浙江大学RoboCup类人组足球机器人介绍
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头部（摄像头云台）
RX-28（2个）最大扭矩（kgf.cm）:28.3(12v) ~37.7(16v)
髋关节（腿部）
RX-28（1个*2）最大扭矩（kgf.cm）:28.3(12v)~37.7(16v)
RX-64（1个*2）最大扭矩（kgf.cm）:64.4(15V)~77.2(18V)
膝关节（腿部）
RX-64（2个*2）最大扭矩（kgf.cm）:64.4(15V)~77.2(18V)
踝关节（腿部）
RX-64（2个*2）最大扭矩（kgf.cm）:64.4(15V)~77.2(18V)
材质及做工
机械结构
数控铣加工铝合金材料
材料厚度：2mm(手臂)、2.5mm(髋关节)、3.5mm(腿部)
胸部外壳
ABS强化塑料
RoboCup类人组KidSize球门
球门布局俯视图
标示柱
球场两边的接触线与中心线相交点各有一个标示柱。标示柱直径10cm，高45cm，分为相等的三段，每段15cm。标示柱的底部与顶部涂以它左边球门内壁的颜色，中间的部分涂以右边球门内壁的颜色，如下图所示。
RoboCup类人组KidSize标示柱
光照
比赛场地
RoboCup类人组的比赛场地是一个矩形区域。下图所示，该场地有两个球门，边线，两个标示柱，具体场地规格见下表。
RoboCup类人组的比赛场地（未按比例）
场地规格（单位：cm）
A
长
600
B
宽
400
C
球门深度
50
D
球门宽
150
E
球门区长度
60
F
球门区宽度
300
G
罚球点距离
180
I
中心圆直径
120
EMAIL：chenxiaofeng@
邮编：310053
主要传感器（标准配置）
摄像头
有效像素130万像素；CCD传感；帧率90帧/秒；自动白平衡调节
陀螺仪
ADIS16355三轴陀螺仪可以提供三个方向的加速度和三个方向的角速度
舵机内置传感器
RX-28/64舵机反馈：扭力、电压、温度、速度、角度等多种信息
性能参数
行走速度
（正式比赛状态）
30cm/s
图像处理速度
浙江中控SR-H100类人组足球机器人介绍
一﹑详细技术参数表
尺寸
高度
600mm
重量
3.3kg
自由度
分布
腿部
6自由度
手臂
3自由度
头部
2自由度
共计
20自由度
驱动舵机（Robotis Dynamixel系列，RS－485总线控制）
手臂
RX-28（3个*2）最大扭矩（kgf.cm）:28.3(12v) ~37.7(16v)
RoboCup专用橙色网球
橙色网球，数量为3个
维护工具
六棱扳手等装配用专用工具，数量2套
螺丝
若干
网线
3米长LAN连接线缆
软件
步态调试软件
平衡控制模块
基本步态规划模块
复杂步态规划模块
视觉识别处理软件
视觉采样模块
目标识别定位模块
镜头畸变校正模块
多机器人协作软件
多机器人协同定位模块
多机器人协作模块
二﹑产品详细配置清单
J
边界带宽度
70
K
标杆到场地距离
40
比赛场地铺以绿色地毯，白线宽5cm。10cm长的线段用于标记罚球点及开球点。球场长度方向的边线叫做接触线、宽度方向的边线叫球门线。场地外部一定范围也被绿色地毯覆盖，该范围外没有特殊说明。
球门
球门位于球门线的中间，球门框一边为黄色，另一边为蓝色。球网固定在球门后面，颜色为灰色或黑色。KidSize组球门在80cm高处有横梁。球门柱与横梁为直径10cm的圆柱体。详细尺寸下图所示。
球
标准尺寸的橙色网球。
陈晓峰/销售部
****************************************************
中控科技集团
浙江国自机器人技术有限公司
地址：浙江省杭州市滨江区六和路309号中控科技园B3
TEL：0571-81119374；13867447014
FAX：0571-81119427
套
1
目标识别定位模块
套
1
镜头畸变校正模块
套
1
多机器人协作软件
SR-H141
多机器人协同定位模块
套
1
多机器人2010年机器人世界杯（RoboCup）国际比赛前八（所有国内参赛队伍中最好成绩）
2009年机器人世界杯（RoboCup）国际比赛前八（所有国内参赛队伍中最好成绩）
2008年机器人世界杯（RoboCup）国际比赛前十六（所有国内参赛队伍中最好成绩）
2010年机器人世界杯（RoboCup）国内比赛冠军
2009年机器人世界杯（RoboCup）国内比赛冠军
2007年机器人世界杯（RoboCup）国内比赛冠军
四﹑类人机器人比赛说明
Kid-size组的比赛队伍为蓝队和黄队，每队1~3个队员，其中之一必须指定为守门员。比赛过程分上下半场各10分钟，中场休息不超过5分钟，比赛两方可叫4次总计10分钟的暂停，比赛结束出现平局时可以选择加时或点球决出胜负。比赛期间未经裁判允许，双方场边工作人员不能接触机器人和计算机主机，机器人队员不允许恶意碰撞，否则要根据规则进行判罚。
品名
型号
子模块
单位
数量
足球机器人
1套
SR-H110
足球机器人机械外壳
套
1
Robotis Dynamixel
RX系列舵机（RS－485总线控制）
套
1
PC104处理器
套
1
ATMega128：底层传感器信号处理及舵机控制
套
1
摄像头
套
1
ADIS16355
三轴陀螺仪
套
1
舵机内置传感器
套
1
系统附件
SR-H192
15帧/s
陀螺仪数据采集及处理频率
100Hz，每秒100次
定位算法
全局定位
附件
充电式锂聚合物电池组
14.8V 2000mAh 35C，数量为8组
智能锂电池充电器
DB-C4/01DB，数量为4台
AC-DC电源适配器
输入：AC100V-AC120V、AC200V-AC 240V输出：DC15V，23.3A，数量为4个
充电式锂聚合物电池组
组
6
智能锂电池充电器
台
1
AC-DC电源适配器
个
3
RoboCup专用橙色网球
个
1
维护工具
套
1
网线
米
3
标准比赛场地
高强度底板
套
1
耐磨地毯
张
1
球门
个
2
标识柱
根
2
安装辅材
若干
步态调试软件
SR-H121
平衡控制模块
套
1
基本步态规划模块
套
1
复杂步态规划模块
套
1
视觉识别处理软件
SR-H131
视觉采样模块
照明条件取决于实际比赛场地，光照色温与往年明显不同，只可以使用天花板灯。场地照明假定能提供持续足够亮度的场地灯光。
观众区
比赛期间裁判员、裁判助理和两名机器人操控员位于比赛场地周围的指定区域，该区域必须有足够的空间供裁判员与机器人操控员在标示柱与球门之间穿行。其他人员（包括其他团队成员，组织工作人员，新闻和媒体的代表等）
电路部分
电池
14.8V两组、锂聚合物电池
充电器
BD-C40/01DB智能锂电池充电器
控制模块
（上层算法）
PC104处理器：
AMD主频:500MHz；内存：512MB；硬盘：4GB
控制模块（底层传感器信号处理及舵机控制）
ATMega128
工作电压4.5-5.5 V最高工作频率16 MHz
Flash 128 KB
RX-28（2个）最大扭矩（kgf.cm）:28.3(12v) ~37.7(16v)
髋关节（腿部）
RX-28（1个*2）最大扭矩（kgf.cm）:28.3(12v)~37.7(16v)
RX-64（1个*2）最大扭矩（kgf.cm）:64.4(15V)~77.2(18V)
膝关节（腿部）
RX-64（2个*2）最大扭矩（kgf.cm）:64.4(15V)~77.2(18V)
踝关节（腿部）
RX-64（2个*2）最大扭矩（kgf.cm）:64.4(15V)~77.2(18V)
材质及做工
机械结构
数控铣加工铝合金材料
材料厚度：2mm(手臂)、2.5mm(髋关节)、3.5mm(腿部)
胸部外壳
ABS强化塑料
RoboCup类人组KidSize球门
球门布局俯视图
标示柱
球场两边的接触线与中心线相交点各有一个标示柱。标示柱直径10cm，高45cm，分为相等的三段，每段15cm。标示柱的底部与顶部涂以它左边球门内壁的颜色，中间的部分涂以右边球门内壁的颜色，如下图所示。
RoboCup类人组KidSize标示柱
光照
比赛场地
RoboCup类人组的比赛场地是一个矩形区域。下图所示，该场地有两个球门，边线，两个标示柱，具体场地规格见下表。
RoboCup类人组的比赛场地（未按比例）
场地规格（单位：cm）
A
长
600
B
宽
400
C
球门深度
50
D
球门宽
150
E
球门区长度
60
F
球门区宽度
300
G
罚球点距离
180
I
中心圆直径
120
EMAIL：chenxiaofeng@
邮编：310053
主要传感器（标准配置）
摄像头
有效像素130万像素；CCD传感；帧率90帧/秒；自动白平衡调节
陀螺仪
ADIS16355三轴陀螺仪可以提供三个方向的加速度和三个方向的角速度
舵机内置传感器
RX-28/64舵机反馈：扭力、电压、温度、速度、角度等多种信息
性能参数
行走速度
（正式比赛状态）
30cm/s
图像处理速度
浙江中控SR-H100类人组足球机器人介绍
一﹑详细技术参数表
尺寸
高度
600mm
重量
3.3kg
自由度
分布
腿部
6自由度
手臂
3自由度
头部
2自由度
共计
20自由度
驱动舵机（Robotis Dynamixel系列，RS－485总线控制）
手臂
RX-28（3个*2）最大扭矩（kgf.cm）:28.3(12v) ~37.7(16v)
RoboCup专用橙色网球
橙色网球，数量为3个
维护工具
六棱扳手等装配用专用工具，数量2套
螺丝
若干
网线
3米长LAN连接线缆
软件
步态调试软件
平衡控制模块
基本步态规划模块
复杂步态规划模块
视觉识别处理软件
视觉采样模块
目标识别定位模块
镜头畸变校正模块
多机器人协作软件
多机器人协同定位模块
多机器人协作模块
二﹑产品详细配置清单
J
边界带宽度
70
K
标杆到场地距离
40
比赛场地铺以绿色地毯，白线宽5cm。10cm长的线段用于标记罚球点及开球点。球场长度方向的边线叫做接触线、宽度方向的边线叫球门线。场地外部一定范围也被绿色地毯覆盖，该范围外没有特殊说明。
球门
球门位于球门线的中间，球门框一边为黄色，另一边为蓝色。球网固定在球门后面，颜色为灰色或黑色。KidSize组球门在80cm高处有横梁。球门柱与横梁为直径10cm的圆柱体。详细尺寸下图所示。
球
标准尺寸的橙色网球。
陈晓峰/销售部
****************************************************
中控科技集团
浙江国自机器人技术有限公司
地址：浙江省杭州市滨江区六和路309号中控科技园B3
TEL：0571-81119374；13867447014
FAX：0571-81119427
套
1
目标识别定位模块
套
1
镜头畸变校正模块
套
1
多机器人协作软件
SR-H141
多机器人协同定位模块
套
1
多机器人2010年机器人世界杯（RoboCup）国际比赛前八（所有国内参赛队伍中最好成绩）
2009年机器人世界杯（RoboCup）国际比赛前八（所有国内参赛队伍中最好成绩）
2008年机器人世界杯（RoboCup）国际比赛前十六（所有国内参赛队伍中最好成绩）
2010年机器人世界杯（RoboCup）国内比赛冠军
2009年机器人世界杯（RoboCup）国内比赛冠军
2007年机器人世界杯（RoboCup）国内比赛冠军
四﹑类人机器人比赛说明
Kid-size组的比赛队伍为蓝队和黄队，每队1~3个队员，其中之一必须指定为守门员。比赛过程分上下半场各10分钟，中场休息不超过5分钟，比赛两方可叫4次总计10分钟的暂停，比赛结束出现平局时可以选择加时或点球决出胜负。比赛期间未经裁判允许，双方场边工作人员不能接触机器人和计算机主机，机器人队员不允许恶意碰撞，否则要根据规则进行判罚。
品名
型号
子模块
单位
数量
足球机器人
1套
SR-H110
足球机器人机械外壳
套
1
Robotis Dynamixel
RX系列舵机（RS－485总线控制）
套
1
PC104处理器
套
1
ATMega128：底层传感器信号处理及舵机控制
套
1
摄像头
套
1
ADIS16355
三轴陀螺仪
套
1
舵机内置传感器
套
1
系统附件
SR-H192
15帧/s
陀螺仪数据采集及处理频率
100Hz，每秒100次
定位算法
全局定位
附件
充电式锂聚合物电池组
14.8V 2000mAh 35C，数量为8组
智能锂电池充电器
DB-C4/01DB，数量为4台
AC-DC电源适配器
输入：AC100V-AC120V、AC200V-AC 240V输出：DC15V，23.3A，数量为4个
充电式锂聚合物电池组
组
6
智能锂电池充电器
台
1
AC-DC电源适配器
个
3
RoboCup专用橙色网球
个
1
维护工具
套
1
网线
米
3
标准比赛场地
高强度底板
套
1
耐磨地毯
张
1
球门
个
2
标识柱
根
2
安装辅材
若干
步态调试软件
SR-H121
平衡控制模块
套
1
基本步态规划模块
套
1
复杂步态规划模块
套
1
视觉识别处理软件
SR-H131
视觉采样模块
照明条件取决于实际比赛场地，光照色温与往年明显不同，只可以使用天花板灯。场地照明假定能提供持续足够亮度的场地灯光。
观众区
比赛期间裁判员、裁判助理和两名机器人操控员位于比赛场地周围的指定区域，该区域必须有足够的空间供裁判员与机器人操控员在标示柱与球门之间穿行。其他人员（包括其他团队成员，组织工作人员，新闻和媒体的代表等）
电路部分
电池
14.8V两组、锂聚合物电池
充电器
BD-C40/01DB智能锂电池充电器
控制模块
（上层算法）
PC104处理器：
AMD主频:500MHz；内存：512MB；硬盘：4GB
控制模块（底层传感器信号处理及舵机控制）
ATMega128
工作电压4.5-5.5 V最高工作频率16 MHz
Flash 128 KB