机电系统分析与设计(7)
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2 12
f1 电动机的粘性摩擦系数 f 2 负载的粘性摩擦系数
3）满足脉冲当量、进给角、丝杠基本导程匹配关系 选择减速比
i l0 360 o
4）减速器输出轴转角误差最小原则选择减速比 即 max 最小原则： max k ik n
无论机械传动或变换元件是直线运动还是回转运动，应 用总动能不变的原理，可进行等效转动惯量的计算。
1 m 1 m 2 能量综合：E mi vi J j 2 j 2 i 1 2 i 1
1 k 2 等效能量： E J cqk 2
k
能量守恒：E = Ek
v k 等效惯量：J cq mi i i 1 k
系统稳态设计步骤： 主要包括功能部件的选择与设计（不含执行元件） 1）检测传感装置的选择 依据被检测对象的类型，考虑传感器的精度（分辨率） 、不灵敏区、工作范围、输入/输出特性（线性）、信号的转 换、信噪比、转动惯量和摩擦特性、稳定性和可靠性等，合 理选择传感器。
定尺
3 2 1
节距2τ（2mm）
4
主要依据电机的等效负载和最高转速确定。 常用下式进行预选。
T P
m eq
m J eq m nmax
9.55
T
max
再通过过热验算和过载验算，最终确定电机的功率。
（3）电机的过热验算
电机在一定工作时间范围内，负载转矩变化时，应用等效 法（励磁磁通近似不变）计算电机的等效转矩（平均转矩）。
J1
电动机
J4 i1 i2 J3
J2
即依据负载特性、脉冲当量（分辨率）、特殊要求等综合 分析选择确定，减速比的确定既要满足被控制对象的调速范 围并使在一定条件下综合指标参数达到最佳，也要满足脉冲 当量（分辨率）与进给角之间的相应关系和在一定条件下输 出转速最大或输出转矩最大等要求。
（2）各级减速比的分配原则与方法 1）按加速度最大原则选择减速比 当要求输入信号变化快、响应快、加速度大时，应按下 式决定减速比 i：
① ② ③ ④ 使系统的输出运动参数达到所要求技术状态。 执行元件的参数选择。 功率（力/力矩）匹配以及过载能力的验算。 各主要元件的选择与控制电路的设计。
CNC
位置, 速度反 馈 机械 部件
⑤ 信号的有效传递。 ⑥ 各级增益的分配。 ⑦ 各级之间阻抗的匹配和所采 取的抗干扰的措施。 ⑧ 系统总体方案的确定。
6 Y 2 3
4 X 5
1
（2）惯量和负载的等效换算
惯量和负载转换的作用： 为使所选择执行元件（功率、力/力矩、运动参量）与 被控对象的固有参数（质量、转动惯量、运动参数）等相 匹配，将输出轴各部分的惯量和负载转换到执行元件的输 出端，以便确定执行元件。
J1
电动机
J4 i1 i2 J3
J2
1）等效转动惯量的计算
带缝隙圆盘 指示缝隙盘 光电器件
I0 M V0
RL
测速发电机速度传感器
光电脉冲转速传感器
1
1 质量块 m 2 压电晶片
4 壳体
4
C2
C1 3
3
引出线
2
压电式加速度传感器
P P
空气阻尼式加速度传感器
B R4 R3 R2 R1 R1 A R3 R3 D P
a) b)
R1
R2 R2 C R4 R4
R1 R4 R2 R3
T12 t1 T22 t1 Teq t1 t 2
电机不产生过热的条件为： N Teq， PN Peq T （4）过载验算条件
T max km TN
7.2.3 机械传动减速比的匹配选择与各级减速比的分配
减速比匹配的目的是可最终获得被控制对象的运动规律和 运动速度要求。 （1）减速比匹配选择的一般原则要求 在第2章中，提到了机械传动减速比的分配原则，主要依据 是转动惯量最小、重量最轻、传动误差最小，以及综合考虑来 确定各级传动的减速比。 本节提到的减速比匹配及 分配，是以满足控制对象的 运动特性、加速特性和动力 特性为准则。
e）放大器要有足够的放大倍数，工作特性稳定可靠、易于
调整等。
4）伺服系统的能源（电源）支持
电源系统由于受所选用或设计的各分系统能源输入 形式和要求不同的限制，电源供给统一是困难的。但是 、在设计电源系统时，应尽可能地作到电源的输出类型 要少，在电源参量输出具有足够稳定性（电压、频率） 的同时，要采取保护措施，防止外界干扰信号的进入和 电源波动、掉电、欠压、过流、短路等非正常品质电源 的输入对系统的影响。 常用措施：滤波、隔离、屏蔽干扰信号；稳压、限 压、限流、断电保护和短路保护。
7.2.5 机电一体化系统数学模型的类型
机电一体化系统数学模型的类型实际上是多种多样的，但从控制系统工 作原理上讲，主要分为开环控制、半闭环控制、闭环控制三类数学模型。 下面结合典型实例进行学习。 （1）开环控制系统 开环控制比较简单，前面已学习。 传递函数数学模型为： Gs GeGemGm （2）半闭环控制系统 如图滚珠丝杠传动半闭环伺服进给控制系统
扰）
系统稳态设计的目的：
使被控对象能完成所需要的机械运动即进行机械 系统的运动学、动力学分析以及计算，保障整个机电 一体化系统的整体性能。
典型机电一体化系统──工业机器人的组成与运动特征
转动关节 移动关节 连杆 • • • • 工作空间 自由度 位姿 关节变量
稳态设计方法研究的主要内容或步骤：
Vi U(t) i Fi
前置 放大 功放
工作台
θ i(t) i2
D 测速发电机 电动机
i1 滚珠丝杠
1 传感器
1）无外界干扰时的传递函数数学模型
V(s) i
Ka G1 KA G2 KV S G7 G5 Km S（1+T m S） G3 1 i1 G4
i
Kr G6
1 i2
滚珠丝杠传动半闭环控制系统框图 Ka——前置放大器增益；KA——功率放大器增益；Kv——速度反馈增益； Tm——直流伺服电机时间常数；i1、i1——减速比；Kr——位置传感器增益； Vi(s)——输入电压的拉氏变换；Θi(s)——丝杠输出转角的拉氏变换。
步进电机基本结构
（1）执行元件的转矩匹配
m 测算执行元件输出轴上的等效转矩 Teq （摩擦负载和 工作负载）和等效惯性转矩T惯的总和。
T
T eq T 惯
m
考虑机械传动效率，则执行元件的等效输出转矩：
注意：执行元件为伺服电动机时，电动机工 作区域应在恒转矩输出调速区内。
（2）执行元件的功率匹配 电机功率的合理确定是执行元件选择的重要参数之一。
7.1 机电一体化系统的稳态和动态设计概念
· 机电一体化系统的设计过程是机电有机结合的过程，也是机械参数和电参数 协调和相互匹配的过程。 · 机电一体化系统的设计步骤： （1）总体方案设计 设计内容包括：系统组成结构（框图）、各元部件的选择、各部分的连接 关系、控制方式、所用能源形式、信号转换方式等。 （2）定量计算分析（包括稳态设计和动态设计） ① 稳态设计 确定系统输出性能指标、系统各部分参数选择、执行器功率匹配、速度匹 配、控制电路设计、信号传递和各级增益分配、各级阻抗匹配、抗干扰设计、 建立系统稳态模型 ② 动态设计 设计校正补偿装置、分析动态性能 （3）系统可靠性、安全性分析
单位阶跃响应系统的稳态特性
7.2.1 负载分析 （1）典型负载形式
无论被控制对象的运动形式如何 ，负载形式及其特点千差万别，归 纳起来具有一些共性负载──典型 负载。 包括：惯性负载、外力负载、内 力负载、弹性负载、摩擦负载 。
三维扫描仪或装置
目的：获取负载特征参量。
方法：综合负载特性，进行有效组合，获取必要负载特征参 量。为系统执行元件，机械变换机构等的选用或设计，系统进 行稳定性设计和动态设计创造条件。
m m J j j i 1 k 2
2
Vi Fi mi
nj ωj nj
Jj k
Tj
2）等效负载转矩的计算 无论外部或内部负载是力还是力矩，应用虚功原理， 可进行等效负载转矩的计算。
虚功：W Fi vi t T j j t
i 1 j 1 m m
具体要求： a）最后输出级的功率应与执行元件功率（电流、电压、容 量、额定值）相匹配。 —— 输出阻抗小、效率高、时间常数小。 b）为执行元件的正常运转提供必要的适宜条件。 —— 制动条件、限流保护条件等。
c）放大器应有足够的线性范围，保障执行元件的容量得以
正常发挥。 d）输入级应与检测传感器相匹配。 ——输入阻抗大，可减轻检测传感器的负荷。
i 1 n
5）按速度和加速度规定要求选择减速比 在速度和加速度有要求时，除按加速度最大原则选择 减速比外，还应依据负载最大角速度与电机输出角速度之 间的关系，最终确定减速比。
i L max m
注意：应用上述方法确定机械传动部分的减速比，不能单 一应用某一种方法，应用多种方法，综合分析，结合被控 制对象的具体情况，在依据减速比的分配原则（2章）， 最终确定机械传动总减速比和各级减速比。
第七章 机电一体化系统机电 有机结合分析与设计
本章内容：
7.1 7.2 7.3 7.4 机电一体化系统的稳态和动态设计概念 机电有机结合的稳态设计方法 机电有机结合的动态设计方法 机电一体化系统的可靠性设计
重点学习： 机电有机结合的稳态设计考虑方法 机电有机结合的动态设计考虑方法 主要任务：围绕被控制对象的具体要求，采用合理 的设计方法，寻求最终获取机械运动规律和运动性能 指标参数。 学习方法：结合典型的机电控制系统设计，掌握机 电系统设计的基本方法和手段。
1.标尺光栅 2.指示光栅 3.光电元件 4.光源
基板(钢、铜) 绝缘粘胶 铜箔 耐切削液涂层 铝箔
节源自文库τ （0.5mm）
滑尺
光栅传感器的工作原理
同步感应器的工作原理
0
3
S S
0 a b 2
N N S S N N S S N N
x
4 5 6 励磁电源 7
λ
1
输出信号
磁栅位移传感器
光源 透镜
光电编码传感器
P
c)
应变片测力传感器
2）信号转换接口电路的设计和选用主要指A/D、D/A的选用 尽可能选用标准、通用、商业集成元件作为信号转换电 路的核心元件设计接口电路。重点考虑输入输出通道数，通 道类型，通道阻抗与连接元件阻抗之间的匹配等。 3）伺服系统放大器（驱动电路）的设计与选用 驱动电路设计通常分为两部分：信号处理与功率放大（ 提高信号品质为主），功率放大（增大能量为主）。
7.2.4 检测传感装置、信号转换接口电路、 放大电路、电源的匹配与设计
要达到机电一体化系统设计的主要性能指标（功能指标） ，系统稳态设计的重点在伺服系统的稳态设计，主要涉及两 方面内容： · 信号处理与转换、功率放大与驱 动、系统电源匹配等。 · 信号检测、信号处理与误差传递、 动态计算与调整电路设计（正补偿 设计、辅助电路设计）等。 最终使系统在输入信号作用下， 其输出具有收敛特性。
k 等效虚功：WK Teqk t
能量守恒：WK W
等效转矩：T
k eq
Fi vi / k T j j / k
i 1 j 1
m
m
7.2.2 执行元件的匹配选择
执行元件的匹配选择主要包括转矩匹配、功率匹配、 过热保护系数和过载保护系数验算四部分。
直流电机
步进电机及驱动
TLF TLF JL i T J Tm m m
2 12
2）按输入速度恒定原则选择减速比 在输入速度信号近似恒速时，有加速度最小，可按下 式确定减速比 i ：
TLF TLF f2 i T f Tm m 1
电 机
位置,速 度检测 单元
数控机床 伺服系统组成
稳态设计方法学习的主要内容：
（1）负载分析。 （2）执行元件匹配选择。 （3）机械传动比选择与各级减速 比确定原则。 （4）检测传感装置、信号转换接 口电路、放大电路、电源匹配与 设计。 （5）机电系统数学模型的建立。 （6）分析研究系统的稳态特性。
7.2 机电有机结合的稳态设计考虑方法
在机电伺服系统主要元件选择或设计、各部分之 间连接方式、系统控制方式、所需能源供给形式、校 正补偿方法、信号转换方式等初步确定的基础上，进 行机电系统总体方案的稳定性设计——静态设计，为 机电系统的动态设计创造条件。 重点研究：系统自身的稳态特性（假设无外界干
f1 电动机的粘性摩擦系数 f 2 负载的粘性摩擦系数
3）满足脉冲当量、进给角、丝杠基本导程匹配关系 选择减速比
i l0 360 o
4）减速器输出轴转角误差最小原则选择减速比 即 max 最小原则： max k ik n
无论机械传动或变换元件是直线运动还是回转运动，应 用总动能不变的原理，可进行等效转动惯量的计算。
1 m 1 m 2 能量综合：E mi vi J j 2 j 2 i 1 2 i 1
1 k 2 等效能量： E J cqk 2
k
能量守恒：E = Ek
v k 等效惯量：J cq mi i i 1 k
系统稳态设计步骤： 主要包括功能部件的选择与设计（不含执行元件） 1）检测传感装置的选择 依据被检测对象的类型，考虑传感器的精度（分辨率） 、不灵敏区、工作范围、输入/输出特性（线性）、信号的转 换、信噪比、转动惯量和摩擦特性、稳定性和可靠性等，合 理选择传感器。
定尺
3 2 1
节距2τ（2mm）
4
主要依据电机的等效负载和最高转速确定。 常用下式进行预选。
T P
m eq
m J eq m nmax
9.55
T
max
再通过过热验算和过载验算，最终确定电机的功率。
（3）电机的过热验算
电机在一定工作时间范围内，负载转矩变化时，应用等效 法（励磁磁通近似不变）计算电机的等效转矩（平均转矩）。
J1
电动机
J4 i1 i2 J3
J2
即依据负载特性、脉冲当量（分辨率）、特殊要求等综合 分析选择确定，减速比的确定既要满足被控制对象的调速范 围并使在一定条件下综合指标参数达到最佳，也要满足脉冲 当量（分辨率）与进给角之间的相应关系和在一定条件下输 出转速最大或输出转矩最大等要求。
（2）各级减速比的分配原则与方法 1）按加速度最大原则选择减速比 当要求输入信号变化快、响应快、加速度大时，应按下 式决定减速比 i：
① ② ③ ④ 使系统的输出运动参数达到所要求技术状态。 执行元件的参数选择。 功率（力/力矩）匹配以及过载能力的验算。 各主要元件的选择与控制电路的设计。
CNC
位置, 速度反 馈 机械 部件
⑤ 信号的有效传递。 ⑥ 各级增益的分配。 ⑦ 各级之间阻抗的匹配和所采 取的抗干扰的措施。 ⑧ 系统总体方案的确定。
6 Y 2 3
4 X 5
1
（2）惯量和负载的等效换算
惯量和负载转换的作用： 为使所选择执行元件（功率、力/力矩、运动参量）与 被控对象的固有参数（质量、转动惯量、运动参数）等相 匹配，将输出轴各部分的惯量和负载转换到执行元件的输 出端，以便确定执行元件。
J1
电动机
J4 i1 i2 J3
J2
1）等效转动惯量的计算
带缝隙圆盘 指示缝隙盘 光电器件
I0 M V0
RL
测速发电机速度传感器
光电脉冲转速传感器
1
1 质量块 m 2 压电晶片
4 壳体
4
C2
C1 3
3
引出线
2
压电式加速度传感器
P P
空气阻尼式加速度传感器
B R4 R3 R2 R1 R1 A R3 R3 D P
a) b)
R1
R2 R2 C R4 R4
R1 R4 R2 R3
T12 t1 T22 t1 Teq t1 t 2
电机不产生过热的条件为： N Teq， PN Peq T （4）过载验算条件
T max km TN
7.2.3 机械传动减速比的匹配选择与各级减速比的分配
减速比匹配的目的是可最终获得被控制对象的运动规律和 运动速度要求。 （1）减速比匹配选择的一般原则要求 在第2章中，提到了机械传动减速比的分配原则，主要依据 是转动惯量最小、重量最轻、传动误差最小，以及综合考虑来 确定各级传动的减速比。 本节提到的减速比匹配及 分配，是以满足控制对象的 运动特性、加速特性和动力 特性为准则。
e）放大器要有足够的放大倍数，工作特性稳定可靠、易于
调整等。
4）伺服系统的能源（电源）支持
电源系统由于受所选用或设计的各分系统能源输入 形式和要求不同的限制，电源供给统一是困难的。但是 、在设计电源系统时，应尽可能地作到电源的输出类型 要少，在电源参量输出具有足够稳定性（电压、频率） 的同时，要采取保护措施，防止外界干扰信号的进入和 电源波动、掉电、欠压、过流、短路等非正常品质电源 的输入对系统的影响。 常用措施：滤波、隔离、屏蔽干扰信号；稳压、限 压、限流、断电保护和短路保护。
7.2.5 机电一体化系统数学模型的类型
机电一体化系统数学模型的类型实际上是多种多样的，但从控制系统工 作原理上讲，主要分为开环控制、半闭环控制、闭环控制三类数学模型。 下面结合典型实例进行学习。 （1）开环控制系统 开环控制比较简单，前面已学习。 传递函数数学模型为： Gs GeGemGm （2）半闭环控制系统 如图滚珠丝杠传动半闭环伺服进给控制系统
扰）
系统稳态设计的目的：
使被控对象能完成所需要的机械运动即进行机械 系统的运动学、动力学分析以及计算，保障整个机电 一体化系统的整体性能。
典型机电一体化系统──工业机器人的组成与运动特征
转动关节 移动关节 连杆 • • • • 工作空间 自由度 位姿 关节变量
稳态设计方法研究的主要内容或步骤：
Vi U(t) i Fi
前置 放大 功放
工作台
θ i(t) i2
D 测速发电机 电动机
i1 滚珠丝杠
1 传感器
1）无外界干扰时的传递函数数学模型
V(s) i
Ka G1 KA G2 KV S G7 G5 Km S（1+T m S） G3 1 i1 G4
i
Kr G6
1 i2
滚珠丝杠传动半闭环控制系统框图 Ka——前置放大器增益；KA——功率放大器增益；Kv——速度反馈增益； Tm——直流伺服电机时间常数；i1、i1——减速比；Kr——位置传感器增益； Vi(s)——输入电压的拉氏变换；Θi(s)——丝杠输出转角的拉氏变换。
步进电机基本结构
（1）执行元件的转矩匹配
m 测算执行元件输出轴上的等效转矩 Teq （摩擦负载和 工作负载）和等效惯性转矩T惯的总和。
T
T eq T 惯
m
考虑机械传动效率，则执行元件的等效输出转矩：
注意：执行元件为伺服电动机时，电动机工 作区域应在恒转矩输出调速区内。
（2）执行元件的功率匹配 电机功率的合理确定是执行元件选择的重要参数之一。
7.1 机电一体化系统的稳态和动态设计概念
· 机电一体化系统的设计过程是机电有机结合的过程，也是机械参数和电参数 协调和相互匹配的过程。 · 机电一体化系统的设计步骤： （1）总体方案设计 设计内容包括：系统组成结构（框图）、各元部件的选择、各部分的连接 关系、控制方式、所用能源形式、信号转换方式等。 （2）定量计算分析（包括稳态设计和动态设计） ① 稳态设计 确定系统输出性能指标、系统各部分参数选择、执行器功率匹配、速度匹 配、控制电路设计、信号传递和各级增益分配、各级阻抗匹配、抗干扰设计、 建立系统稳态模型 ② 动态设计 设计校正补偿装置、分析动态性能 （3）系统可靠性、安全性分析
单位阶跃响应系统的稳态特性
7.2.1 负载分析 （1）典型负载形式
无论被控制对象的运动形式如何 ，负载形式及其特点千差万别，归 纳起来具有一些共性负载──典型 负载。 包括：惯性负载、外力负载、内 力负载、弹性负载、摩擦负载 。
三维扫描仪或装置
目的：获取负载特征参量。
方法：综合负载特性，进行有效组合，获取必要负载特征参 量。为系统执行元件，机械变换机构等的选用或设计，系统进 行稳定性设计和动态设计创造条件。
m m J j j i 1 k 2
2
Vi Fi mi
nj ωj nj
Jj k
Tj
2）等效负载转矩的计算 无论外部或内部负载是力还是力矩，应用虚功原理， 可进行等效负载转矩的计算。
虚功：W Fi vi t T j j t
i 1 j 1 m m
具体要求： a）最后输出级的功率应与执行元件功率（电流、电压、容 量、额定值）相匹配。 —— 输出阻抗小、效率高、时间常数小。 b）为执行元件的正常运转提供必要的适宜条件。 —— 制动条件、限流保护条件等。
c）放大器应有足够的线性范围，保障执行元件的容量得以
正常发挥。 d）输入级应与检测传感器相匹配。 ——输入阻抗大，可减轻检测传感器的负荷。
i 1 n
5）按速度和加速度规定要求选择减速比 在速度和加速度有要求时，除按加速度最大原则选择 减速比外，还应依据负载最大角速度与电机输出角速度之 间的关系，最终确定减速比。
i L max m
注意：应用上述方法确定机械传动部分的减速比，不能单 一应用某一种方法，应用多种方法，综合分析，结合被控 制对象的具体情况，在依据减速比的分配原则（2章）， 最终确定机械传动总减速比和各级减速比。
第七章 机电一体化系统机电 有机结合分析与设计
本章内容：
7.1 7.2 7.3 7.4 机电一体化系统的稳态和动态设计概念 机电有机结合的稳态设计方法 机电有机结合的动态设计方法 机电一体化系统的可靠性设计
重点学习： 机电有机结合的稳态设计考虑方法 机电有机结合的动态设计考虑方法 主要任务：围绕被控制对象的具体要求，采用合理 的设计方法，寻求最终获取机械运动规律和运动性能 指标参数。 学习方法：结合典型的机电控制系统设计，掌握机 电系统设计的基本方法和手段。
1.标尺光栅 2.指示光栅 3.光电元件 4.光源
基板(钢、铜) 绝缘粘胶 铜箔 耐切削液涂层 铝箔
节源自文库τ （0.5mm）
滑尺
光栅传感器的工作原理
同步感应器的工作原理
0
3
S S
0 a b 2
N N S S N N S S N N
x
4 5 6 励磁电源 7
λ
1
输出信号
磁栅位移传感器
光源 透镜
光电编码传感器
P
c)
应变片测力传感器
2）信号转换接口电路的设计和选用主要指A/D、D/A的选用 尽可能选用标准、通用、商业集成元件作为信号转换电 路的核心元件设计接口电路。重点考虑输入输出通道数，通 道类型，通道阻抗与连接元件阻抗之间的匹配等。 3）伺服系统放大器（驱动电路）的设计与选用 驱动电路设计通常分为两部分：信号处理与功率放大（ 提高信号品质为主），功率放大（增大能量为主）。
7.2.4 检测传感装置、信号转换接口电路、 放大电路、电源的匹配与设计
要达到机电一体化系统设计的主要性能指标（功能指标） ，系统稳态设计的重点在伺服系统的稳态设计，主要涉及两 方面内容： · 信号处理与转换、功率放大与驱 动、系统电源匹配等。 · 信号检测、信号处理与误差传递、 动态计算与调整电路设计（正补偿 设计、辅助电路设计）等。 最终使系统在输入信号作用下， 其输出具有收敛特性。
k 等效虚功：WK Teqk t
能量守恒：WK W
等效转矩：T
k eq
Fi vi / k T j j / k
i 1 j 1
m
m
7.2.2 执行元件的匹配选择
执行元件的匹配选择主要包括转矩匹配、功率匹配、 过热保护系数和过载保护系数验算四部分。
直流电机
步进电机及驱动
TLF TLF JL i T J Tm m m
2 12
2）按输入速度恒定原则选择减速比 在输入速度信号近似恒速时，有加速度最小，可按下 式确定减速比 i ：
TLF TLF f2 i T f Tm m 1
电 机
位置,速 度检测 单元
数控机床 伺服系统组成
稳态设计方法学习的主要内容：
（1）负载分析。 （2）执行元件匹配选择。 （3）机械传动比选择与各级减速 比确定原则。 （4）检测传感装置、信号转换接 口电路、放大电路、电源匹配与 设计。 （5）机电系统数学模型的建立。 （6）分析研究系统的稳态特性。
7.2 机电有机结合的稳态设计考虑方法
在机电伺服系统主要元件选择或设计、各部分之 间连接方式、系统控制方式、所需能源供给形式、校 正补偿方法、信号转换方式等初步确定的基础上，进 行机电系统总体方案的稳定性设计——静态设计，为 机电系统的动态设计创造条件。 重点研究：系统自身的稳态特性（假设无外界干