比较关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划

PART THREE
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PART THREE
01 02 03 04 05
将时间增加一个增量 t = t ＋ △ t 利用所选择的轨迹函数计算出手的位姿 利用逆运动学方程计算相应的关节变量 将关节变量信息送给控制器 返回到循环的开始
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PART THREE
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PART THREE
”
04
比较
PART FOUR
比
较
直角空间轨迹规划必须反复求解逆运动方程来计算关节角，也就
是说，对于关节空间轨迹规划，规划生成的值就是关节值，而直
角坐标空间轨迹规划函数生成的值是机器人末端手的位姿，它们 需要通过求解逆运动方程才能化为关节量。
LO GO
比较关节空间轨迹规划和 笛卡尔空间轨迹规划
机制131小组 徐濠强 高素成 浦晓 陶泽翼 康帅 潘爱金 南农工
CONTENTS
01. 什么叫做轨迹规划 02. 关节空间的轨迹规划 03. 直角坐标空间的轨迹规划
04. 比较
DESIGN BY TAOZEYI
Baidu Nhomakorabea
01
什么叫做轨迹规划
确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所走 过的路径、在各路径点的速度、加速度，这项工
（ 2）
t i c0 i t c
f 0
将条件代入：
c1t f c t c t f
2 2 f 3 3 f
t c 0 i 1
t c 2c t 3c t 2 0 f 1 2 f 3 f
（ 3）
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PART ONE
作称为轨迹规划。
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PART ONE
为了使机器人完成规定的任务。为了
使机器人末端执行器从起始位姿达到 终点位姿，需要规定运动路径、中间 点的速度及加速度。
02
关节空间轨迹规划
研究如何利用受控参数在关节空间中规划机器人 的运动，有许多不同阶次的多项式函数及抛物线
PART TWO
过渡的线性函数可用于实现这个目的。
FOR EXAMPLE
三次多项式轨迹规划
某一关节在运动开始时刻ti的角度为θ i，希望该关节在时刻tf运动到新的角度θ f
t c0 c1t c2t c3t
2
3
（1）
初始和末端条件：
t i i t f f t i 0 t f 0
如果要求机器人依次地通过两个以上的点，
那么每一段末端求解出的边界速度和位置 都可用做下一段的初始条件，每一段的轨 迹均可用类似的三次多项式加以规划。然 而，尽管位置和速度都是连续的，但加速
PART TWO
度并不连续，这也可能会产生问题。
存在 问题
03
直角坐标空间的轨迹规划
所有用于关节空间的轨迹规划方法都可以用于直角坐标空间轨迹 规划。直角坐标轨迹规划必须不断进行逆运动学运算，以便及时 得到关节角。