控制理论离线作业
浙大远程自动控制元件离线作业答案

浙江大学远程教育学院《自动控制元件》课程作业答案第一章习题1-1由负载总转矩决定习题1-2稳态电磁转矩、控制电流(电枢电流)不变;转速升高。
习题1-380.5 mN ·m习题1-6电枢电流减少;电磁转矩减少;转速升高。
第二章习题2-4空载输出电压 53 V ;输出电流 0.01667 A第三章习题3-82-2通电,步距角 1.5º;2-3通电,步距角 0.75º习题3-10步距角 1.8º/0.9º单双八拍运行时,起动转矩为 0.1N ·m ;步距角 0.9º双四拍运行时,起动转矩为 0.1N ·m ;步距角 1.8º单四拍运行时,起动转矩为 0.0707N ·m ;步距角 1.8º第四章习题4-6cos sin sin s c x y s x y U U U U U U co θθθθ=+=-+习题4-8(1)21θθ= (2)5γ=-,负号表示逆时针。
第五章习题5-421θθθ=-,若21θθ-大于0,顺时针转;21θθ-小于0,逆时针转;21θθ-等于0,不转。
习题5-6(1) 逆时针方向;(2) 逆时针方向转过20°;(3) 不做(4) -20°(逆时针)习题5-70124.44sin()E fW θθ=Φ⋅-f 为激磁电源交变频率;W 为自整角变压器输出绕组有效匝数;Φ为自整角变压器的主磁通。
第六章习题6-8幅值控制、相位控制、幅相(复合)控制。
习题6-13控制信号(电压)消失时,伺服电动机不能停转,这种现象称为自转现象。
见书中图6-28实线所示机械特性。
浙大远程操作系统原理离线作业及答案

浙⼤远程操作系统原理离线作业及答案操作系统原理离线作业⼀、单选题1.进程P0和P1的共享变量定义及其初值为boolean flag[2];int turn=0;flag[0]=FALSE;flag[1]=FALSE;若进程P0和P1访问临界资源的类C代码实现如下:void P0() //P0进程{ while(TURE){flag[0]=TRUE; turn = 1;while (flag[1] && turn == 1) ;临界区;flag[0] = FALSE;}}void P1() //P1进程{ while(TURE){flag[1]=TRUE; turn = 0;while (flag[0] && turn == 0) ;临界区;flag[1] = FALSE;}}则并发执⾏进程P0和P1时产⽣的情况是:DA.不能保证进程互斥进⼊临界区、会出现“饥饿”现象B.不能保证进程互斥进⼊临界区、不会出现“饥饿”现象C.能保证进程互斥进⼊临界区、会出现“饥饿”现象 D.能保证进程互斥进⼊临界区、不会出现“饥饿”现象2.有两个进程P1和P2描述如下:shared data:int counter = 6;P1 :Computing;counter=counter+1;P2 :counter=counter-2;两个进程并发执⾏,运⾏完成后,counter的值不可能为 C 。
A. 4B. 5C. 6D. 73.某计算机采⽤⼆级页表的分页存储管理⽅式,按字节编址,页⼤⼩为210字节,页表项⼤⼩为2字节,逻辑地址结构为:页⽬录号页号页内偏移量逻辑地址空间⼤⼩为216页,则表⽰整个逻辑地址空间的页⽬录表中包含表项的个数⾄少是BA.64 B.128 C.256 D.5124.在动态分区系统中,有如下空闲块:空闲块块⼤⼩(KB)块的基址1 80 602 75 1503 55 2504 90 350此时,某进程P请求50KB内存,系统从第1个空闲块开始查找,结果把第4个空闲块分配给了P进程,请问是⽤哪⼀种分区分配算法实现这⼀⽅案? CA.⾸次适应B. 最佳适应C. 最差适应D. 下次适应5.在⼀页式存储管理系统中,页表内容如下所⽰。
东大离线自动控制原理 A王建辉参考答案

东北大学继续教育学院自动控制原理试卷(作业考核线上2) A 卷(共 3 页)一、(30分)回答下列各题1、自动控制系统由哪些基本环节组成?各环节的功能是什么?(10分)答:(1)控制对象或调节对象——要进行控制的设备或过程。
(2)执行机构——一般由传动装置和调节机构组成。
执行机构直接作用于控制对象,使被控制量达到所要求的数值。
(3)检测装置或传感器——该装置用来检测被控制量,并将其转换为与给定量相同的物理量。
(4)给定环节——设定被控制量的给定值的装置。
(5)比较环节——将所检测的被控制量与给定量进行比较,确定两者之间的偏差量。
(6)中间环节——一般包括比较环节和校正环节。
2、传递函数适合哪类控制系统?如何定义?(10分)答:传递函数适合线性连续系统。
其定义为:零初始条件下,输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。
3、通常有哪几种减小稳态误差的途径?(10分)答:减小稳态误差的途径:增大系统的开环放大系数;提高开环传递函数中的串联积分环节的阶次N;采用补偿的方法——复合控制或前馈控制。
二、(20分)已知系统结构如图1所示,试化简结构图,并求出系统的开环传递函数和闭环传递函数以及误差传递函数。
学习中心:院校学号: 姓名图1解:开环传递函数))((4321G G G G W K -+= 闭环传递函数121234()1()()B G G W G G G G +=++-误差传递函数Ke W W +=11三、(20分)已知一单位负反馈控制系统的开环传递函数为()(1)KK K W s s s τ=+,其单位阶跃响应曲线如图2所示,图中的 1.25m X =, 1.5m t s =。
试确定系统参数K K 及τ值。
图2解由图2可知221 1.51() 1.251%100%100%25%100%()1m n m t x x e x ξωξσ--⎧==⎪-⎪⎨⎪-∞-=⨯=⨯==⨯⎪∞⎩解得 0.42.285 nξω≈⎧⎨≈⎩本系统的开环传递函数整理为()1KK K W s s s ττ=⎛⎫+ ⎪⎝⎭与标准形式()()22nk n W s s s ωξω=+相对比得 22 2.2851 220.4 2.285K n nK ωτξωτ⎧==⎪⎪⎨⎪==⨯⨯⎪⎩解得 2.8560.547 K K τ≈⎧⎨≈⎩四、(20分)试绘制下列环节的对数频率特性。
天大2018年6月《机电传动控制》离线作业考核试

天大2018年6月《机电传动控制》离线作业考核试一、独立完成,下面已将五组题目列出,请按照学院平台指定的做题组数作答,每人只答一组题目,多答无效,满分100分;平台查看做题组数操作:学生登录学院平台→系统登录→学生登录→课程考试→离线考核→离线考核课程查看→做题组数,显示的数字为此次离线考核所应做哪一组题的标识;例如:“做题组数”标为1,代表学生应作答“第一组”试题;二、答题步骤:1.使用A4纸打印学院指定答题纸(答题纸请详见附件);2.在答题纸上使用黑色水笔按题目要求手写作答;答题纸上全部信息要求手写,包括学号、姓名等基本信息和答题内容,请写明题型、题号;三、提交方式:请将作答完成后的整页答题纸以图片形式依次粘贴在一个Word文档中上传(只粘贴部分内容的图片不给分),图片请保持正向、清晰;1.上传文件命名为“中心-学号-姓名-科目.doc”2.文件容量大小:不得超过20MB。
提示:未按要求作答题目的作业及雷同作业,成绩以0分记!题目如下:一、(每小题25分,共50分)1、什么叫伺服系统?常用的伺服电动机有四种?各有什么特点?2、什么叫过渡过程?什么叫稳定运行过程?试举例说明之。
二、计算题(每小题25分,共50分)1、一台三相异步电动机,额定数据为:,,,,,。
试问:(1)电动机的额定转矩是多少?(2)额定负载下的转差率s是多少?(3)额定负载下的效率是多少?2、一台并励电动机其额定值如下:PN=100kW,IN=511A,UN=220V,nN=1500r/min,电枢电阻Ra=0.04Ω,电动机拖动恒转矩负载运行。
现采用电枢串电阻方法将转速下调至600r/min,应串多大的电阻?一、(每小题25分,共50分)1、什么是有差和无差调速系统?各有什么特点?2、什么是PWM?它有什么用途?二、计算题(每小题25分,共50分)1、有一直流调速系统,其高速时理想的空载转速n01=1480r/min,低速时的理想空载转速n02=157/min,额定负载时的转矩降ΔnN=10r/min,试画出该系统的静特性.求调速范围和静差度。
大连理工离线作业《可编程控制器》

网络教育学院《可编程控制器》大作业题目:十字路口交通灯控制设计学习中心:]层次:高起专专业:电力系统自动化技术年级: 1 6年秋季学号:学生姓名:题目五:十字路口交通灯控制设计起动后,南北红灯亮并维持30s。
在南北红灯亮的同时,东西绿灯也亮,东西绿灯亮25s 后闪亮,3s后熄灭,东西黄灯亮,黄灯亮2s后,东西红灯亮,与此同时,南北红灯灭,南北绿灯亮。
南北绿灯亮25s后闪亮,3s后熄灭,南北黄灯亮,黄灯亮2s后,南北红灯亮,东西红灯灭,东西绿灯亮。
依次循环。
十字路口交通灯控制示意图及时序图如下图所示。
设计要求:(1)首先对可编程序控制器(PLC)的产生与发展、主要性能指标、分类、特点、功能与应用领域等进行简要介绍;(2)设计选用西门子S7-200 系列PLC,对其I/O口进行分配,列出PLC控制程序(梯形图进行截图,语句表可直接拷贝)并对程序作出解释;(3)总结:需要说明的问题以及设计的心得体会。
十字路口交通灯控制设计摘要随着汽车进入家庭步伐的加快和城市汽车数量的增多,城市道路交通问题显得越来越重要。
解决好十字路口交通信号灯控制问题是保障交通有序、安全、快速运行的重要环节。
但现有的十字路口交通信号灯控制系统大都采用继电器或单片机实现,且都是单一的固有时序控制,不能够根据实际路面车流量情况进行调节控制,存在着功能少、可靠性差、维护量大等缺点。
为了弥补原交通信号灯系统存在的种种缺点,本文设计了基于PLC控制的交通信号灯控制系统。
该系统选用的可编程逻辑控制器是德国西门子公司的S7-200,具有一定的智能性,即可以根据路面车流量大小对十字路口的交通信号灯按高峰期、正常期和晚间几个时段进行分时控制。
1 设计背景1.1 背景概述随着汽车进入家庭步伐的加快和城市汽车数量的增多,城市道路交通问题显得越来越重要。
马路上经常会看到这种现象:一旦整个路口的交通信号灯出现故障,若没有交警的及时疏导,该路口就会塞得一塌糊涂,甚至造成严重的交通事故。
自动控制元件离线作业

第一章直流伺服电动机1-1直流伺服电动机的电磁转矩和控制电流由什么决定?答:电磁转矩Tem=CmΦIa 由每极磁通量和绕组电流大小决定。
控制电流由负载转矩大小决定。
1-2当直流伺服电动机的负载转矩恒定不变时,控制电压升高将使稳态的电磁转矩、控制电流、转速发生怎样的变化?为什么?答:(1)控制电流由负载转矩大小决定,不变。
(2)电磁转矩Tem=Cm ΦIa 可见电磁转矩也不变。
(3)Ua-Ua0=Ea=CeΦn,可见转速变大。
1-3已知一台直流电动机,其电枢额定电压Ua=110V,额定运行时电枢电流Ia=0.4A,转速n=3600rpm,它的电枢电阻Ra=50欧姆,负载阻转矩To=15mN.m。
试问该电动机额定负载转矩是多少?答:(1)控制电流由负载转矩大小决定,不变。
(2)电磁转矩Tem=Cm ΦIa 可见电磁转矩也不变。
(3)Ua-Ua0=Ea=CeΦn,可见转速变大。
1-6当直流伺服电动机电枢电压、励磁电压不变时,如将负载转矩减少,试问此时电动机的电枢电流、电磁转矩、转速将怎样变化?并说明由原来的状态到新的稳态的物理过程。
解:Ea=Ua-IaRa=CeΦnTem=T2+T0=CmΦIa 电枢电流由负载转矩决定。
可得:电枢电流减小、电磁转矩减小、转速增大。
第二章直流测速发电机=3000Ω,电枢电阻2-4某直流测速发电机,其电枢电压U=50V,负载电阻RLRa=180Ω,转速n=3000rpm,求该转速下的空载输出电压Uo和输出电流Ia。
解:U0=Ea/(1+Ra/Rf)=47.17VIa=U0/Rl=47.17/3000=0.015A第三章步进电动机3-8某五相反应式步进电动机转子有48个齿,试分析其有哪几种运行方式及对应的步距角,并画出它们的矩角特性曲线族。
3-10四相反应式步进电动机,转子有50个齿,试计算各种运行方式的步距角。
并画出其单、双拍制的矩角特性曲线族。
若单相通电时的最大静态转矩为0.1N·m,试计算各种运行方式的起动转矩;并判断转子上负载为0.08N·m时哪种运行方式可使步进电动机正常运行。
控制系统数字仿真离线作业 答案(有修改)

控制系统数字仿真离线作业
1什么是仿真,它所遵循的原则是什么?
2在系统分析与设计中仿真法与解析法有何区别?各有什么特点?
3什么是CAD技术?控制系统CAD技术可以解决哪些问题?
4什么是虚拟现实技术?它与仿真技术的关系如何?
5为什么称计算机控制系统为采样控制系统或离散控制系统,其仿真有何特点通常把系统中的离散信号是脉冲序列形成的离散系统,称为采样控制系统或脉冲控制系统;而把数字序列形成的离散系统,称为采样控制系统或计算机控制系统.
采样系统中既有离散信号,又有连续信号. 采样开关接通时刻,系统处于闭环工作状态.而在采样开关断开时刻,系统处于开环工作状态.
特点:高精度,高可靠,有效抑制干扰,良好的通用性.
6用MATLAB语言求下列系统的状态方程、传递函数、零极点增益和部分分式的模型参数,并分别写出其相应的数学模型表达式。
7单位反馈系统的开环传递函数如下
用MATLAB语句、函数求取系统闭环零极点,并求取系统闭环状态方程的可控标准型实现。
8某反馈控制系统的开环传递传递函数为
试绘制其根轨迹。
浙大远程控制理论在线作业答案

.【全部章节】1惯性环节2积分环节3比例积分环节4比例积分微分环节, 其中属于典型环节的是:• A 13• B 234• C 123• D 1234•单选题2.【全部章节】理想运算放大器的满足条件不包括:• A 放大倍数为无限大• B 开环输入阻抗为0,输出阻抗无限大• C 通频带无限大• D 输入输出呈线性特性•3.【全部章节】下列不属于测试控制系统频率特性的方法的是:• A 劳斯判据• B 输人输出曲线直接记录法• C 李沙育图形法• D 补偿法•单选题4.【全部章节】控制系统性能分析,一般不包括:• A 快速性• B 准确性• C 稳定性• D 可实现性•5.【全部章节】利用matlab进行控制系统实验属于:• A 物理仿真• B 半物理仿真• C 数字仿真• D 实物验证•单选题6.【全部章节】伺服电机由于要克服摩擦和负载转矩,需要有一定的启动电压,这反映了电机的:• A 齐次性• B 饱和特性• C 继电器特性• D 死区特性•7.【全部章节】不属于非线性特性的是:• A 齐次性• B 饱和特性• C 继电器特性• D 死区特性•判断题8.【全部章节】系统的非线性特性只有坏处。
•正确错误•判断题9.【全部章节】微分方程模拟的基本原理就是采用逐项微分法。
•正确错误•判断题10.【全部章节】输入信号为单位冲激函数时,求出系统的输出响应,称为单位阶跃响应。
•正确错误•判断题11.【全部章节】随动系统又称伺服系统或伺服机构。
•正确错误•判断题12.【全部章节】齐次性和叠加性是系统的非线性特征。
•正确错误•判断题13.【全部章节】在MATLAB命令窗口内输入a=10:5:20,则a的值是 [10 15 20]。
•正确错误•判断题14.【全部章节】Simulink是对动态系统进行建模、仿真和分析的一个软件包。
•正确错误•判断题15.【全部章节】Bode图、Nyquist曲线都是分析系统频率响应的工具。
自动控制元件离线作业答案

浙江大学远程教育学院《自动控制元件》课程作业—————————————————————————————第一章直流伺服电动机1-1直流伺服电动机的电磁转矩和控制电流由什么决定答:电磁转矩T em=C mΦI a 由每极磁通量和绕组电流大小决定。
控制电流由负载转矩大小决定。
1-2当直流伺服电动机的负载转矩恒定不变时,控制电压升高将使稳态的电磁转矩、控制电流、转速发生怎样的变化为什么答:(1)控制电流由负载转矩大小决定,不变。
(2)电磁转矩T em=C mΦI a 可见电磁转矩也不变。
(3)Ua-Ua0=Ea=CeΦn,可见转速变大。
1-3已知一台直流电动机,其电枢额定电压Ua=110V,额定运行时电枢电流Ia=0.4A,转速n=3600rpm,它的电枢电阻Ra=50欧姆,负载阻转矩To=。
试问该电动机额定负载转矩是多少解:Ea=Ua-IaRa=*50=90VEa=CeΦnCe=0.105Cm得:90=0.105CmΦ*3600 则CmΦ=T2+T0=Tem= CmΦIa代入得:T2=**10-3=1-6当直流伺服电动机电枢电压、励磁电压不变时,如将负载转矩减少,试问此时电动机的电枢电流、电磁转矩、转速将怎样变化并说明由原来的状态到新的稳态的物理过程。
解:Ea=Ua-IaRa=CeΦnTem=T2+T0=CmΦIa电枢电流由负载转矩决定。
可得:电枢电流减小、电磁转矩减小、转速增大。
第二章直流测速发电机2-4某直流测速发电机,其电枢电压U=50V,负载电阻R L=3000Ω,电枢电阻Ra=180Ω,转速n=3000rpm,求该转速下的空载输出电压Uo和输出电流Ia。
解:U0=Ea/(1+Ra/Rf)=Ia=U0/Rl=3000=0.015A第三章步进电动机3-8某五相反应式步进电动机转子有48个齿,试分析其有哪几种运行方式及对应的步距角,并画出它们的矩角特性曲线族。
解:步矩角:2π/(48*5)=π/120五相单5拍五相双5拍五相三拍五相四拍3-10四相反应式步进电动机,转子有50个齿,试计算各种运行方式的步距角。
可编程控制器_离线作业

四川农业大学网络教育专科考试可编程控制器 试卷(课程代码 392223)注意:1、请在试卷上作答;2、学号、考点名称、考试号、姓名、身份证号等,不写、乱写、及模糊不清者,试卷作废;3、开卷考试,若有雷同以零分计;一、单项选择题(40分,每小题2分)1. 世界上第一台PLC 生产于( A )。
A.1968年德国B.1967年日本C.1969年美国D.1970年法国2.( B )是PLC 的核心,它指挥PLC 有条不紊地进行工作。
A.存储器B.CPUC.电源D.输入输出接口3. PLC 通过( D 可以与监视器、打印机、其它的PLC 或计算机相连。
A.中央处理器B.输入输出接口C.编程器D.通信接口4.PLC 的工作方式是( D )。
A.等待工作方式B.中断工作方式C.定时工作方式D.循环的顺序扫描工作方式5.集中输入方式指在扫描周期的开始或结束将所有输入信号采集并存放到( A )中。
A.输入映像寄存器B.输出映像寄存器座位号C.输入端子D.用户程序存储器6.PLC梯形图的扫描原则是( A )扫描。
A.先左后右、先上后下B.先下后上、先左后右C.并行同步D.先输出后输出7.CPU224型PLC本机I/O点数为( A )。
A.14/10B.8/16C.24/16D.14/168. 下列( D )属于双字寻址。
A.QW1B.V10C.I0.0D.VD289.只能使用字寻址方式来存取信息的寄存器是( D)。
A.SB.IC.QD.AIW10.执行READ-RTC指令,读到的数据假设为16#13051518和16#15430004,请问该数据表示的意思是( A )A. 2013年5月15日18时15分43秒,星期三B.2013年5月15日18时15分43秒,星期四C.2013年5月15日18时15分43秒,星期五D.D.2013年5月15日18时15分43秒,星期天11.下列程序描述正确的是( C)LD I0.1EUAW< VW0,0INVW VW0INCW VW0A.VW0的数据按位取反,放置于VW0中B. VW0的数据如果小于0则按位取反,放置于VW0中C.求VW0中数据的绝对值,结果放于VW0中D.以上功能描述都不对12.执行下列程序,QB0的数据描述正确的是( D )A.QB0所有位全部置0B. QB0所有位全部置1C.QB0第2.3.4位置0,其余位不变D.QB0第2.3.4位置1,其余位不变13.跳转指令对定时器的影响,下列描述正确的是( B )A.跳转条件满足,100ms定时器停止定时,当前值不变;10ms和1ms定时器继续定时。
控制理论离线作业(DOC)

浙江大学远程教育学院《控制理论》课程作业姓名:王超学号:716076202010年级:16秋学习中心:海盐学习中心—————————————————————————————第一章1-1 与开环系统相比,闭环系统的最大特点是:检测偏差,纠正偏差。
1-2 分析一个控制系统从以下三方面分析:稳定性、准确性、快速性。
1-3图1-1 (a),(b)所示均为调速系统。
(1) 分别画出图1-3(a)、图(b)所示系统的方框图。
给出图1-1(a) 所示系统正确的反馈连线方式。
(2) 指出在恒值输入条件下,图1-1(a),(b) 所示系统中哪个是有差系统,哪个是无差系统,说明其道理。
图1-1 调速系统工作原理图1-4图1-3 (a),(b)所示的系统均为电压调节系统。
假设空载时两系统发电机端电压均为110V,试问带上负载后,图1-3(a),(b)中哪个能保持110V不变,哪个电压会低于110V?为什么?图1-3 电压调节系统工作原理图1-5图1-4是仓库大门自动控制系统原理示意图。
试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理,并画出系统方框图。
图1-4 仓库大门自动开闭控制系统1-6 控制系统分为两种基本形式开环系统和闭环系统。
1-7 负正反馈如何定义?1-8若组成控制系统的元件都具有线性特性,则称为线性控制系统。
1-9控制系统中各部分的信号都是时间的连续函数,则称为连续控制系统。
1-10在控制系统各部分的信号中只要有一个信号是时间的离散信号,则称此系统为离散控制系统。
第二章2-1 试建立图2-1所示各系统的微分方程。
其中外力)(t F ,位移)(t x 和电压)(t u r 为输入量;位移)(t y 和电压)(t u c 为输出量;k (弹性系数),f (阻尼系数),R (电阻),C (电容)和m (质量)均为常数。
+2-2试证明图2-2中所示的力学系统(a)和电路系统(b)是相似系统(即有相同形式的数学模型)。
西南交《控制工程基础》离线作业

西南交《控制⼯程基础》离线作业控制⼯程基础第1次作业⼀、单项选择题(只有⼀个选项正确,共31道⼩题)1. 控制论的中⼼思想是(B )(A) 系统是由元素或⼦系统组成的(B) 机械系统与⽣命系统乃⾄社会经济系统等都有⼀个共同的特点,即通过信息的传递、加⼯处理,并利⽤反馈进⾏控制(C) 有些系统可控,有些系统不可控(D) 控制系统有两⼤类,即开环控制系统和闭环控制系统2. 闭环控制系统中( C)反馈作⽤.(A) 依输⼊信号的⼤⼩⽽存在(B) 不⼀定存在(C) 必然存在(D) ⼀定不存在3. 控制系统依不同的反馈情况可分为不同的类型,以下( B )的分类是正确的。
(A) 线性系统和离散系统(B) 开环系统和闭环系统(C) 功率放⼤系统和⼈⼯控制系统(D) 数字系统和计算机控制系统4. 关于反馈的说法正确的是( D )。
(A) 反馈实质上就是信号的并联(B) 正反馈就是输⼊信号与反馈信号相加(C) 反馈都是⼈为加⼊的(D) 反馈是输出以不同的⽅式对系统作⽤5. 开环控制系统的控制信号取决于( D )(A) 系统的实际输出(B) 系统的实际输出与理想输出之差(C) 输⼊与输出之差(D) 输⼊6. 机械⼯程控制论的研究对象是( D)(A) 机床主传动系统的控制论问题(B) ⾼精度加⼯机床的控制论问题(C) ⾃动控制机床的控制论问题(D) 机械⼯程领域中的控制论问题7. 对于控制系统,反馈⼀定存在于(C )中(A) 开环系统(B) 线性定常系统(C) 闭环系统(D) 线性时变系统8. 以下关于信息的说法正确的是( B)(A) 不确定性越⼩的事件信息量越⼤(B) 不确定性越⼤的事件信息量越⼤(C) 信号越⼤的事件信息量越⼤(D) 信号越⼩的事件信息量越⼤9. 以下关于系统模型的说法正确的是(B )(A) 每个系统只能有⼀种数学模型(B) 系统动态模型在⼀定条件下可简化为静态模型(C) 动态模型⽐静态模型好(D) 静态模型⽐动态模型好10. 机械⼯程控制论所研究的系统( D)(A) 仅限于物理系统(B) 仅限于机械系统(C) 仅限于抽象系统(D) 包括物理系统和抽象系统11. 学习机械⼯程控制基础的⽬的之⼀是学会以(A )的观点对待机械⼯程问题(A) 动⼒学(B) 静⼒学(C) 经济学(D) ⽣物学12. 机械系统、⽣命系统及社会和经济系统的⼀个共同的本质特性是( B)(A) 都是由元素组成的(B) 通过信息的传递、加⼯处理并利⽤反馈来控制(C) 都是可以控制的(D) 都存在微分环节13. 机械系统之所以表现动态特性,主要原因是(D )(A) 机械系统是由机械部件组成的(B) 存在阻尼元件(C) 存在弹性元件(D) 存在内反馈14. 闭环控制系统的特点是系统中存在(C )(A) 执⾏环节(B) 运算放⼤环节(C) 反馈环节(D) ⽐例环节15. 闭环⾃动控制的⼯作过程是(C )(A) 测量系统输出的过程(B) 检测系统偏差的过程(C) 检测偏差并消除偏差的过程(D) 使系统输出不变的过程16. 系统和输⼊已知,求输出,并对系统动态特性进⾏研究,称为( B)(A) 系统综合(B) 系统分析(C) 系统辨识(D) 系统设计17. 以下关于系统的说法错误的是(B )(A) 系统是由元素和⼦系统组成的(B) 系统的特性仅取决于组成系统的元素(C) 系统具有动态特性(D) 系统内存在信息的传递和转换18. 开环控制系统的特点是(D )(A) 不能实现计算机控制(B) 存在信息的反馈(C) 容易引起不稳定(D) 结构简单,成本低19. 对控制系统的⾸要要求是(C )(A) 系统的经济性(B) 系统的⾃动化程度(C) 系统的稳定性(D) 系统的响应速度20. 在下列系统或过程中,不存在反馈的有(C )(A) 抽⽔马桶(B) 电饭煲(C) 并联的电灯(D) 教学过程21. 以下关于系统数学模型的说法正确的是(D )(A) 只有线性系统才能⽤数学模型表⽰(B) 所有的系统都可⽤精确的数学模型表⽰(C) 建⽴系统数学模型只能⽤分析法(D) 同⼀系统可以⽤不同形式的数学模型进⾏表⽰22. 关于叠加原理说法正确的是( C)(A) 对于作⽤于系统同⼀点的⼏个作⽤才能⽤叠加原理求系统的总输出(B) 叠加原理只适⽤于线性定常系统(C) 叠加原理只适⽤于线性系统(D) 叠加原理只适⽤于所有系统23. 关于线性系统说法正确的是(C )(A) 都可以⽤传递函数表⽰(B) 只能⽤传递函数表⽰(C) 可以⽤不同的模型表⽰(D) 都是稳定的24. 系统的传递函数( A)(A) 与外界⽆关(B) 反映了系统、输⼊、输出三者之间的关系(C) 完全反映了系统的动态特性(D) 与系统的初始状态有关25. 以下⼏个微分⽅程表⽰的系统中,属于线性定常系统的是( C)(A)(B)(C)(D)26. 对于⼀个线性系统,(C )(A) 不能在频域内判别其稳定性(B) 不能在时域内判别其稳定性(C) 若有多个输⼊,则输出是多个输⼊共同作⽤的结果(D) 每个输⼊所引起的输出不可单独计算27. 系统数学模型是指( C)的数学表达式(A) 输⼊信号(B) 输出信号(C) 系统的动态特性(D) 系统的特征⽅程28. 以下传递函数属于振荡环节的是(C )(A)(B)(C)(D)29. 已知闭环系统传递函数⽅框图如下,则系统的传递函数为(C)(A)(B)(C)(D)30. 系统如图所⽰,以下传递函数中,错误的是(C )(A)(B)(C)(D)31. 以下关于线性系统时间响应的说法正确的是( C)(A) 时间响应就是系统输出的稳态值(B) 由单位阶跃响应和单位脉冲响应组成(C) 由强迫响应和⾃由响应组成(D) 与系统初始状态⽆关控制⼯程基础第2次作业⼀、单项选择题(只有⼀个选项正确,共32道⼩题) 1.答案:A(A)(B)(C)(D)2.答案:B(A) 8(B) 2(C) 7(D) 3.53.答案:A(A) 0.25(B) 0.5(C) 1(D) 24. ⼆阶⽋阻尼系统的上升时间为( C)(A) 系统的阶跃响应曲线第⼀次达到稳态值的98%的时间(B) 系统的阶跃响应曲线达到稳态值的时间(C) 系统的阶跃响应曲线第⼀次达到稳态值的时间(D) 系统的阶跃响应曲线达到稳态值的98%的时间5. 以下⼆阶⽋阻尼系统性能指标只与其阻尼⽐有关的是(D)(A) 上升时间(B) 峰值时间(C) 调整时间(D) 最⼤超调量6. 以下关于系统稳态偏差的说法正确的是(C )(A) 稳态值只取决于系统结构和参数(B) 稳态偏差只取决于系统输⼊和⼲扰(C) 稳态偏差与系统结构、参数、输⼊和⼲扰等有关(D) 系统稳态偏差始终为07. 单位反馈系统的开环传递函数为,则在单位斜坡输⼊下的稳态误差为(D )(A) 500(B) 1/500(C) 100(D) 0.018. 以下系统中存在主导极点的是(D )。
吉大20年4月课程考试《机械工程控制基础》离线作业考核要求

吉林大学网络教学学院
2019-2020学年榜首学期期末考试《机械工程操控基础》大作业
学生名字专业
层次年级学号
学习中间分数
年月日
作业完结要求:大作业要肄业外行写,供给手写文档的明晰扫描图像,并将图像增加到word 文档内,终究wod文档上载渠道,不答应学生提交其他格局文件(如JPG,RAR等非word 文档格局),如有相同、抄袭分数按不及格处理。
一、名词解说(每小题2分,共20分)
1、自动操控
2、系统
3、反应
4、开环操控系统
5、恒值系统
6、随动系统
7、程序操控系统
8、接连系统
9、采样系统或离散系统
10、定常系统
二、简答题((每小题6分,共60分)
1、啥是反应?为何要进行反应操控??
2、求拉氏反变换的方法有哪些??
3、简述串联相位超前、相位滞后校对的优缺陷。
?
4、简述开环与闭环的差异。
?
5、简述传递函数的性质。
6、简述方框图的构成。
7、简述结构图具有的特色。
8、简述奈奎斯特图的制作过程。
9、简述波特图的制作过程。
10、试写出PID操控器的传递函数。
三、计算题(每小题10分,共20分)
1、设系统特征方程为s4+5s3+2s2+4s+3=0,试用劳斯-赫尔维茨安稳判据区分该系统的安稳性。
2、设系统特征方程为2s3+4s2+6s=0,试用劳斯-赫尔维茨安稳判据区分该系统的安稳性。
机电运动控制系统离线作业(必)-

浙江大学远程教育学院《机电运动控制系统》课程作业(必做)1. 直流电机有哪些调速方法? 根据其速度公式说明之, 并说明如何釆用电力电子手段实现。
答:根据直流电机速度公式 , 有 (1) 电枢电压 U a 控制 - 调压调速 (向下调速)采用电力电子手段时,有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H 型桥脉宽调制(PWM)供电等方式, 其损耗小,控制性能好。
(2) 磁场φ 控制 - 弱磁(向上调速),采用电力电子手段时,有晶闸管可控整流器供电励磁控制。
(3)由于运行损耗大、效率低, 一般不再釆用串 R a 调速。
2. 画出双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图(非方块图),须清楚表达两个闭环的关键元件,写出各部分名称,标注有关信号量;指出两闭环连接上的特点及相互关系。
答:双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图如下:两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入,这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值,进而确定了系统的最大电流的特点。
3. 分析双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统: (1) 如果要改变转速,应调节什么参数?为什么?(2) 如要控制系统的起动电流、确保系统运行安全,应调节什么参数?为什么?答:(1) 改变转速时只能改变速度调节器的输入u g ,因为它是速度环的指令信号。
改变速度调节器的参数对稳态速度无调节作用,仅会影响动态响应速度快慢。
(2)要控制系统的起动电流、确保系统运行安全,应调节速度调节器的输出限幅值。
因C C e e U R I E aa a n φφ-==为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值,进而确定了系统的最大电流。
4. 填空: 双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中,内环为__电流_________环,外环为__速度_______环,其连接关系是:_速度调节器____的输出作为__电流调节器____的输入,因此外环调节器的输出限幅值应按________调速系统允许最大电流______________来整定;内环调节器的输出限幅值应按_____可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角___________来整定。
大连理工离线作业《可编程控制器》

网络教育学院《可编程控制器》大作业题目:十字路口交通灯控制设计学习中心:]层次:高起专专业:电力系统自动化技术年级: 1 6年秋季学号:学生姓名:题目五:十字路口交通灯控制设计起动后,南北红灯亮并维持30s。
在南北红灯亮的同时,东西绿灯也亮,东西绿灯亮25s 后闪亮,3s后熄灭,东西黄灯亮,黄灯亮2s后,东西红灯亮,与此同时,南北红灯灭,南北绿灯亮。
南北绿灯亮25s后闪亮,3s后熄灭,南北黄灯亮,黄灯亮2s后,南北红灯亮,东西红灯灭,东西绿灯亮。
依次循环。
十字路口交通灯控制示意图及时序图如下图所示。
设计要求:(1)首先对可编程序控制器(PLC)的产生与发展、主要性能指标、分类、特点、功能与应用领域等进行简要介绍;(2)设计选用西门子S7-200 系列PLC,对其I/O口进行分配,列出PLC控制程序(梯形图进行截图,语句表可直接拷贝)并对程序作出解释;(3)总结:需要说明的问题以及设计的心得体会。
十字路口交通灯控制设计摘要随着汽车进入家庭步伐的加快和城市汽车数量的增多,城市道路交通问题显得越来越重要。
解决好十字路口交通信号灯控制问题是保障交通有序、安全、快速运行的重要环节。
但现有的十字路口交通信号灯控制系统大都采用继电器或单片机实现,且都是单一的固有时序控制,不能够根据实际路面车流量情况进行调节控制,存在着功能少、可靠性差、维护量大等缺点。
为了弥补原交通信号灯系统存在的种种缺点,本文设计了基于PLC控制的交通信号灯控制系统。
该系统选用的可编程逻辑控制器是德国西门子公司的S7-200,具有一定的智能性,即可以根据路面车流量大小对十字路口的交通信号灯按高峰期、正常期和晚间几个时段进行分时控制。
1 设计背景1.1 背景概述随着汽车进入家庭步伐的加快和城市汽车数量的增多,城市道路交通问题显得越来越重要。
马路上经常会看到这种现象:一旦整个路口的交通信号灯出现故障,若没有交警的及时疏导,该路口就会塞得一塌糊涂,甚至造成严重的交通事故。
(华拉)机电传动控制 离线作业

一、单选题(在几个答案中选择一个正确的答案)1.机电系统稳定运行的必要条件是电动机的输出转矩和负载转矩a. 大小相等b. 方向相反c. 大小相等,方向相反d. 无法确定2. 某机电系统中,电动机输出转矩大于负载转矩,则系统正处于a. 加速b. 减速c. 匀速d. 不确定3. 在单轴拖动系统中,已知电动机输出转矩和负载转矩的作用方向与转速的方向相同,则系统正处于a. 加速b. 减速c. 匀速d. 静止4.在机电系统中,已知电动机输出转矩小于负载转矩,且电动机的输出转矩作用方向与转速的方向相同,而负载转矩的方向与转速相反,则系统正处于a. 加速b.减速c.匀速d.静止二、试说明下图中几种情况下系统的运行状态是加速?减速?还是匀速?(图中箭头方向为转矩的实际作用方向)(a) (b) (c) (d)a)加速b)减速c)减速d)加速机电传动控制第三章作业1一、单选题(在几个答案中选择一个正确的答案)1.直流电动机的作用是A.将电能转换成机械能 B.将机械能转换成电能C.电能和机械能互相转换 D.无法确定2.直流发电机的作用是A.将电能转换成机械能 B.将机械能转换成电能C .电能和机械能互相转换 D.无法确定 3.直流电动机工作在电动状态时的电磁转矩为A .拖动转矩 B.阻转矩 C.不确定4.直流发电机的电磁转矩为A .拖动转矩 B.阻转矩 C.不确定 5.直流电动机工作在电动状态时电枢感应电动势为A .电源电动势 B.反电动势 C.不确定 6.直流电动机电枢感应电动势的方向与电枢电流的方向 A .相反 B.相同 C.不确定二、 判断题1.直流电动机的固有启动特性为启动电流大、启动转矩小。
A. 正确 B. 错误2.已知直流电动机的额定功率为1.1kW ,额定电压为110V , 电枢电阻为0.4Ω,额定效率为80%。
现要求启动电流不超过额定电流的两倍。
则第1级启动电阻不大于4ΩA. 正确B. 错误三、 计算题有台直流他励电动机,如下图所示,其铭牌数据为: 5.5N P kW =,N U =f U =220V ,N n =1500r/min,0.8η=,0.2a R =Ω。
吉大20年9月课程考试《自动控制原理》离线作业考核试题

吉林大学网络教育学院咨询答案或者D做请看昵称2019-2020学年第二学期期末考试《自动控制原理》大作业学生姓名专业层次年级学号学习中心成绩年月日作业要求:大作业要求学生手写完成,提供手写文档的清晰扫描图片,并将图片添加到word 文档内,最终wod文档上传平台,不允许学生提交其他格式文件(如JPG,RAR等非word 文档格式),如有雷同、抄袭成绩按不及格处理。
一综合题 (共3题,总分值30分 )1. 已知下列系统开环传递函数(参数K,T,Ti>0;i=1,2,…,6):其系统开环幅相曲线分别如图(1)~(10)所示,试根据奈氏判据判定各系统的闭环稳定性,若系统闭环不稳定,确定其s右半平面的闭环极点数。
(10 分)2. 设单位反馈控制系统的开环传递函数要求:(1) 画出准确根轨迹(至少校验三点);(2) 确定系统的临界稳定开环增益Kc;(3) 确定与系统临界阻尼比相应的开环增益K。
(10 分)3. 试用等倾线法证明相轨迹中有两条过原点直线,其斜率分别为微分方程的两个特征根。
(10 分)二作图题 (共6题,总分值60分 )4. 已知单位反馈控制系统开环传递函数如下,试概略画出相应的闭环根轨迹图(要求算出起始角θpi):(10 分)5. 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示。
如果该系统为单位反馈控制系统,试确定其开环传递函数。
(10 分)6. 试绘制的相轨迹(T>0,M>0)。
(10 分)7. 设热水电加热器如图所示。
为了保持希望的温度,由温度开关接通或断开电加热器的电源。
在使用热水时,水箱中流出热水并补充冷水。
试说明系统工作原理并画出系统原理方框图。
(10 分)8. 已知开环零、极点分布如图所示,试概略绘出相应的闭环根轨迹图。
(10 分)9. 液位自动控制系统原理图如图所示。
在任何情况下,希望液面高度c维持不变,试说明系统工作原理,并画出系统原理方框图。
(10 分)三计算题 (共2题,总分值10分 )10. 由运算放大器组成的控制系统模拟电路如下图所示,试求闭环传递函数Uo(s)/Ui(s)。
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浙江大学远程教育学院《控制理论》课程作业姓名:王超学号:716076202010年级:16 秋学习中心:海盐学习中心第一章1-1 与开环系统相比,闭环系统的最大特点是:1-2 分析一个控制系统从以下三方面分析:1-3 图 1-1(a), (b)所示均为调速系统。
(1) 分别画出图线方式。
(2) 指出在恒值输入条件下,图 1-1(a),系统,说明其道理。
1-3(a)、图 (b)所示系统的方框图。
给出图(b)检测偏差,纠正偏差。
稳定性、准确性、快速性。
1-1(a) 所示系统正确的反馈连图1-1 调速系统工作原1-4 图 1-3 (a) ,(b)所示的系统均为电压调节系统。
假设空载时两系统发电机端电压均为 110V ,试问带上负载后,图 1-3(a), (b)中哪个能保持 110V 不变,哪个电压会低于 110V ?为 什么?图 1-3电压调节系统工作原理图1-5 图 1-4 是仓库大门自动控制系统原理示意图。
试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理,并画出系统方框图。
图1-4 仓库大门自动开闭控制系统1-6 控制系统分为两种基本形式开环系统和闭环系统。
1-7 负正反馈如何定义?1-8 若组成控制系统的元件都具有线性特性,则称为线性控制系统。
1-9 控制系统中各部分的信号都是时间的连续函数,则称为连续控制系统。
1-10 在控制系统各部分的信号中只要有一个信号是时间的离散信号,则称此系统为离散控制系统。
第二章2-1 试建立图 2-1 所示各系统的微分方程。
其中外力 F(t) ,位移 x(t) 和电压u r入量;位移 y(t) 和电压u c (t )为输出量; k(弹性系数)容) 和m (质量)均为常数。
(t)为输C(电f (阻尼系数) , R(电阻),+2-2 试证明图 2-2 中所示的力学系统 (a)和电路系统 (b)是相似系统 (即有相同形式的数学模型)。
2-3 假设某容器的液位高度 h与液体流入量Q r 满足方程d d h t S h 1S Q r ,式中 S 为液位容器的横截面积,为常数。
若 h与Q r 在其工作点(Q r0,h0) 附近做微量变化,试导出 h关于Q r 的线性化方程。
2-5 求下列各拉氏变换式的原函数。
(1) X(s)s es1(2) X(s)13s(s 2)3(s 3) (3) X(s)s12s(s2 2s 2)的传递函数和脉冲响应。
2-7 已知系统传递函数 C(s) 2 2 ,且初始条件为 c(0) 1,c(0) 0 ,试 R(s) s 2 3s2求系统在输入 r(t) 1(t) 作用下的输出 c(t)。
2-8 求图 2-4 所示各有源网络的传递函数 Uc(s)U r (s)2-6 已知在零初始条件下,系统的单位阶跃响应为 c(t) 1 2e 2te t ,试求系统2-9 某位置随动系统原理框图如图 2-5 所示,已知电位器最大工作角度Q m=3300,功率放大器放大系数为k3 。
(1)分别求出电位器的传递函数k0 ,第一级和第二级放大器的放大系数k1,k2 ;(2)画出系统的结构图;(3)求系统的闭环传递函数Q c(s) Q r (s)。
2-10 飞机俯仰角控制系统结构图如图 2-7 所示,试求闭环传递函数Q c(s) Q r (s)。
2-11 已知系统方程组如下:X1(s) G1(s)R(s) G1(s)[G7(s) G8 (s)]C(s)X2(s) G2(s)[X1(s) G6(s)X3(s)]X3(s) [X2(s) C(s)G5(s)]G3(s)C(s) G4 (s)X3 (s)试绘制系统结构图,并求闭环传递函数C(s)。
R(s)2-12 试用结构图等效化简求图 2-9 所示各系统的传递函数C(s)R(s)2-13 已知控制系统结构图如图 2-11 所示,求输入 r(t) 3 1(t) 时系统的输出 c(t) 。
2-14 试绘制图 2-12 所示系统的信号流图。
2-15 试绘制图 2-14 所示信号流图对应的系统结构图。
2-16 试用梅逊增益公式求 2-12 题中各结构图对应的闭环传递函数。
2-17 试用梅逊增益公式求图 2-16 中各系统的闭环传递函数。
2-18 已知系统的结构图如图 2-17 所示,图中 R(s)为输入信号, N(s) 为干扰信号,试求传递函数C(s),C(s)。
R(s) N(s)2-19 如图 2-18 所示,已知单位负反馈系统开环传递函数且初始条件为 c(0) 1, c(0) 0。
试求:1) 系统在 r(t) 1(t) 作用下的输出响应 c(t); 2) 系统在 r(t) 2(t) 2t 作用下的静态误差 e ssG(s)1s(s 3)图 2-18求:(1 ) (2 ) 2-20 系统如图系统的微分方程系统的传递函数2-19 所示图 2-19系统初值为 0)第三章试求单位阶跃响应的 t r , t m , δ% , t s 和振荡次数 N 的数值?3.2 设单位反馈系统的开环传递函数为试求系统的性能指标,峰值时间,超调量和调节时间。
3.3 如图 3-1 所示系统,假设该系统在单位阶跃响应中的超调量t m =0.5 秒,试确定 K 和τ的值。
3.4 已知系统的结构图如图 3-2 所示,若 x(t) 2 1(t) 时,试求:(1) 当τ=0时,系统的 t r , t m , t s 的值。
(2) 当τ≠0时,若使 δ%=20%,τ应为多大。
3.5 设单位反馈系统的开环传递函数为G K (s)3.1 已知二阶系统闭环传递函数为 G B36 2 s 29s 36G K (s)1s(s 1)% =25%,峰值时间X(s)图 3-图 3-Ks(Ts 1)若 T=0.1秒,试求开环放大系数 K=10/s 和 K=20/s 时: (1)阻尼比 及无阻尼自然振荡角频率 n 。
(2) 单位阶跃响应的超调量 % 和调节时间 t s 。
3.6 (1) (2) (3) (4) 什么叫时间响应时间响应由哪几部份组成?各部份的定义是什么? 系统的单位阶跃响应曲线各部分反映系统哪些方面的性能? 时域瞬态响应性能指标有哪些?它们反映系统哪些方面的性能?3.7 设系统的特征方程式为s4 6s 3 12s2 11s 6 0 试判别系统的稳定性。
3.8 设系统的特征方程式为s3 2s 2 s 2 03.9 系统特征方程式为s 6 2s 5 8s 4 12s 3 20s 216s 16 0 试判别系统的稳定性。
3.10 单位反馈系统的开环传递函数为试求 k 的稳定范围。
系数和动态误差系数以及输入为 x(t) R 0 R 1t R 2t 时的稳态误差(其中 R 0、R 1、R 2 均为正 常数)。
3.12 单位反馈控制系统的开环传递函数为G K (s) 1000 ,试求在输入信号为 Ks(s 10)G k (s)Ks(0.1s 1)(0.25s 1)3.11 已知开环传递函数分别为10s(s 1)10s(2s 1)的两个系统,试求它们的静态误差x(t) 1 2t 作用时的稳态误差。
3.13(1) 系统的稳定性定义是什么?(2) 系统稳定的充分和必要条件是什么? (3) 误差及稳态误差的定义是什么?算该系统的稳态误差。
3.15 已知单位反馈随动系统如图 3-4 所示。
若 K 16,T 0 .25s。
试求:1)典型二阶系统的特征参数 和 n ; 2)暂态特性指标 M p 和ts (500) ;3)欲使M p 16 0,当 T 不变时, K 应取何值。
R(s)KC(s)s(Ts 1)图 3-4 随动系统结构图3.16 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图 3-5 所示。
如果该系统为单位反馈控制系统, 试确定其开环传递函数及闭环传递函数。
3.14 设控制系统如图 3- 3 所示,其中输入信号x(t) t ,扰动信号 n(t) 1(t) ,试计 X(s) E(s)图 3- 32)24c(t)10(s a) G(s) s2(1s 0(s 1)(sa) 5)(a 0.5)3.17 控制系统框图如图 3-6 所示。
要求系统单位阶跃响应的超调量M 9.5%Mp 9.5%,且峰值时间t p 0.5s。
试确定 K1 与 的值,并计算在此情况下系统上升时间tr 和调整时间 ts(2 00)。
图 3-6 控制系统框图3.18 设系统的特征方程式分别为s 4 2s 3 3s 24s 5 0s 4 2s 3 s 22s 1 03.s 5 s 4 3s 3 3s 22s 2 0 试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。
3.19 已知系统结构图如图 3-7 所示,试确定使系统稳 定的 K 值范围。
3.20 已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下。
Ks(s 1)(s 2)C(s)1)10s(0.1s 1)(0.5s1)图 3-5 单位阶跃响应R(s)试求: 1.静态位置误差系数 Kp 、静态速度误差系数 Kv 和静态加速度误差系数 Ka;22.求当输入信号为r(t) 1(t) 4t t时的系统的稳态误差。
r t 4 6t 3t 2. .求 e ss3.23 设单位反馈系统的开环传递函数为若要求系统的阶跃响应的瞬态性能指标为p ,1 0 % ,t s (5%) 2试确定参数 K 和 a 的值。
3.21 设控制系统如图 3-8 所示,输入信号试求使 ess 0.5的 K 值取值范围。
3.22 设控制系统如图所示G(s)Ks(s a) r(t )4-1.设单位反馈系统的开环传递函数为试从数学上证明:复数根轨迹部分是以( 4-2.单位反馈系统的开环传递函数为 G(s) K(s 1) s(s 2)(s 3)试绘制闭环系统的概略根轨迹。
-2,0j)为圆心,以 2 为半径的一个圆。
G(s)H(s) 2K (s 1) ,试绘制该系统的根轨迹 s 2 (0.1s 2) 图。
4-5.单位反馈控制系统的开环传递函数为制系统根轨迹。
4-6.以知单位反馈系统的开环传递函数为 制系统的闭环根轨迹。
4-7. 已知开环零、极点分布如图 4- 6 所示。
试概略绘制相应的闭环根轨迹图。
G(s)K *( s 2) s(s 1)4-4.以知系统开环传递函数G(s)H(s)Ks(s 4)(s 24s 20)试绘制闭环系统的根轨迹。
第四章4-3.设某负反馈系统的开环传递函数为 G(s) K(1 s),k 的变换范围为 0 ,试绘 s(s 2)1(s a)G(s) 42, a 的变化范围为 [0, ] ,试绘4-8 . 已知系统开环传递函数G(s) K*(s 3) s(s 1)试作 K *从0 的闭环根轨迹,并证明在 [s]平面内的根轨迹是圆,求出圆的半径和圆心。
4-9 . 设单位反馈控制系统开环传递函数G(s)Ks(0.2s 1)(0.5s 1)试概略绘出系统根轨迹图(要求确定分离点坐标d )。