深海潜水器‘特里斯特I“号下潜到11000m深的 马里亚纳海沟。”特里斯特“和法国的”阿基米德“是仅有的两艘 潜深超过6000m的深潜器，除此之外还有美国、法国、前苏联、日 本的一些载人潜水器能下潜到6000m的深处。美国1964年建造的" 阿尔文"号一直在使用，被认为是载人潜水器中最起作用和效率最 高的。