飞控电调原理
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电调原理
内转子无刷电机换相原理：
三个绕组通过中心的连接点以“Y ”型的方式被联结在一起。整个电机就引出三根线A,B,C 。当它们之间两两通电时，有6种情况，分别是AB,AC,BC,BA,CA,CB 。
在图(a)中，AB 相通电，中间的转子（图中未画出）会尽量往绿色箭头方向对齐，当转子到达图(a)中绿色箭头位置时，外线圈换相，改成AC 相通电，这时转子会继续运动，并尽量往图(b)中的绿色箭头处对齐，当转子到达图(b)中箭头位置时，外线圈再次换相，改成BC 相通电，再往后以此类推。当外线圈完成6次换相后，内转子正好旋转一周（即360度）。
图a ：AB 相通电图(b)AC 相通电图(c)BC 相通电图(d)BA 相通电
图(e)CA 相通电图(f)CB 相通电
外转子无刷电机换相原理：
不管外转子还是内转子电机，都遵循AB->AC->BC->BA->CA->CB 的顺序进行通电换相。当然，如果你想让电机反转的话，可以按倒过来的次序通电：）。要说明一下的是，由于每根引出线同时接入两个绕组，所以电流是分两路走的。
在AB 相通电期间，只要一直监测电机的C 引线的电压，一旦发现它低于6V ，就说明转子已转过30°到达了t0和t1中间的位置，只要再等30°就可以换相了。检测到了C 相的过零点，那还要等转子转过30°才可以换相，转这剩下的30°究竟要花多少时间？（说明：一种比较简单的做法是近似认为转子转速在这0°~60°的小范围区间内基本是恒定的：从AB 相开始通电到检测出C 相过零的前半段时间，基本等于后半段的时间。所以只要记录下前半段的时间间隔T1，等过零事件出现后再等待相同的时间，就可以换相了！）。
图(a)AB 相通电图(b)转过60度图(a)AC 相通电图(b)转过60度
图(e)BC相通电图(f)转过60度图(g)BA相通电图(h)转过60度
图(i)CA相通电图(j)转过60度图(k)CB相通电图(l)转过60度