基于线性规划算法的多机器人系统的协同定位

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摘要：传统的多机器人协同定位研究大多采用 “ 主从式 ” 模型，它要求给主机器人配备许多昂贵且不易获得的高精度定位设备，这在实际应用中有很火的局限性。钊对这一问题，通过对多机器人 “ 并行式 ” 同定位模型的分析，协建立了机器人群体协
同定位的线性传感器约束模型。在满足传感器约束条件下，用线性规划算法得到了系统内每一机器人的不确定区域。理利
论推导和仿真结果表明，该定位算法较高精度地实现了机器人群休的协同定位，且具有成本低、度较高等精
关键词：机器人系统；同定化；主从式 ”；并行式 ” 线性规划算法；多协 “ “ ；不确定区域
中图分类号：Ｐ４Ｔ２２文献标识码：Ａ
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ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
实用价值。
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ＬｉａｏｒｍｍｉｇｒｔｎｅｒＰｒｇａｎｇＡｌｏｉｈｍ
第２卷第３７期
文审编号：０６—９４（００）３— １ｌ５１０３８２１００５一０
计
算
机
仿
真
基于线性规划算法的多机器人系统的协同定位
李闻白刘明雍赵涛裴，，，录
（．西北Ｔ业大学航海学院，西西安７０７；．中国兵器工业集团第二零二研究所，１陕１０２２陕咸阳７２９）１０９