电力行业智能巡检方案
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开关合分状态）系统 • 音频采集系统 • 应急实时对讲系统 • 精准的磁导航系统 • 无缝漫游的MESH无线通信系统 • 先进的快速无线自主充电系统 • 大数据分析系统 • 多种巡检模式：定时巡检、周期巡检、特殊巡
检
• 多站集中控制系统
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磁（激光）导航机器人系统架构图
磁（激光）导航机器人系统架构图
金惠科技 电力行来自百度文库智 能巡检方案
汇报提纲
背景需求 解决方案 应用领域
2
电力行业智能巡检背景
● 在智能电网和物联网高速发展的今天，电力设备巡检已不再满足于人工巡检的 现状，它需要融合电力设备状态检（监）测技术，整合变电站、输电线路、电 缆管廊、开闭所等各类在线检（监）测数据，以大数据平台为基础，以物联网 为纽带，关联PMS系统及其它异构数据，进而形成电力设备状态检修辅助决策 系统。
气含氧量,隧道内烟雾、火焰探测) • 无缝漫游的MESH无线通信系统 • 先进的快速无线充电系统 • 多种巡检模式：定时巡检、周期巡检、不间
断巡检、特除巡检 • 自动穿越防火门功能
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※输电线路巡检无人机功能
• 红外热成像精确 测温系统
• 可见光智能识别 系统
• 无缝漫游的MESH 无线通信系统
• 多种巡检模式： 定时巡检、周期 巡检、不间断巡 检、特除巡检
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智能巡检机器人软件系统
智能机器人巡检系统包括实时监 控、信息查询、自主巡检、特殊 巡检、遥控巡检等功能子系统。
系统可以实时呈现被 监测设备的状态，以 及巡检机器人在巡检 环境中的状态
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大数据分析与决策支持系统
大数据分析与决策支持系统可以对包含红外测温影像，紫外影像，红外测气体泄漏 影像，超声局放信号，特高频局放信号，油中溶解气体图谱，介损电容量，暂态地 电压，可见光影像和音频图谱进行分析；根据监测系统实时传送的输变电检测数据， 利用红外测温、气体泄漏、可见光影像识别技术进行识别，对于异常信息进行报警； 实现变电站设备在线检测、机器人带电检测数据的后台自动在线模式识别，自动判 别缺陷及其风险程度，推送预警信息。
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智能巡检机器人系统解决方案
• 智能巡检机器人子系统架构组成
系统组成 机器人系统采用分层式控制结构,分 为三层结构：信息采集层、运动层、 通信控制层。
8
※电缆隧道吊轨巡检机器人功能
• 红外热成像精确测温系统 • 可见光智能识别系统 • 声音采集系统 • 应急实时对讲系统 • 快速追踪识别系统 • 强大的告警联动系统 • 隧道环境监测系统(温湿度,有害气体含量,空
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汇报提纲
背景需求 解决方案 应用领域
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智能巡检机器人应用领域
● 变电站
● 变电站智能巡检系统以机器人适合室外全天候工作，是基于可见光、红外热成像 、 紫外、SF6泄漏状态检测等多功能的实用化变电站智能巡检机器人，是特种应用机器 人在电网中应用的代表产品。巡检机器人将监测数据通过无线通讯实时传输到变电站大 数据系统，同时与其他在线检（监）测的数据进行融合、分析和处理，连同其它变电站 的大数据信息传往上层的大数据处理中心，该中心再和PMS系统及其它异构数据进一步 实时关联分析。这种多层的分布式网络构架，支撑了状态检修辅助决策系统的实时数据 源，构成了数据采集、分析、预警及辅助决策的闭环系统。
为因素多、管理成本高、无法准确考核巡检
人员工作状态等明显缺陷。随着无人值守变
电站的普及，改革传统落后的巡检方式势在
必行。
4
电力设备巡检现状
• 输电线路巡检
传统的巡检方式存在效率低、 质量差、危险度高、劳动强度大 等缺陷，环境条件恶劣的区域 更是如此。巡检方式的改变和提高迫在眉睫。
• 配电所/开闭所巡检
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智能巡检机器人识别系统
红外测温子系统分析目标图像， 当目标范围内有超温的设备时， 判断报警级别。按照电力行业标 准自动形成红外测温报告。
表计识别子系统对可见光模块监测的图像进行 实时处理，应用边缘检测、圆与椭圆拟合、指 针检测角度化算法等实现，具有精度高、处理 速度快等优势。
噪声检测子系统是通过对声音 数据的分析，自动判断变压器 等电气设备是否处于正常工作 状态。
供电公司
系统组成 机器人系统采用分层式控制结构,分 为三层结构：信息采集层、运动层、 通信控制层。
站端服务器 站端服务器主要由监控计算机系 统、网络集线器（HUB）或交换 机、激光打印机以及相应的通讯 设备组成。
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※变电站激光导航巡检机器人功能
• 红外热成像精确测温系统 • 可见光智能识别（表计、油位、断路器
与变电站巡检类似，尽管现在有手持式智 能巡检仪器，但对于无人值守的站所仍存在着 实时性不强、精确度不高、操作繁琐、人力资 源浪费等缺陷。
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汇报提纲
背景需求 解决方案 应用领域
6
智能巡检机器人系统解决方案
智能巡检机器人系统架构组成
系统组成 机器人系统采用分层式控制结构,分 为三层结构：信息采集层、运动层、 通信控层。
3
电力设备巡检现状
• 电缆隧道巡检
目前传统的电力电缆隧道巡检方法,主 要依靠人工及少量环境监控器实现。但 是由于电力电缆隧道路程长,封闭性强,构 造物多,通讯不便,有害气体存在，一旦出 现突发事故,将对巡检人员的人身安全造 成极大威胁。
• 变电站等电力设备巡检
传统设备巡检普遍采用的是人工巡视、手
工纸介质记录的工作方式，该方式存在着人
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※配电所/开闭所吊轨巡检机器人功能
• 红外热成像精确测温系统 • 可见光智能识别系统 • 声音采集系统 • 应急实时对讲系统 • 无缝漫游的MESH无线通信系统 • 先进的快速无线自主充电系统 • 多种巡检模式：定时巡检、周期巡检、不间
断巡检、特除巡检
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吊轨巡检机器人系统架构图
电力通信网
站端服务器 轨道式智能巡检机器人 温度采集系统
及隔离开关合分状态）系统 • 音频采集系统 • 应急实时对讲系统 • 精准的激光导航系统 • 无缝漫游的MESH无线通信系统 • 先进的快速无线自主充电系统 • 大数据分析系统 • 多种巡检模式：定时巡检、周期巡检、
特殊巡检
• 多站集中控制系统
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※变电站磁导航机器人功能
• 红外热成像精确测温系统 • 可见光智能识别（表计、油位、断路器及隔离
检
• 多站集中控制系统
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磁（激光）导航机器人系统架构图
磁（激光）导航机器人系统架构图
金惠科技 电力行来自百度文库智 能巡检方案
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背景需求 解决方案 应用领域
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电力行业智能巡检背景
● 在智能电网和物联网高速发展的今天，电力设备巡检已不再满足于人工巡检的 现状，它需要融合电力设备状态检（监）测技术，整合变电站、输电线路、电 缆管廊、开闭所等各类在线检（监）测数据，以大数据平台为基础，以物联网 为纽带，关联PMS系统及其它异构数据，进而形成电力设备状态检修辅助决策 系统。
气含氧量,隧道内烟雾、火焰探测) • 无缝漫游的MESH无线通信系统 • 先进的快速无线充电系统 • 多种巡检模式：定时巡检、周期巡检、不间
断巡检、特除巡检 • 自动穿越防火门功能
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※输电线路巡检无人机功能
• 红外热成像精确 测温系统
• 可见光智能识别 系统
• 无缝漫游的MESH 无线通信系统
• 多种巡检模式： 定时巡检、周期 巡检、不间断巡 检、特除巡检
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智能巡检机器人软件系统
智能机器人巡检系统包括实时监 控、信息查询、自主巡检、特殊 巡检、遥控巡检等功能子系统。
系统可以实时呈现被 监测设备的状态，以 及巡检机器人在巡检 环境中的状态
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大数据分析与决策支持系统
大数据分析与决策支持系统可以对包含红外测温影像，紫外影像，红外测气体泄漏 影像，超声局放信号，特高频局放信号，油中溶解气体图谱，介损电容量，暂态地 电压，可见光影像和音频图谱进行分析；根据监测系统实时传送的输变电检测数据， 利用红外测温、气体泄漏、可见光影像识别技术进行识别，对于异常信息进行报警； 实现变电站设备在线检测、机器人带电检测数据的后台自动在线模式识别，自动判 别缺陷及其风险程度，推送预警信息。
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智能巡检机器人系统解决方案
• 智能巡检机器人子系统架构组成
系统组成 机器人系统采用分层式控制结构,分 为三层结构：信息采集层、运动层、 通信控制层。
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※电缆隧道吊轨巡检机器人功能
• 红外热成像精确测温系统 • 可见光智能识别系统 • 声音采集系统 • 应急实时对讲系统 • 快速追踪识别系统 • 强大的告警联动系统 • 隧道环境监测系统(温湿度,有害气体含量,空
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汇报提纲
背景需求 解决方案 应用领域
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智能巡检机器人应用领域
● 变电站
● 变电站智能巡检系统以机器人适合室外全天候工作，是基于可见光、红外热成像 、 紫外、SF6泄漏状态检测等多功能的实用化变电站智能巡检机器人，是特种应用机器 人在电网中应用的代表产品。巡检机器人将监测数据通过无线通讯实时传输到变电站大 数据系统，同时与其他在线检（监）测的数据进行融合、分析和处理，连同其它变电站 的大数据信息传往上层的大数据处理中心，该中心再和PMS系统及其它异构数据进一步 实时关联分析。这种多层的分布式网络构架，支撑了状态检修辅助决策系统的实时数据 源，构成了数据采集、分析、预警及辅助决策的闭环系统。
为因素多、管理成本高、无法准确考核巡检
人员工作状态等明显缺陷。随着无人值守变
电站的普及，改革传统落后的巡检方式势在
必行。
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电力设备巡检现状
• 输电线路巡检
传统的巡检方式存在效率低、 质量差、危险度高、劳动强度大 等缺陷，环境条件恶劣的区域 更是如此。巡检方式的改变和提高迫在眉睫。
• 配电所/开闭所巡检
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智能巡检机器人识别系统
红外测温子系统分析目标图像， 当目标范围内有超温的设备时， 判断报警级别。按照电力行业标 准自动形成红外测温报告。
表计识别子系统对可见光模块监测的图像进行 实时处理，应用边缘检测、圆与椭圆拟合、指 针检测角度化算法等实现，具有精度高、处理 速度快等优势。
噪声检测子系统是通过对声音 数据的分析，自动判断变压器 等电气设备是否处于正常工作 状态。
供电公司
系统组成 机器人系统采用分层式控制结构,分 为三层结构：信息采集层、运动层、 通信控制层。
站端服务器 站端服务器主要由监控计算机系 统、网络集线器（HUB）或交换 机、激光打印机以及相应的通讯 设备组成。
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※变电站激光导航巡检机器人功能
• 红外热成像精确测温系统 • 可见光智能识别（表计、油位、断路器
与变电站巡检类似，尽管现在有手持式智 能巡检仪器，但对于无人值守的站所仍存在着 实时性不强、精确度不高、操作繁琐、人力资 源浪费等缺陷。
5
汇报提纲
背景需求 解决方案 应用领域
6
智能巡检机器人系统解决方案
智能巡检机器人系统架构组成
系统组成 机器人系统采用分层式控制结构,分 为三层结构：信息采集层、运动层、 通信控层。
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电力设备巡检现状
• 电缆隧道巡检
目前传统的电力电缆隧道巡检方法,主 要依靠人工及少量环境监控器实现。但 是由于电力电缆隧道路程长,封闭性强,构 造物多,通讯不便,有害气体存在，一旦出 现突发事故,将对巡检人员的人身安全造 成极大威胁。
• 变电站等电力设备巡检
传统设备巡检普遍采用的是人工巡视、手
工纸介质记录的工作方式，该方式存在着人
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※配电所/开闭所吊轨巡检机器人功能
• 红外热成像精确测温系统 • 可见光智能识别系统 • 声音采集系统 • 应急实时对讲系统 • 无缝漫游的MESH无线通信系统 • 先进的快速无线自主充电系统 • 多种巡检模式：定时巡检、周期巡检、不间
断巡检、特除巡检
11
吊轨巡检机器人系统架构图
电力通信网
站端服务器 轨道式智能巡检机器人 温度采集系统
及隔离开关合分状态）系统 • 音频采集系统 • 应急实时对讲系统 • 精准的激光导航系统 • 无缝漫游的MESH无线通信系统 • 先进的快速无线自主充电系统 • 大数据分析系统 • 多种巡检模式：定时巡检、周期巡检、
特殊巡检
• 多站集中控制系统
13
※变电站磁导航机器人功能
• 红外热成像精确测温系统 • 可见光智能识别（表计、油位、断路器及隔离