立体视觉技术的应用与发展
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一
是在 工程应 用 中都具有 十分 重要 的意义 。计算机
立体 视觉 的开创 性工作 是从 ２ ０世纪 ６ ０年 代 中期
生 了 巨大 影 响，现 已形 成 了从 图像 获取 到最 终 的
景物 可视表 面 重建 ຫໍສະໝຸດ Baidu 比较 完整 的体系 ｐ。 Ｊ
收稿 日期 ：２ ０ ２ ２ ０ ８ １—８ 基金项 目：上海 市科 学技术 委员 会资助 项 目（６ ｚ １ ５ ０ ｄ２ ０ ）
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２０１ ０芷
工 程 图 学 学 报
ＪＯＵＲ＿ ＮＡＬ ＯＦ ＥＮＧＩ ＮＥＥＲＩ ＮＧ ＧＲＡＰＨＩ ＣＳ
２０１ ０ ＮＯ４ ．
第 ４期
立 体视 觉技 术 的应 用 与发展
周 星， 高 志军
（ 上海航天技术研 究院第８ ５ 究所 ，上海 ２ １０ ０研 ０ ８） １
计 算 机 立 体视 觉 是被 动 式 测 距 方 法 中最 重 要 的距 离感 知技 术 ， 直接 模拟 了人类 视觉 处 理 它 景物 的方 式 ，可 以在 多种 条件 下灵 活地测 量景 物 的立体信 息 。其作 用是 其它计 算机 视觉 方法所 不 能取 代 的，对 它 的研 究无 论从 视觉 生理 的角度 还
Ｚ Ｕ Ｘｉｇ ＧＡＯＺ ｉｔ ＨＯ ｎ ， ｈ－ｍ ｊ
（ ＮＯ８ ５Ｉ ｓｉ ｔ， ｈ ｎ ｈ ｉ ａ ｅ ｆＳ ａ ｅ ｉｈ ｃ ｎ ｌｇ ， ｈ ｎ ｈ ｉ ０ ０ ， ｉａ） ０ ｎｔｔ ｅ Ｓ ａ ｇ ａ ｄ ｍｙｏ ｐ ｃｆ ｇ ｔ ｈ ｏｏ ｙ Ｓ ａ ｇ ａ １ ８ Ｃｈｎ ｕ Ａｃ ｌ Ｔｅ ２ １
作 者简 介 ：周
星 （９６ ） 男，江 苏南通 人 ，硕士研 究 生 ，主 要研 究方 向为视 觉导 航技 术、路 径 规划技 术等 。 １８一 ，
第 ４期
周 星等 ：立体视 觉技 术的应 用与发展
本文 立足 于双 目视觉 导航 技术 ，简要 阐述其 基本 原理 ，着 重论 述视 觉导 航技术 的核心— —立
开 始 的， 国麻 省理工 学 院的 Ｒ ｂ ￣把 ２维 图像 美 ｏｅ 分 析推广 到 ３维景物 分 析 ，标志 着计 算机立 体视
觉 技术 的诞 生，并在 随后 的 ２ ０年 中迅 速发 展成
门新 的学科 。特 别是 ２ 纪 ７ ０世 ０年代 末 ，Ｍａｒ ｒ 等 创 立 的视觉 计 算 理 论［２ 立 体 视觉 的发展 产 １］ －对
摘
要 ：对双 目视 觉的理论基 础 、基 本原理 及其核 心技 术一 立体 匹配技 术进行 了系
统 的研 究 与总结 ，简要 介 绍 了双 目视 觉技 术在 ＤＡ Ｐ ０５挑 战赛 、美国勇 气与机 遇 号火星 Ｒ Ａ２０ 车及 上海航 天局 ８５所研 制 的攻 关样机 ＭＲ ３ 的应 用 ， ０ 一上 最后根 据 目前 立体视 觉 的发 展现 状 和存在 的 问题 提 出今后 的发展 方 向。
关
键
词：计算机应用；双 目 觉技术；立体 匹配；视差 视
文 章 编 号 ：１ ０ — １８２ １ ）４０ ５ ．６ ０ ３０ ５ （０ ００ —０ ００
中图分类 号：Ｔ ９ Ｐ３ １
文献标 识码 ：Ａ
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景物 可视表 面 重建 ຫໍສະໝຸດ Baidu 比较 完整 的体系 ｐ。 Ｊ
收稿 日期 ：２ ０ ２ ２ ０ ８ １—８ 基金项 目：上海 市科 学技术 委员 会资助 项 目（６ ｚ １ ５ ０ ｄ２ ０ ）
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立 体视 觉技 术 的应 用 与发展
周 星， 高 志军
（ 上海航天技术研 究院第８ ５ 究所 ，上海 ２ １０ ０研 ０ ８） １
计 算 机 立 体视 觉 是被 动 式 测 距 方 法 中最 重 要 的距 离感 知技 术 ， 直接 模拟 了人类 视觉 处 理 它 景物 的方 式 ，可 以在 多种 条件 下灵 活地测 量景 物 的立体信 息 。其作 用是 其它计 算机 视觉 方法所 不 能取 代 的，对 它 的研 究无 论从 视觉 生理 的角度 还
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作 者简 介 ：周
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第 ４期
周 星等 ：立体视 觉技 术的应 用与发展
本文 立足 于双 目视觉 导航 技术 ，简要 阐述其 基本 原理 ，着 重论 述视 觉导 航技术 的核心— —立
开 始 的， 国麻 省理工 学 院的 Ｒ ｂ ￣把 ２维 图像 美 ｏｅ 分 析推广 到 ３维景物 分 析 ，标志 着计 算机立 体视
觉 技术 的诞 生，并在 随后 的 ２ ０年 中迅 速发 展成
门新 的学科 。特 别是 ２ 纪 ７ ０世 ０年代 末 ，Ｍａｒ ｒ 等 创 立 的视觉 计 算 理 论［２ 立 体 视觉 的发展 产 １］ －对
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关
键
词：计算机应用；双 目 觉技术；立体 匹配；视差 视
文 章 编 号 ：１ ０ — １８２ １ ）４０ ５ ．６ ０ ３０ ５ （０ ００ —０ ００
中图分类 号：Ｔ ９ Ｐ３ １
文献标 识码 ：Ａ
Ａ ｐ ｉａ ｉ ｎ ａ ｔ ｅＤｅ ｅｏ ｐｌｃ ｔｏ ｎｄ Ｆｕ ｕｒ ｖ ｌｐｍ ｅ ｆＳ ｅ ｅ ｓｏｎ Ｔｅ ｈｎ ｌ ｇ ｎｔｏ ｔ ｒ ｏＶｉｉ ｃ ｏ ｏ ｙ
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