理论力学电子教案(经典完整版)
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A
O
D
B
连接 .不计各杆的自重 ,各
接触面都是光滑的.试分别
C
画出管道O,水平杆AB,斜杆
BC及整体的受力图.
18
解:(1)取管道O为研究对象.
P
O
ND´
A
XA YA
D
RB´ P
B
(4)取整体为研究对象.
ND
(2)取斜杆BC为研究对象.
RB
B A XA YA C
O
D
B
RC
C
(3)取水平杆AB为研究对象.
40
(2)力对点的矩的解析表示
i mo(F) = r×F = x Fx j y Fy k z Fz
若各力的作用线均在 xy 平面内.则Fz = 0, 即任一力的坐标 z = 0 则有
x mo(F) = x Fx - y Fy = Fx
y Fy
41
例题3-1.如图所示,力 F 作用在边长为 a 的正立 方体的对角线上.设 oxy 平面与立方体的底面 ABCD平行,两者之间的
35
第三章 力偶理论
36
内容提要
3-1.力对点的矩 3-2.两平行力的合成 3-3.力偶与力偶矩 3-4.力偶的等效条件 3-5.力偶系的合成与平衡
37
重 点
1.力偶的基本性质
2.力偶系的合成方法
3.力偶系的平衡条件
难 点
1.力偶的基本性质
2.力偶矩矢量的方向
38
3-1.力对点的矩
z
B F A r
理 论 力 学
1
目录
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 绪 论 第一章 静力学基本概念与公理 第二章 汇交力系 第三章 力偶理论 第四章 平面任意力系 第五章 桁架 第六章 摩擦 第七章 空间力系 第八章 点的运动 第九章 刚体的基本运动 第十章 点的合成运动 第十一章 刚体的平面运动 第十二章 动力学基本定律 第十三章 动量定理 第十四章 动量矩定理 第十五章 动能定理 第十六章 碰撞 第十七章 达朗伯原理 第十八章 虚位移原理 第十九章 动力学普遍方程和拉格朗日方程 附 录
2
绪 论
3
1.理论力学的研究对象
(1)机械运动 (2)质点、质点系、刚体和多刚体系统
(3)静力学、运动学、动力学和分析力学概论
2.理论力学的学习目的 3.理论力学的研究方法 4.理论力学的学习方法
4
第一章 静力学基本概念 与公理
5
内 容 提 要
1-1.静力学基本概念 1-2.静力学公理 1-3.约束的基本类型与约束反力 1-4.物体的受力分析与受力图
相反,沿同一直线,并分别作用在这两个物体上.
1-3.约束的基本类型与约束反力
约束反力的方向总是与约束所能阻止的物
体的运动或运动趋势的方向相反.其作用点则
是约束与物体的接触点.
(1)柔体 绳索,钢丝绳,胶带,链条等都是柔体.
12
柔体的计算简图是直线,光滑曲线. 柔体的约束反力沿着柔体的中心线且背离 被约束的物体.
同一个力对不同矩心之矩的关系:
mA(F) = r1×F mB(F) = r2×F mA(F) - mB(F) = (r1 - r2)×F = R ×F
r1 A R B r2
F
D
F
若RF则mA(F) = mB(F)
r1 A r2
D B
显然 mA(F) = r1×F = r2×F
即与D点在力F作用线上的位置无关.
C
E D
F B
G W
A
31
解:取销钉B和物块G为研究对象.杆AB为二力杆.CB 和DB为柔绳约束.画受力图.
z
TC
E
F B
TD
S
G W A
y
32
x
写出力的解析表达式.
W = - 10k
S = Ssin30oi + Scos30ok
TC= -TC sin45ocos30oi -TC cos45oj +TC sin45osin30ok
B P RA A
C C
D RD RD
P +RA cos = 0
RA = - 22.36 kN
C P
RA sin +RD = 0
RA
30
RD =10 kN
例题2-3. 图示为简易起重机.杆AB的A端是球形支座. CB与DB 为绳索.已知CE = ED = BE. = 30o. CBD平面与水平面的夹角 EBF = 30o,且与杆AB垂直.C点与D点的连线平行于y 轴.物块G 重W=10kN.不计杆AB及绳索的自重.求杆AB及绳索CB和DB所 受的力.
(2)光滑接触面 光滑接触面的计算简图是平面,光滑曲面. 光滑接触面的约束反力通过接触点,方向沿 接触面的公法线并指向被约束的物体.
(3) 光滑圆柱铰链 计算简图: 约束反力: YO o
XO
13
(4)固定铰支座 计算简图:
A YA
A
A
约束反力: (5)活动铰支座 计算简图: 约束反力:
A A
A
XA
y
(1)力对点的矩
mo(F) = r×F
mo(F)
O mo(F)表示力F绕O点 d 转动的效应.O点称为矩 x 心.力矩矢是定位矢量. 力矩的三要素:力矩的大小;力矩平面的 方位;力矩在力矩平面内的转向.
力矩的几何意义: mo(F) =±2OAB面积=±Fd 力矩的单位: N· 或 kN· m m 39
44
(2)两个大小不等的反向平 行力的合成
AC BC AB F2 F1 R
F2
C A B
R F1
两大小不等的反向平行力合成的结果为一 合力.其大小等于两力大小之差,方向与两力中 较大的一个相同.而合力作用线在两力作用线 外,并靠近较大力的一边.合力作用线外分两分 力作用点间的距离为两线段,此两线段的长度 与已知两力的大小成反比. 45
A RA
14
RA
(6)链杆 计算简图: 约束反力:
A A RA B B RB B RB
A
RA
1-4.物体的受力分析与受力图
确定研究对象并解除其全部约束,将作用于其上 的主动力和约束反力用力矢量表示在研究对象的
计算简图上.其过程为受力分析,其图形为受力图.
15
例题1-1.上 , 与地面 上A , D两点接触 ,在E点
系的合力等于零.
R Fi = 0
i 1
25
n
(1)汇交力系平衡的几何条件 汇交力系平衡的必要和充分的几何条件 是力多边形封闭.
(2)汇交力系平衡的解析条件
Fix = 0 Fiy = 0 Fiz = 0 2-4.三力平衡定理: 一刚体受不平行的三力作用 而处于平衡时,此三力的作用线必共面且汇 交于一点.
O
rA
y
x
F F a b i a b j 3 3
43
3-2.两平行力的合成 (1)两同向平行力的合成 AC BC AB F2 F1 R 两同向平行力合成的结果为一合力.其大小等 于两力大小之和,方向与两力相同.而其作用线内 分两分力作用点间的距离为两线段,此两线段的 长度与已知两力的大小成反比.
RC
19
目录
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 绪 论 第一章 静力学基本概念与公理 第二章 汇交力系 第三章 力偶理论 第四章 平面任意力系 第五章 桁架 第六章 摩擦 第七章 空间力系 第八章 点的运动 第九章 刚体的基本运动 第十章 点的合成运动 第十一章 刚体的平面运动 第十二章 动力学基本定律 第十三章 动量定理 第十四章 动量矩定理 第十五章 动能定理 第十六章 碰撞 第十七章 达朗伯原理 第十八章 虚位移原理 第十九章 动力学普遍方程和拉格朗日方程 附 录
F A
10
(F , F2)
作用在刚体上的力是滑移矢量.
(3)力的平行四边形法则 R = F1 + F2 力三角形法则 F2 R = F1 + F2 力多边形法则 o F1 F1 o
F2 F1 R o R F1
R
R
F2
R Fi
i 1
n
o
Fi
11
(4)作用与反作用定律
两物体间相互作用的一对力,总大小相等,方
26
例题2-1. 画出组合梁ACD中AC和CD部分及整体
的受力图.
P
A
B
D C
解:组合梁由AC和CD两部分组成.
两部分均为三点受力而平衡.
CD杆上力P的方向已知且D点的约束反力的方 位可以确定,因而应先画CD杆的受力图.
27
分别画CD杆和AC杆及整体的受力图.
RC RA P
O
A
I
B RC RB
有运动或运动趋势时,约束对该物体必然有 力的作用以阻碍物体的运动.这种力称为约束 反力.
8
1-2.静力学公理
(1) 二力平衡公理: 作用在同一刚体上的两个力使物体平衡 的必要和充分条件是: 两个力的大小相等,方向
相反,作用在同一条直线上. 二力杆(二力构件):
受两力作用而平衡 的构件或直杆.
A
F1
9
A
B F2
F1
B F2
(2) 加减平衡力系公理: 在作用于刚体上的任意一个力系中,加上或 去掉任何一个平衡力系,并不改变原力系对刚体的 作用. 推论: 力的可传性 F F1 作用在刚体上的力可沿 1 其作用线移动而不改变力对 B 刚体的效应. F
2
右图中 F = F1 = F2
(F1 , F2)
B
z a a F
a
C D
A
b
O
y
距离为b.计算力F对O点
之矩.
x
42
解:写出力F的解析表达式.
F = Fy+ Fz + Fx
F Fx = = Fy 3
Fx
z F
Fz =
F 3
Fz C
rA = a i + a j + b k
mo F
B
Fy
D A
i a F 3
j a F 3
k b F 3
D B
应绳索 E F 与墙壁相连.
如图所示 , 略去摩擦.试
A
C E
W
作直杆的受力图.
16
解: 取杆AB为研究对象. EF为柔绳约束.约
束反力为TE A为光滑面约束,公
法线垂直于地面,约束 反力为NA D为光滑面约束,公 法线垂直于直杆表面, 约束反力为ND
17
TE C E A
W
D
B
ND
NA
P
例题1-2. 由水平杆AB和斜 杆BC构成的管道支架如图 所示.在AB杆上放一重为P 的管道. A ,B,C处都是铰链
23
2-1.汇交力系的实例
汇交力系; 平面汇交力系; 空间汇交力系.
作用在刚体上的汇交力系是共点力系. 2-2.汇交力系的合成
(1)几何法:平行四边形法;三角形法和多边形法.
R Fi
i 1
24
n
(2)解析法 应用合矢量投影定理进行汇交力系的合成. Rx= Fix R = Fi Ry= Fiy Rz= Fiz 2-3.汇交力系的平衡 汇交力系平衡的必要和充分条件是汇交力
20
第二章
汇交力系
21
内 容 提 要
2-1.汇交力系的实例 2-2.汇交力系的合成 2-3.汇交力系的平衡 2-4.三力平衡定理
22
重 点
1.计算力在坐标轴上的投影
2.应用汇交力系平衡的几何条件和解析条件
(平衡方程)求解汇交力系的平衡问题
难 点
1.空间力矢量在直角坐标轴上的投影及二次
投影法
2.空间汇交力系的平衡计算
D C
RD
P
RA
A
B RB
D C
RD
28
例题2-2. 如图所示的平面刚架ABCD,自重不计.在
B点作用一水平力 P ,设P = 20kN.求支座A和D的约
束反力.
B P
2m
C
A
4m
D
29
解:取平面钢架ABCD为 研究对象画受力图. 平面刚架ABCD三点 受力，C为汇交点. 取汇交点C为研究对象. tg = 0.5 Fix = 0 Fiy = 0
TD= -TD sin45ocos30oi +TD cos45oj +TD sin45osin30ok
Fix = 0 Ssin30o -TC sin45ocos30o -TD sin45ocos30o = 0 Fiy = 0 Fiz = 0
(1)
-TC cos45o +TD cos45o = 0
- 10+Scos30o+TC sin45osin30o +TD sin45osin30o = 0
(2)
(3)
33
联立(1)---(3)式得：
S = 8.660 kN
TC = TD = 3.535 kN
34
目录
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 绪 论 第一章 静力学基本概念与公理 第二章 汇交力系 第三章 力偶理论 第四章 平面任意力系 第五章 桁架 第六章 摩擦 第七章 空间力系 第八章 点的运动 第九章 刚体的基本运动 第十章 点的合成运动 第十一章 刚体的平面运动 第十二章 动力学基本定律 第十三章 动量定理 第十四章 动量矩定理 第十五章 动能定理 第十六章 碰撞 第十七章 达朗伯原理 第十八章 虚位移原理 第十九章 动力学普遍方程和拉格朗日方程 附 录
6
重 点
1.平衡、刚体、力等基本概念和静力学公理
2.约束类型及约束反力
3.受力分析、画出受力图
难 点
1.准确掌握静力学的公理
2.掌握常见约束的特点及正确画出约束反力
7
1-1.静力学基本概念
(1)力的概念
力; 力的效应; 力的三要素; 力系.
(2)约束的概念
约束:阻碍物体运动的限制物.
约束反力: 当物体沿着约束所能限制的方向
O
D
B
连接 .不计各杆的自重 ,各
接触面都是光滑的.试分别
C
画出管道O,水平杆AB,斜杆
BC及整体的受力图.
18
解:(1)取管道O为研究对象.
P
O
ND´
A
XA YA
D
RB´ P
B
(4)取整体为研究对象.
ND
(2)取斜杆BC为研究对象.
RB
B A XA YA C
O
D
B
RC
C
(3)取水平杆AB为研究对象.
40
(2)力对点的矩的解析表示
i mo(F) = r×F = x Fx j y Fy k z Fz
若各力的作用线均在 xy 平面内.则Fz = 0, 即任一力的坐标 z = 0 则有
x mo(F) = x Fx - y Fy = Fx
y Fy
41
例题3-1.如图所示,力 F 作用在边长为 a 的正立 方体的对角线上.设 oxy 平面与立方体的底面 ABCD平行,两者之间的
35
第三章 力偶理论
36
内容提要
3-1.力对点的矩 3-2.两平行力的合成 3-3.力偶与力偶矩 3-4.力偶的等效条件 3-5.力偶系的合成与平衡
37
重 点
1.力偶的基本性质
2.力偶系的合成方法
3.力偶系的平衡条件
难 点
1.力偶的基本性质
2.力偶矩矢量的方向
38
3-1.力对点的矩
z
B F A r
理 论 力 学
1
目录
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 绪 论 第一章 静力学基本概念与公理 第二章 汇交力系 第三章 力偶理论 第四章 平面任意力系 第五章 桁架 第六章 摩擦 第七章 空间力系 第八章 点的运动 第九章 刚体的基本运动 第十章 点的合成运动 第十一章 刚体的平面运动 第十二章 动力学基本定律 第十三章 动量定理 第十四章 动量矩定理 第十五章 动能定理 第十六章 碰撞 第十七章 达朗伯原理 第十八章 虚位移原理 第十九章 动力学普遍方程和拉格朗日方程 附 录
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绪 论
3
1.理论力学的研究对象
(1)机械运动 (2)质点、质点系、刚体和多刚体系统
(3)静力学、运动学、动力学和分析力学概论
2.理论力学的学习目的 3.理论力学的研究方法 4.理论力学的学习方法
4
第一章 静力学基本概念 与公理
5
内 容 提 要
1-1.静力学基本概念 1-2.静力学公理 1-3.约束的基本类型与约束反力 1-4.物体的受力分析与受力图
相反,沿同一直线,并分别作用在这两个物体上.
1-3.约束的基本类型与约束反力
约束反力的方向总是与约束所能阻止的物
体的运动或运动趋势的方向相反.其作用点则
是约束与物体的接触点.
(1)柔体 绳索,钢丝绳,胶带,链条等都是柔体.
12
柔体的计算简图是直线,光滑曲线. 柔体的约束反力沿着柔体的中心线且背离 被约束的物体.
同一个力对不同矩心之矩的关系:
mA(F) = r1×F mB(F) = r2×F mA(F) - mB(F) = (r1 - r2)×F = R ×F
r1 A R B r2
F
D
F
若RF则mA(F) = mB(F)
r1 A r2
D B
显然 mA(F) = r1×F = r2×F
即与D点在力F作用线上的位置无关.
C
E D
F B
G W
A
31
解:取销钉B和物块G为研究对象.杆AB为二力杆.CB 和DB为柔绳约束.画受力图.
z
TC
E
F B
TD
S
G W A
y
32
x
写出力的解析表达式.
W = - 10k
S = Ssin30oi + Scos30ok
TC= -TC sin45ocos30oi -TC cos45oj +TC sin45osin30ok
B P RA A
C C
D RD RD
P +RA cos = 0
RA = - 22.36 kN
C P
RA sin +RD = 0
RA
30
RD =10 kN
例题2-3. 图示为简易起重机.杆AB的A端是球形支座. CB与DB 为绳索.已知CE = ED = BE. = 30o. CBD平面与水平面的夹角 EBF = 30o,且与杆AB垂直.C点与D点的连线平行于y 轴.物块G 重W=10kN.不计杆AB及绳索的自重.求杆AB及绳索CB和DB所 受的力.
(2)光滑接触面 光滑接触面的计算简图是平面,光滑曲面. 光滑接触面的约束反力通过接触点,方向沿 接触面的公法线并指向被约束的物体.
(3) 光滑圆柱铰链 计算简图: 约束反力: YO o
XO
13
(4)固定铰支座 计算简图:
A YA
A
A
约束反力: (5)活动铰支座 计算简图: 约束反力:
A A
A
XA
y
(1)力对点的矩
mo(F) = r×F
mo(F)
O mo(F)表示力F绕O点 d 转动的效应.O点称为矩 x 心.力矩矢是定位矢量. 力矩的三要素:力矩的大小;力矩平面的 方位;力矩在力矩平面内的转向.
力矩的几何意义: mo(F) =±2OAB面积=±Fd 力矩的单位: N· 或 kN· m m 39
44
(2)两个大小不等的反向平 行力的合成
AC BC AB F2 F1 R
F2
C A B
R F1
两大小不等的反向平行力合成的结果为一 合力.其大小等于两力大小之差,方向与两力中 较大的一个相同.而合力作用线在两力作用线 外,并靠近较大力的一边.合力作用线外分两分 力作用点间的距离为两线段,此两线段的长度 与已知两力的大小成反比. 45
A RA
14
RA
(6)链杆 计算简图: 约束反力:
A A RA B B RB B RB
A
RA
1-4.物体的受力分析与受力图
确定研究对象并解除其全部约束,将作用于其上 的主动力和约束反力用力矢量表示在研究对象的
计算简图上.其过程为受力分析,其图形为受力图.
15
例题1-1.上 , 与地面 上A , D两点接触 ,在E点
系的合力等于零.
R Fi = 0
i 1
25
n
(1)汇交力系平衡的几何条件 汇交力系平衡的必要和充分的几何条件 是力多边形封闭.
(2)汇交力系平衡的解析条件
Fix = 0 Fiy = 0 Fiz = 0 2-4.三力平衡定理: 一刚体受不平行的三力作用 而处于平衡时,此三力的作用线必共面且汇 交于一点.
O
rA
y
x
F F a b i a b j 3 3
43
3-2.两平行力的合成 (1)两同向平行力的合成 AC BC AB F2 F1 R 两同向平行力合成的结果为一合力.其大小等 于两力大小之和,方向与两力相同.而其作用线内 分两分力作用点间的距离为两线段,此两线段的 长度与已知两力的大小成反比.
RC
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目录
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 绪 论 第一章 静力学基本概念与公理 第二章 汇交力系 第三章 力偶理论 第四章 平面任意力系 第五章 桁架 第六章 摩擦 第七章 空间力系 第八章 点的运动 第九章 刚体的基本运动 第十章 点的合成运动 第十一章 刚体的平面运动 第十二章 动力学基本定律 第十三章 动量定理 第十四章 动量矩定理 第十五章 动能定理 第十六章 碰撞 第十七章 达朗伯原理 第十八章 虚位移原理 第十九章 动力学普遍方程和拉格朗日方程 附 录
F A
10
(F , F2)
作用在刚体上的力是滑移矢量.
(3)力的平行四边形法则 R = F1 + F2 力三角形法则 F2 R = F1 + F2 力多边形法则 o F1 F1 o
F2 F1 R o R F1
R
R
F2
R Fi
i 1
n
o
Fi
11
(4)作用与反作用定律
两物体间相互作用的一对力,总大小相等,方
26
例题2-1. 画出组合梁ACD中AC和CD部分及整体
的受力图.
P
A
B
D C
解:组合梁由AC和CD两部分组成.
两部分均为三点受力而平衡.
CD杆上力P的方向已知且D点的约束反力的方 位可以确定,因而应先画CD杆的受力图.
27
分别画CD杆和AC杆及整体的受力图.
RC RA P
O
A
I
B RC RB
有运动或运动趋势时,约束对该物体必然有 力的作用以阻碍物体的运动.这种力称为约束 反力.
8
1-2.静力学公理
(1) 二力平衡公理: 作用在同一刚体上的两个力使物体平衡 的必要和充分条件是: 两个力的大小相等,方向
相反,作用在同一条直线上. 二力杆(二力构件):
受两力作用而平衡 的构件或直杆.
A
F1
9
A
B F2
F1
B F2
(2) 加减平衡力系公理: 在作用于刚体上的任意一个力系中,加上或 去掉任何一个平衡力系,并不改变原力系对刚体的 作用. 推论: 力的可传性 F F1 作用在刚体上的力可沿 1 其作用线移动而不改变力对 B 刚体的效应. F
2
右图中 F = F1 = F2
(F1 , F2)
B
z a a F
a
C D
A
b
O
y
距离为b.计算力F对O点
之矩.
x
42
解:写出力F的解析表达式.
F = Fy+ Fz + Fx
F Fx = = Fy 3
Fx
z F
Fz =
F 3
Fz C
rA = a i + a j + b k
mo F
B
Fy
D A
i a F 3
j a F 3
k b F 3
D B
应绳索 E F 与墙壁相连.
如图所示 , 略去摩擦.试
A
C E
W
作直杆的受力图.
16
解: 取杆AB为研究对象. EF为柔绳约束.约
束反力为TE A为光滑面约束,公
法线垂直于地面,约束 反力为NA D为光滑面约束,公 法线垂直于直杆表面, 约束反力为ND
17
TE C E A
W
D
B
ND
NA
P
例题1-2. 由水平杆AB和斜 杆BC构成的管道支架如图 所示.在AB杆上放一重为P 的管道. A ,B,C处都是铰链
23
2-1.汇交力系的实例
汇交力系; 平面汇交力系; 空间汇交力系.
作用在刚体上的汇交力系是共点力系. 2-2.汇交力系的合成
(1)几何法:平行四边形法;三角形法和多边形法.
R Fi
i 1
24
n
(2)解析法 应用合矢量投影定理进行汇交力系的合成. Rx= Fix R = Fi Ry= Fiy Rz= Fiz 2-3.汇交力系的平衡 汇交力系平衡的必要和充分条件是汇交力
20
第二章
汇交力系
21
内 容 提 要
2-1.汇交力系的实例 2-2.汇交力系的合成 2-3.汇交力系的平衡 2-4.三力平衡定理
22
重 点
1.计算力在坐标轴上的投影
2.应用汇交力系平衡的几何条件和解析条件
(平衡方程)求解汇交力系的平衡问题
难 点
1.空间力矢量在直角坐标轴上的投影及二次
投影法
2.空间汇交力系的平衡计算
D C
RD
P
RA
A
B RB
D C
RD
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例题2-2. 如图所示的平面刚架ABCD,自重不计.在
B点作用一水平力 P ,设P = 20kN.求支座A和D的约
束反力.
B P
2m
C
A
4m
D
29
解:取平面钢架ABCD为 研究对象画受力图. 平面刚架ABCD三点 受力，C为汇交点. 取汇交点C为研究对象. tg = 0.5 Fix = 0 Fiy = 0
TD= -TD sin45ocos30oi +TD cos45oj +TD sin45osin30ok
Fix = 0 Ssin30o -TC sin45ocos30o -TD sin45ocos30o = 0 Fiy = 0 Fiz = 0
(1)
-TC cos45o +TD cos45o = 0
- 10+Scos30o+TC sin45osin30o +TD sin45osin30o = 0
(2)
(3)
33
联立(1)---(3)式得：
S = 8.660 kN
TC = TD = 3.535 kN
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目录
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 绪 论 第一章 静力学基本概念与公理 第二章 汇交力系 第三章 力偶理论 第四章 平面任意力系 第五章 桁架 第六章 摩擦 第七章 空间力系 第八章 点的运动 第九章 刚体的基本运动 第十章 点的合成运动 第十一章 刚体的平面运动 第十二章 动力学基本定律 第十三章 动量定理 第十四章 动量矩定理 第十五章 动能定理 第十六章 碰撞 第十七章 达朗伯原理 第十八章 虚位移原理 第十九章 动力学普遍方程和拉格朗日方程 附 录
6
重 点
1.平衡、刚体、力等基本概念和静力学公理
2.约束类型及约束反力
3.受力分析、画出受力图
难 点
1.准确掌握静力学的公理
2.掌握常见约束的特点及正确画出约束反力
7
1-1.静力学基本概念
(1)力的概念
力; 力的效应; 力的三要素; 力系.
(2)约束的概念
约束:阻碍物体运动的限制物.
约束反力: 当物体沿着约束所能限制的方向