FAUNC同步跟踪

1.1概要

同步跟踪是一个可选的功能，可让机器人把一个移动工件作为一个固定对象来对待。该功能是应用于那些机器人必须执行的且装配线输送不停止生产的应用中。

此用户指南对如何安装和操作FUNUC数控机器人系统的R-J3b 示教盒程序（TPP）同步跟踪选项提供了说明。此功能为所有基于环线同步跟踪的TP提供了一个完全独立的环境，TP屏幕上可获得同步跟踪程序执行的参数和说明。

图1－1典型同步操作

1.2一般的同步跟踪描述

同步跟踪是指用于跟踪装配生产线的R-J3i B功能选项。在此环境下，机器人必须跟踪操作传送带，平台或者机械上移动的工件。

同步跟踪可以避免使工件从传送带上拿下放到固定工装上，以节省生产时间。如果你细心的把程序分段编到不同的视窗中，同步跟踪也增加了机器人的工作的空间。视窗规定的区域就是工件通过机器人工作区域的那一段时间。

同步跟踪器用以下两种方式实现：

●单轴线性跟踪

●笛卡儿线性或者环形跟踪

1．3 单轴（轨道）跟踪

在单轴同步跟踪中，机器人延长轴（集成的或者非集成的基轴）的位置调整以能够跟踪直线传送带。传送带的运动方向必须于同步跟踪轴的方向相同。这种单轴跟踪方式就是我们熟知的轨道跟踪，因为传统的应用就是用一根轨道或者平台来实施跟踪动作。关于轨道跟踪，机器人手臂（不包括跟踪轴）是用程序来配置的。所有的动作类型（线性的，环形的或者两个结合使用）都是可行的。轨道跟踪是一种处理连续工件的简单方式。轨道跟踪用在大型系统中，且需要大量的场地空间。其大部分的应用易教易用。这种功能选项使单个系统能够完成大量的工作。

1．4笛卡儿跟踪

笛卡儿跟踪是指固定的机器人，调整其刀锯中心点（TPC）的位置来跟踪传送带的动作。您在使用笛卡尔跟踪时应首要关注工作空间大小，否则您不能安装跟踪的铁轨轴。

您可以通过示教模式有效提高机器人的工作能力。您也可以通过改变传送带的动作来减少环形线的循环时间，从而增加机器人的工作空间和减少完成其动作的时间。

笛卡儿跟踪，就是通过改变机器人主轴（不包括延长轴）手臂设置来实现跟踪动作。由于这个原因，笛卡儿坐标跟踪只能用于线性和环形跟踪程序模式。JOINT模式不适用。

笛卡尔追踪有两种：line和circular（不要把它们和linear跟circular混为一谈）。这些描述分别在1.4.1和第1.4.2章。

注意：轨迹编程和示教对笛卡尔跟踪至关重要。效率低的轨迹会限制机器人的动作，而且会降低生产效率。另外，由于传送带动作，机器人的组合轨迹在程序执行过程中和与在程序示教过程很少相同。在你尝试教学跟踪轨迹前，请参考第四章的计划创建程序和第五章的高级技巧。

注意：笛卡儿跟踪只支持集成的延长轴。

1．4．1 线性跟踪

线性笛卡儿跟踪由一个机器人和一个直线运行通过机器人的传送带组成。机器人通常安装在传送带旁的固定基座上，当由工件经过时，机器人可以轻松地触及。机器人也可以高于或者低于传送带安装，或者根据应用的需要，安装在轨道或者集成延长轴上。

1．4．2 环形跟踪

笛卡儿环形跟踪包括一个通过机器人的环形传送带或者转台。机器人可以安装在环线线的内部或者外部。机器人也可以高于或者低于传送带安装，或者根据应用的需要，安装在轨道或者集成延长轴上。

注意：这种情况下环形跟踪不用于跟踪整个环形边界。

注意：只有线性编程动作支持环形跟踪。环形和组合编程动作时不允许的。

第二章硬件和软件

内容

第二章硬件和软件…………………………………………………………………. 2-1

2.1 要求…………………………………………………………………………... 2-2

2.2 安装…………………………………………………………………………... 2-12

2.2.1 硬件…………………………………………………………………………... 2-12

2.2.2 软件…………………………………………………………………………... 2-13

2.1 要求

线性跟踪系统需要一个带有线性跟踪面板的R-J3i B控制器，和一个FSSB光纤连接电缆。当使用绝对脉冲模块时需要安装一个额外的DSP模块。

另外，需要外部硬件（跟踪编码器）和联合内部通讯（脉冲编码器电缆）来跟踪生产线（传送带，平台，工作台等等）。见图2－1。

最终，需要安装外部装置（传感器或者产品探测开关）以探测传送带上零件是否接近到机器人工作区域内。此装置必须接有数字输入卡的控制器。

硬件

R-J3iB线性跟踪系统需要表2－1所示部件

*这套设备包括一条光缆

具体请参照 FANUC 机器人的 R-J3iB A 模块连接控制系列指南图2－2到2－10为检测单元的尺寸，连接和安装的信息

具体请参照FANUC 机器人的 R-J3iB 电气故障指南

图2－1，线性跟踪连接的R-J3IB控制柜

图2－2，独立检测单元面板的外形尺寸

图2－3 基本模块和扩展模块的电缆连接

图2－4基本模块的连接地址

图2－5 扩展模块的连接地址

图2－6，安装时宽电缆的连接

图2－7 两个独立的水平安装孔

注意

在安装或拆除单元时，你必须斜插入一把螺丝刀，所以，在单元两边必须有足够的接口空间。一般情况下，两单元之间允许又20mm的的空间。靠近控制柜的单元的前部其相邻单元的前部允许又70mm的空间。

图2－8 单元安装空间

注意

当你拆除单元时，注意不要用力过大以致损坏锁扣，在安装和拆除时要抓住上下两端防止在单侧用力。

图2－9 安装和拆除单元

图2－10 接线图

2．2 安装

线性跟踪器的安装需要软件和硬件的安装。

2．2．1硬件

需安装跟踪编码器来监视传送带或流水线的速度，需安装检测开关来检测产品的接近。

线性跟踪电路板

线性跟踪电路板需插入电源单元的宽口槽。参考图2－1。如果SDI单元被使用，它们

将与CPU板分开安装。参间图2－2到2－9。