基于优化蚁群算法的机器人路径规划
基于改进蚁群算法的农业机器人多田块路径规划方法与试验
基于改进蚁群算法的农业机器人多田块路径规划方法与试验在科技的大海里，每一项创新都像是一颗璀璨的星辰，照亮人类前行的道路。
今天，我要讲述的，是一个关于智慧农业和机器人技术的故事——一个如何利用改进的蚁群算法，为农业机器人在多田块环境中规划出一条高效、节能的路径的故事。
想象一下，一片广阔的农田，就像是一张巨大的棋盘，而农业机器人则是那些忙碌的小兵，它们需要在这棋盘上走出一条最优的路线。
传统的路径规划方法，就像是让这些小兵们在黑暗中摸索，不仅效率低下，而且容易走入死胡同。
但是，如果我们借鉴自然界中蚂蚁的智慧，又将是怎样一番景象呢？蚂蚁，这个看似微不足道的生物，却拥有着令人惊叹的寻路能力。
它们通过释放信息素来标记路径，并通过感知这些信息素的浓度来选择前进的方向。
这种群体智慧的结晶，被科学家们提炼为“蚁群算法”，并成功地应用于许多领域。
而如今，我们将其引入到农业机器人的路径规划中，无疑是一次大胆而富有创新的尝试。
改进后的蚁群算法，就像是为农业机器人装上了一双明亮的眼睛和一颗聪明的大脑。
它们能够实时地感知环境的变化，快速地计算出最优的路径。
这就好比是在一张复杂的迷宫图中，找到了一条从入口到出口的最短路线。
这样的路径规划，不仅提高了作业的效率，还大大减少了能源的消耗。
然而，任何一项技术的创新都不是一蹴而就的。
在实际应用中，我们还需要考虑诸多因素，比如地形的起伏、作物的生长状况、天气的变化等等。
这些不确定因素就像是道路上突然出现的障碍物，需要我们的农业机器人能够灵活应对。
因此，我们在改进蚁群算法的基础上，加入了自适应和学习能力，使得农业机器人能够在复杂多变的环境中游刃有余。
当然，任何一项技术的推广和应用都需要经过严格的测试和验证。
我们进行了一系列田间试验，将搭载了改进蚁群算法的农业机器人放入真实的农田环境中。
结果显示，这些机器人在多田块环境中的表现远超预期，它们能够准确地识别不同的田块，规划出合理的作业路径，并且在执行任务时几乎不留下任何遗漏或重复的区域。
基于蚁群算法全自主机器人路径规划研究
（ ｌ ， ｎＩ ｌ ， ｎ；， ｎ 分别 是对 平 面工作 ｉ ， …， ｊ ， …，， 和 ， — ２ ＝ ２ ｎ
环 境 的二 维划 分 维数 ） 为平 面环 境 中位 置 点 ｉ ｊ 与 之
１ 蚁群算法 的原理
蚁群算 法ｆ ： 自然界 中蚂 蚁的寻食 过程进 行 ３ 对
间 的距离 ； ｉ） ｔ － 位于 位置 点 ｉ 的蚂 蚁数 目； ｂｔ Ｎ刻 （为 处
刘祚 时 ，罗 爱华 ，彭建 云
ＬＵ Ｚｕ — ｈ 。 ＵＯ ． ｕ ． Ｉ ｏ ｓ ｉ Ｌ Ａｉ ａ ＰＥＮＧ ｉｎ ｙ ｎ ｈ Ｊａ ． ｕ
（ 江西理工大学 ， 赣州 ３ ０ ０ ４１ ０ ）
摘
要 ：蚁群 算法是一种源于大自然中生物世界的仿生类算 法 ，它模 仿昆虫王国中蚂蚁搜索食物的行
显然 ，有等 式ｗ 一 ｂ （ 。因为 在 初始 时刻 ， 条 。ｔ ） 每 路 径 的信 息素 轨迹 的量 都是 相 等的 ， 有 预设 条件 所
，．； ｃ
（） Ｃ，Ｃ是一 定 常量 。 ０＝
收稿 日期 ：２ ０ —６０ ０ ９０ —１ 作者简介：刘祚时 （９ ３一） １６ ，男， 教授 ，博士 ，研究方向： 勾人工智能 、车 辆工程 、软件 工程 。
２ 蚁群 算法的全 自主机器人路径规划
２１ 蚁 群 算法 的描述 ．
在 求 解 的过 程 中 ， 为 了对 蚁群 的 行 为 进 行仿
真 ，引入 以下 描 述符 号 ：ｗ 为 蚁群 中蚂蚁 的个数 ；
ｄ
．
研究 解决此 类问题 的蚁群算 法， 于扩 大蚁群 算法 的 对
应用 范 围具有 重要 意义 。
径 上 的信 息量却 会 随着 时 间的流 逝 而逐渐 消 减 ，最
基于蚁群算法的机器人全局路径规划的开题报告
基于蚁群算法的机器人全局路径规划的开题报告一、选题背景机器人在工业、农业、医疗等领域得到了广泛的应用。
机器人的路径规划是机器人移动的核心问题之一。
机器人路径规划技术主要分为局部路径规划和全局路径规划两种。
局部路径规划是指在已知的地图和机器人位置的情况下，通过运用不同的算法，生成机器人移动时的轨迹，保证机器人能够安全、高效地从当前位置移动向目标位置。
全局路径规划则是指在未知或部分未知环境下，机器人需要找到从起点到终点的全局最优路径。
蚁群算法是一种基于群体智能的优化算法，该算法的主要思想是通过模拟蚂蚁寻找食物的行为，使得种群中的个体在不断地移动和搜索中，最终找到全局最优解。
与其他基于群体智能算法相比，蚁群算法具有很强的全局搜索能力和优化能力。
因此，本文将研究基于蚁群算法的机器人全局路径规划方法，通过模拟蚂蚁寻找食物的行为，找到机器人从起点到终点的全局最优路径。
二、论文研究内容及意义2.1 研究内容本文主要研究在未知环境下基于蚁群算法的机器人全局路径规划，主要包括以下几个方面：1. 建立机器人运动的数学模型，确定机器人的运动方程和状态转移方程。
2. 基于蚁群算法，设计机器人的全局路径规划算法，通过模拟蚂蚁寻找食物的行为，找到机器人从起点到终点的全局最优路径。
3. 结合机器人的运动模型和路径规划算法，实现基于ROS的机器人路径规划系统，并对系统进行实验验证。
2.2 研究意义机器人路径规划技术与实际应用密切相关，对机器人的自主行动和任务执行具有重要意义。
本文基于蚁群算法研究机器人全局路径规划，将具有以下意义：1. 通过研究基于蚁群算法的机器人全局路径规划，使得机器人能够在未知环境中找到全局最优路径，提高了机器人的自主控制能力。
2. 设计基于ROS的机器人路径规划系统，有效地将理论研究应用到实际中去。
3. 本研究通过蚁群算法为机器人路径规划提供了一种新的思路和方法，具有一定的理论和实际参考价值。
三、研究方法本文主要采用以下几种研究方法：1. 理论分析法：分析机器人的运动模型和状态转移方程，推导蚁群算法应用于机器人路径规划的数学模型。
基于优化蚁群算法的机器人路径规划
（ １ ． Ｓ ｈ ａ ｎ ｄ ｏ ｎ ｇ Ｙ ｅ ｌ ｌ ｏ ｗ Ｒ ｉ ｖ ｅ ｒ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆ Ｍｅ ｔ ｒ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ， Ｊ ｉ ｎ ａ ｎ ２ ５ ０ ０ ０ ０ Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ； ２ ． ＭＥ Ｓ Ｎ ＡＣ ， Ｑ ｉ ｎ ｇ ｄ ａ ｏ ２ ６ ６ ０ ４ ２ Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｉ ｎ ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｔ ｏ ｒ ｅ ｓ ｏ ｌ ｖ ｅ ｔ ｈ ｅ ａ ｎ ｔ ｃ ｏ ｌ ｏ ｎ ｙ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ ｈ ａ ｓ ｓ ｌ ｏ ｗ ｃ ｏ ｎ ｖ ｅ ｒ ｇ ｅ ｎ ｃ ｅ ｓ ｐ ｅ ｅ ｄ ａ ｎ ｄ ｉ ｓ ｅ ａ ｓ ｙ ｔ ｏ ｆ ａ ｌ ｌ ｉ ｎ ｔ ｏ ｌ ｏ ｃ ａ ｌ ｏ ｐ ｔ ｉ ｍｕ ｍ ａ ｎ ｄ ｓ ｔ ａ ｇ ｎ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ， ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐ ｅ ｒ ｐ ｒ ｅ ｓ ｅ ｎ ｔ ｓ ａ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｆ ｏ ｒ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｐ ａ ｔ ｈ ｐ ｌ ａ ｎ ｎｉ ｎ ｇ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ａ ｎ ｔ ｃ ｏ ｌ ｏ ｎ ｙ ｏ ｐ ｔ ｉ ｍｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ． Ｔ ｈ ｉ ｓ ｍｅ ｈｏ ｔ ｄ
ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ Ｍａ ｘ — Ｍｉ ｎ Ａ ｎ ｔ Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ， ｅ ｓ ｔ ａ ｂ ｌ ｉ ｓ ｈ ｅ ｓ ｎ ａ ａ ｄ ａ ｐ ｔ ｉ ｖ ｅ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ｏｒ ｆ ｐ ｈ ｅ ｒ ｏ ｍ ｏ ｎ ｅ ｅ ｖ ａ ｐ ｏ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｃ ｏ ｅ ｉｃ ｆ ｉ ｅ ｎ ｔ ａ ｄ ｊ ｕ ｓ ｔ ｅ ｄ ａ ｄ ａ ｐ ｔ ｉ ｖ ｅ ｌ ｙ
基于蚁群算法的机器人路径规划MATLAB源代码
基于蚁群算法的机器人路径规划MＡＴLAＢ源代码————————————————————————————————作者: ————————————————————————————————日期:基于蚁群算法的机器人路径规划MATＬＡB源代码基本思路是，使用离散化网格对带有障碍物的地图环境建模，将地图环境转化为邻接矩阵,最后使用蚁群算法寻找最短路径。
funｃtｉｏn [RＯＵＴES,PL,Ｔａu]＝ACASＰS(Ｇ,Ｔaｕ,Ｋ,Ｍ,S,E，Aｌpha,Bｅta，Rho,Ｑ）%％-------------------－-－-－------------－-------－－－--－-－--－------－-% ＡCAＳＰ.m%基于蚁群算法的机器人路径规划％GrｅenＳim团队——专业级算法设计&代写程序% 欢迎访问GrｅｅnSｉm团队主页→%% -－－----－-－－----－---－------－--－-－---－-－-----------－-----－－-－--－－％输入参数列表% Ｇ地形图为01矩阵,如果为1表示障碍物％Ｔａu 初始信息素矩阵(认为前面的觅食活动中有残留的信息素）％K 迭代次数（指蚂蚁出动多少波)% M 蚂蚁个数（每一波蚂蚁有多少个)% Ｓ起始点（最短路径的起始点)% Ｅ终止点(最短路径的目的点)％Alphａ表征信息素重要程度的参数% Beta 表征启发式因子重要程度的参数%Rｈo 信息素蒸发系数% Q 信息素增加强度系数％％输出参数列表% RＯUＴＥＳ每一代的每一只蚂蚁的爬行路线%PL 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度％Tau 输出动态修正过的信息素%% ----－-－---－-－－－－－－-－变量初始化-－--－－-------－-－-－－---－----－-－----%ｌoaｄD=Ｇ２D(Ｇ);Ｎ=sizｅ（D,1);%Ｎ表示问题的规模(象素个数)MM=sｉzｅ(G,1);a=１;%小方格象素的边长Ｅx＝a*(mod(Ｅ，MM)－０.5);%终止点横坐标if Ｅx==-0.5Ｅx=MM-0．5;eｎdEy=a＊（MM+0.5－ceil(E/MM));％终止点纵坐标Eta=zeros（１,N);%启发式信息，取为至目标点的直线距离的倒数%下面构造启发式信息矩阵fｏr i=1:Nｉx=a*(mod(ｉ，MM）-0．５)；if ix==-0．5ix=MM-0.5;ｅnｄiy＝a*（MＭ+0．5-ceil(i/MM)）;iｆi~＝EEｔａ(1，ｉ)=１/((iｘ-Ex)^2+(iｙ-Ey）＾２)^０.5;ｅlｓeEta(1，i)＝1０0;endeｎdROＵTＥS＝cell（K,Ｍ);%用细胞结构存储每一代的每一只蚂蚁的爬行路线ＰL=zeros(Ｋ,Ｍ);%用矩阵存储每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度%％－--------－-启动K轮蚂蚁觅食活动，每轮派出M只蚂蚁------－－--－--------- ｆorｋ=１:Ｋ%diｓp(k);fｏｒm=1:M％% 第一步：状态初始化W=Ｓ;％当前节点初始化为起始点Path=S;％爬行路线初始化PLｋm=０;%爬行路线长度初始化ＴAＢUkm(S)=0;％已经在初始点了,因此要排除DD＝D；%邻接矩阵初始化%％第二步:下一步可以前往的节点ＤW=DD（W,:);DW1＝finｄ(DW<ｉnf）;ｆoｒj=1：length(DW１）ｉf TAＢUｋm(DW1(ｊ))==０enｄendLJD=ｆind(ＤW<ｉｎf）;%可选节点集Leｎ_ＬＪD=ｌeｎgｔｈ(LＪD);%可选节点的个数%% 觅食停止条件：蚂蚁未遇到食物或者陷入死胡同while W~=E&&Ｌeｎ_LJD>=1%%第三步：转轮赌法选择下一步怎么走PP=zｅros（1,Len_LJD);for i＝1:Lｅn_LJDendPＰ=PP/(ｓum(PＰ）);％建立概率分布Pcｕm=cumｓｕm（PP）;Sｅlｅcｔ＝find（Ｐcum＞=rａnd);to_vｉsit=ＬＪＤ(Seleｃｔ(1));%下一步将要前往的节点%% 第四步：状态更新和记录Path=[Path,to_visit］；%路径增加PLkm=PＬｋm+DD（Ｗ,tｏ_vｉsit）；%路径长度增加Ｗ=to＿viｓｉｔ;%蚂蚁移到下一个节点for kk＝1:Nif ＴABUkm(kｋ）==０DD（W,ｋｋ）＝inｆ;DD(kk,W)=inf;eｎｄenｄＴAＢUkm（Ｗ）＝0;％已访问过的节点从禁忌表中删除DＷ=ＤＤ(Ｗ,：);LJD=find（DW<inf）;%可选节点集Ｌen_LJD＝lenｇth(LＪＤ);%可选节点的个数end%% 第五步：记下每一代每一只蚂蚁的觅食路线和路线长度ROUＴES｛k,m}=Ｐaｔh；if Ｐaｔh(enｄ)==EPＬ(k,m)＝ＰLkm；elsePL（k，ｍ)=ｉnf;eｎdenｄ%% 第六步:更新信息素Ｄelｔa_Ｔau=zerｏs（Ｎ，N);%更新量初始化for m=1:MiｆPＬ(ｋ，m)<iｎfROＵT=ＲＯUＴES{k,m};TＳ=lｅngtｈ(ROＵT)-1;%跳数ＰL_ｋｍ=ＰL(k,m);for s=1:TＳx=ROUＴ(ｓ);y=ＲOUT(s+1）；Dｅｌtａ_Tａu(x,y）=Dｅlta_Tau（x，y）+Q/ＰL_km;Ｄｅlta＿Tau(y,ｘ)＝Ｄeｌta_Ｔau(ｙ,x)＋Ｑ／PL＿km；endeｎdｅndTau=(1-Rho).*Taｕ+Delｔa＿Tａu;％信息素挥发一部分，新增加一部分ｅｎd%% －---－－-------－－----－---－-－－绘图--－--－－－----－-----－-------－---－－ｐlotif=0;%是否绘图的控制参数if plotif＝=１%绘收敛曲线meａnPＬ=zeros(1，K）;mｉnPL=zerｏｓ(1,K);for i＝1:KPLK=PL（ｉ,:）;Noｎzｅro＝ｆinｄ(ＰLＫ<inｆ)；PLKＰLＫ=PLK(Nonzeｒo）;meａｎPL(i）＝ｍean(PＬKPLK);miｎＰL(i)=ｍin(PＬKPLK)；eｎdfｉｇure（1)pｌｏt(mｉｎPL);ｈold onｐｌot(meaｎPＬ）;grid onｔｉtle('收敛曲线(平均路径长度和最小路径长度）');xｌａｂel('迭代次数');ylaｂel（'路径长度＇）；%绘爬行图fｉｇuｒe(2)axis([0,MM,０,ＭM])forｉ=1:ＭMfor j=1：ＭMｉｆG(i，j）==1x1=j-1；y1=MＭ－ｉ;x2=j;ｙ２=MM-ｉ；ｘ3=j;y3=MM-i+1;ｘ4=j-1;ｙ4＝MＭ-i+１;fｉlｌ([x1,x２,ｘ3,x4]，[y1,y2，y3,y4],［０.2，０．2，０.2］）;hoｌd ｏnｅlsex１=j－1;y1=ＭM－i;x2＝j；y２=ＭM－i;ｘ３=ｊ；y3=MM－i+1;x4=j－1;y4=MM－i＋1;fill（[x１,x2,x3,ｘ4],[ｙ1,y２,y3,ｙ４],[1,1,1])；hold oｎendｅndeｎdhｏld ｏnROUＴ=ＲOUＴＥＳ｛Ｋ,M};Ｒx＝ROUT;Ｒy=ROUT;foｒii＝1：LENRＯＵTRｘ(iｉ)=a*(mod（ＲOUT(ii)，MM）-０.５）;if Rx(ii)＝=－0.5Rx(ii）=ＭM-0.5；enｄＲy(ｉi）＝ａ*（MM+0.5-ｃeiｌ(ROUT(ｉi）/MM））;enｄｐlｏt(Rｘ,Ｒy）endpｌotｉf2=0;%绘各代蚂蚁爬行图if pｌotif２=＝1ｆigｕre（3）axis([0,MM,0,MM]）for i=1:MＭｆｏr j=1:ＭMｉf G(ｉ，j)==１ｘ1=ｊ-１;ｙ１＝MM-i;x2＝j；ｙ2=MM-i;x4=ｊ-1;y4=MM-i+１;fill([ｘ1,x２，x3，x4]，[y1，y２,y３,y4]，[0.2,0.２,０.2])；ｈold ｏneｌｓex1=ｊ-1;y1=MＭ－ｉ；x2＝ｊ；y2=MM－i;x3=j;ｙ３=MM-i+1;x４=j-１;ｙ4=MＭ-i+１;fill([ｘ1，x2,ｘ3,ｘ4],［y1,y２,ｙ3，y４],［1，１，1]);hｏld onｅndeｎｄeｎｄfｏｒｋ=1：ＫPLK=ＰL(ｋ,：）;mｉnＰLK=mｉｎ(PＬK);ｐos=fiｎｄ(PLK==minPLK）；m=ｐos（1);ＲOUT=ROＵTＥS{k,ｍ};LＥNROUＴ＝lｅngｔh（ROUＴ);Rx=ROUＴ;Ｒy＝RＯUT;ｆor iｉ=1:ＬＥNRＯＵTRx（iｉ)=a*(moｄ(RＯUT（ii)，ＭＭ)-0．5);if Rx(ｉi)==-0．5Rx(ii）=MM-0.5;enｄRy(ii）=ａ*(MM+0.5-ceｉl(RＯUT(ｉｉ)／MＭ)）;enｄplot（Rｘ,Rｙ)hold oｎenｄend源代码运行结果展示。
基于优化蚁群算法的机器人路径规划
基于优化蚁群算法的机器人路径规划
郭琴;郑巧仙
【期刊名称】《湖北大学学报:自然科学版》
【年(卷),期】2023(45)2
【摘要】路径规划是移动机器人设计中的关键环节,蚁群算法能高效解决路径规划问题,但它也存在一些弊端,如收敛速度慢、容易陷入局部最优解等.针对这些问题,本研究提出一种改进蚁群算法,在传统蚁群算法的基础上,改进状态转移规则,增加周围障碍物数量影响因子,令蚂蚁尽量避开障碍物;增加角度影响因子,使得蚂蚁行走的路径更加平滑;同时运用精英蚁群策略,来改进蚁群算法易陷入局部最优解的问题.仿真实验结果表明,该算法在多种环境下,都能找到最优路径,且有较快的收敛速度,本研究提出的优化蚁群算法具有一定的可靠性和高效性.
【总页数】7页(P157-163)
【作者】郭琴;郑巧仙
【作者单位】湖北大学计算机与信息工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP305.1
【相关文献】
1.基于参数优化蚁群算法的机器人路径规划研究
2.基于蚁群算法的机器人移动路径规划优化
3.基于蚁群算法的机器人移动路径规划优化
4.基于蚁群算法机器人路径规划优化研究
5.基于改进避障策略和双优化蚁群算法的机器人路径规划
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基于蚁群算法的多目标路径规划研究
基于蚁群算法的多目标路径规划研究在现代社会，路径规划已经成为了人们生活的必需品。
无论是在城市导航、物流配送还是机器人自动导航等领域，都需要实现高效、准确的路径规划。
而蚁群算法则是一种非常有效的方法，可以在多目标路径规划中得到广泛应用。
本文将介绍基于蚁群算法的多目标路径规划研究。
一、路径规划路径规划是一种解决从起点到终点之间如何到达的问题。
在计算机科学中，路径规划是一种基本问题，针对不同的应用有不同的算法。
在实际应用中，进行路径规划时一般需要考虑多个因素，如路况、距离、时间、速度、安全等等。
因此，对多目标路径规划的研究具有重要的意义。
二、蚁群算法蚁群算法最初是受到蚂蚁觅食的行为启发而提出的。
在蚁群算法中，一群蚂蚁在寻找食物的过程中，会通过信息素的传递和蒸发来寻找最短路径，并最终找到食物。
这一过程可以非常好地应用于路径规划问题。
蚁群算法具有以下特点：（1）多个人工蚂蚁共同搜索蚁群算法是通过多个人工蚂蚁在搜索空间中移动，从而寻找目标的最优解。
（2）信息素在蚁群算法中，每个人工蚂蚁都会释放信息素，这些信息素会在搜寻过程中在路径上积累，蚂蚁会选择信息素强度大的路径来移动。
（3）正反馈在蚁群算法中，信息素的强度会随着蚂蚁的路径选择而发生变化，当某条路径被选择后，信息素的强度会增加，从而更有可能吸引其他蚂蚁选择这条路径。
三、多目标路径规划在多目标路径规划中，需要同时考虑多种因素。
例如，在城市导航中，既需要考虑最短距离，同时还需要考虑路况、道路拥堵等因素；在机器人自动导航中，既需要考虑路径的连贯性，同时还需要避开障碍物、保证安全等等。
传统的路径规划算法通常采用单一的评价函数，而对于多目标问题，通常采用Pareto最优解来解决问题。
其中，Pareto最优解指的是在多个目标之间不存在更好的解，而多个目标之间又相互独立。
四、基于蚁群算法的多目标路径规划应用基于蚁群算法的多目标路径规划方法原理简单、易于实现，并且可以较好地找到Pareto最优解。
基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法
基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法移动机器人路径规划是指在给定环境中，通过合理的路径选择机制，使机器人能够从起始位置达到目标位置。
蚁群算法（Ant Colony Optimization，ACO）是一种仿生优化算法，通过模拟蚂蚁在寻找食物过程中的行为来解决组合优化问题。
本文将基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法进行讨论。
首先，基本蚁群算法可以描述为：蚂蚁在过程中通过释放信息素来引导其他蚂蚁选择路径，蚂蚁选择路径的概率与路径上的信息素浓度有关。
因此，移动机器人路径规划可以将环境建模为一个图，图中的节点代表机器人可以经过的位置，边表示节点之间的连接关系，边上的信息素浓度表示该路径的选择概率。
然而，基本蚁群算法存在一些问题，如易陷入局部最优解、收敛速度慢等。
为了改进蚁群算法的性能，可以采取以下措施：1.引入启发式信息：在传统蚁群算法中，蚂蚁只通过信息素来选择路径，而没有考虑其他启发信息。
可以通过引入启发式信息，比如节点之间的距离、节点的拥挤程度等，来辅助蚂蚁选择路径。
启发式信息可以通过转化为边上的信息素浓度来体现，从而在路径选择过程中起到指导作用。
2.动态调整参数：传统蚁群算法中的参数，如信息素的挥发系数、信息素的增加量等，通常是固定的。
在移动机器人路径规划中，可以根据进程的需要，动态调整这些参数。
比如，可以根据过程中的信息素浓度变化情况来动态调整信息素的挥发系数，增强的全局性。
3.禁忌表策略：禁忌表策略是一种记忆性策略，通过记录已经过的路径信息，来避免蚂蚁陷入重复的情况。
在移动机器人路径规划中，可以采用禁忌表策略来记录已经探索过的路径，从而防止机器人陷入循环过程。
4.并行化计算：蚁群算法的过程涉及到大量的迭代计算，这些计算可以通过并行化来加速。
在移动机器人路径规划中，可以将蚁群算法的计算过程进行并行化处理，通过多个计算节点同时进行并交换信息，从而提高效率。
综上所述，基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法可以引入启发式信息、动态调整参数、禁忌表策略和并行化计算来提高规划算法的性能。
基于改进蚁群算法的路径规划优化方法研究
基于改进蚁群算法的路径规划优化方法研究近年来，随着人工智能技术的不断发展，路径规划优化成为了一个备受关注的研究领域。
在实际生产与生活中，很多问题都需要最优的路径规划方法来解决。
而蚁群算法，作为一种优化搜索算法，已被广泛应用在路径规划领域中。
然而，传统的蚁群算法存在着某些缺陷，如易陷入局部最优等问题。
因此，基于改进蚁群算法的路径规划优化方法研究具有重要意义。
第一部分：蚁群算法原理及其应用蚁群算法是一种模拟蚁群觅食行为的人工智能算法。
蚂蚁寻找食物的过程类比为信息素分布和发现的过程。
在此过程中，蚂蚁在多次探测后，通过信息素的积累和挥发调整自身行为，最终找到最短路径。
蚁群算法的应用十分广泛，不仅可用于路径规划领域，还可以用于图像分割、物流调度、模式识别等领域。
而在路径规划领域中，蚁群算法可以有效地解决复杂的路径规划问题，特别是对于多目标优化问题，蚁群算法在贴近实际的应用中取得了良好的效果。
第二部分：蚁群算法的缺陷及其改进然而，传统的蚁群算法存在着一些缺陷，其中较为突出的是易陷入局部最优。
由于信息素的积累需要长时间的迭代更新，这个过程相当于一种漫无目的的搜索过程，容易被那些信息素较强的路径所吸引。
为了解决这个问题，研究人员提出了多种改进蚁群算法的方案。
例如，采用局部搜索策略或全局搜索策略、降低信息素挥发率等。
注重信息素挥发率的调节，可以使得信息素积累的路径更具有全局性。
这些改进方案都能够有效地提高算法的搜索能力，使得算法较少陷入局部最优，从而找寻出更优的路径。
第三部分：改进蚁群算法在路径规划中的应用基于改进蚁群算法的路径规划优化方法在实际应用中也得到了广泛的应用。
通过对多种路径规划算法进行对比实验，研究人员发现，相较于其他算法，改进的蚁群算法在搜索能力、路径质量等方面均表现出了优越的性能。
例如，在智能物流领域，改进蚁群算法被应用于物流路径优化。
该算法结合了蚁群算法的搜索能力和改进方案，有效地提高了物流路径的准确度和路程质量。
基于智能蚁群算法的路径规划与优化研究
基于智能蚁群算法的路径规划与优化研究智能蚁群算法是一种基于自然界中蚂蚁寻路行为的优化算法。
它模拟了蚂蚁在寻找食物时的规律和策略，通过大量的蚁群个体之间的交流和协作，不断寻找最优路径。
在路径规划和优化领域，智能蚁群算法已经被广泛应用，并且在很多问题中获得了非常良好的效果。
优化问题是人类在计算机科学、工程学、生物学等众多领域中面临的问题之一。
在这些领域中，优化的问题通常都可以被看做是寻找最优解的问题。
不过，由于优化问题的复杂度非常高，特别是在实际应用中，通常会面临着大量的约束条件、未知的参数和非线性问题等复杂情况。
这时候，智能蚁群算法优化算法就起到了重要作用。
通过模拟蚂蚁在寻找食物时的行为和策略，智能蚁群算法能够有效的解决一些复杂的优化问题。
相比于传统的优化算法，智能蚁群算法具有以下的优点。
首先，智能蚁群算法具有较好的鲁棒性。
由于该算法模拟自然界中的动物寻路行为，蚁群个体之间输入输出非常简单，因此算法具有很高的兼容性和鲁棒性。
即使在某个蚁群个体出现失效的情况下，整个算法系统也不会因此而崩溃。
其次，智能蚁群算法能够自适应。
蚂蚁在寻找食物时，会根据周围环境的变化来自适应调整自己的行为和策略。
在智能蚁群算法中，每个蚂蚁节点也会根据自身的数据来调整自己的路径搜索策略，达到更优的效果。
最后，智能蚁群算法聚类效果良好。
在寻找食物时，蚂蚁节点会通过一个简单的信息传递机制来寻找最优食物位置。
在计算机算法中，智能蚁群算法也会通过这种信息传播方式来避免重复搜索，并且提高搜索效率。
在路径规划和优化问题中，智能蚁群算法也被广泛应用。
对于一个定位的问题场景来说，智能蚁群算法可以有效的寻找到最短路径。
在蚁群行动过程中，逐渐建立了路径信息素分布模型，已经过的路径留下的信息仍会影响后续的选择，从而获得更加优秀的解。
在实际应用中，智能蚁群算法可以用于非常多的应用场景。
例如，在交通出行中，可以利用智能蚁群算法来进行路径规划和优化；在机器人路径规划中，也可以利用智能蚁群算法来确定最优路径；在电力系统中，可以利用智能蚁群算法来优化发电和输电效率。
(完整word版)基于蚁群算法的路径规划
MATLAB 实现基于蚁群算法的机器人路径规划1、问题描述移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。
它要求机器人依据某个或某些优化原则（如最小能量消耗，最短行走路线，最短行走时间等），在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。
机器人路径规划问题可以建模为一个有约束的优化问题，都要完成路径规划、定位和避障等任务。
2 算法理论蚁群算法（Ant Colony Algorithm ，ACA ），最初是由意大利学者Dorigo M. 博士于1991 年首次提出，其本质是一个复杂的智能系统，且具有较强的鲁棒性，优良的分布式计算机制等优点。
该算法经过十多年的发展，已被广大的科学研究人员应用于各种问题的研究，如旅行商问题，二次规划问题，生产调度问题等。
但是算法本身性能的评价等算法理论研究方面进展较慢。
Dorigo 提出了精英蚁群模型（EAS ），在这一模型中信息素更新按照得到当前最优解的蚂蚁所构造的解来进行，但这样的策略往往使进化变得缓慢，并不能取得较好的效果。
次年Dorigo 博士给出改进模型（ACS ），文中改进了转移概率模型，并且应用了全局搜索与局部搜索策略，来得进行深度搜索。
Stützle 与Hoos 给出了最大-最小蚂蚁系统（MAX-MINAS ），所谓最大-最小即是为信息素设定上限与下限，设定上限避免搜索陷入局部最优，设定下限鼓励深度搜索。
蚂蚁作为一个生物个体其自身的能力是十分有限的，比如蚂蚁个体是没有视觉的，蚂蚁自身体积又是那么渺小，但是由这些能力有限的蚂蚁组成的蚁群却可以做出超越个体蚂蚁能力的超常行为。
蚂蚁没有视觉却可以寻觅食物，蚂蚁体积渺小而蚁群却可以搬运比它们个体大十倍甚至百倍的昆虫。
这些都说明蚂蚁群体内部的某种机制使得它们具有了群体智能，可以做到蚂蚁个体无法实现的事情。
经过生物学家的长时间观察发现，蚂蚁是通过分泌于空间中的信息素进行信息交流，进而实现群体行为的。
蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用剖析
蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用剖析蚁群算法（Ant Colony algorithm）是一种模拟蚂蚁行为的启发式优化算法，其主要应用于解决组合优化问题，特别是在路径规划问题中的应用较为突出。
蚁群算法的基本原理是基于蚂蚁在寻找食物时的行为规律，当一只蚂蚁找到食物后，会释放一种称为信息素的物质，同时返回巢穴。
其他蚂蚁会根据信息素的浓度来选择路径，浓度高的路径被选择的概率较大。
当蚂蚁返回巢穴时，会根据所选择路径上的信息素浓度来增加信息素的浓度，从而在路径上留下更多的信息素。
随着时间的推移，信息素浓度逐渐增加，最终蚂蚁群体会逐渐聚集在较优的路径上。
移动机器人路径规划是指根据机器人的起点和终点，找到一条最优的路径。
在移动机器人路径规划中，蚁群算法可以解决多目标、多约束的路径规划问题。
下面将从问题建模、蚁群算法实现、实际应用等方面对蚁群算法在移动机器人路径规划中的应用进行剖析。
首先，对问题进行建模。
在移动机器人路径规划中，路径可以表示为有向图，图的节点表示机器人可以到达的位置，边表示连接两个位置的路径。
节点之间的距离可以是直线距离、时间、能耗等。
起始节点表示机器人的起点，终止节点表示机器人的目标。
路径规划的目标是找到一条从起始节点到终止节点的最短路径，同时尽可能满足约束条件。
其次，实现蚁群算法。
蚁群算法包括初始化信息素、蚂蚁的移动、信息素更新等步骤。
初始化信息素是指在路径上的每条边上设置初始信息素的浓度。
蚂蚁的移动过程中，每只蚂蚁根据信息素浓度和启发式函数来选择下一步移动的节点。
启发式函数可以根据节点和目标节点的距离、路径上信息素的浓度等因素来计算。
当蚂蚁到达终点后，根据蚂蚁的路径长度来更新路径上的信息素浓度，即路径长度越短的蚂蚁路径上的信息素浓度越高。
同时，为了防止信息素过快蒸发，可以引入信息素的挥发系数。
蚂蚁算法一般通过多次迭代来寻找最优的路径。
最后，应用蚁群算法进行路径规划。
蚁群算法在移动机器人路径规划中可以实现多目标、多约束的优化。
基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究
基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究摘要：随着移动机器人的快速发展和广泛应用，路径规划成为了一个研究热点。
蚁群算法是一种仿生算法，由于其具有优秀的全局搜索能力而被广泛应用于路径规划问题中。
然而，传统的蚁群算法存在着收敛速度慢、易陷入局部最优等问题。
为了提高路径规划算法的性能，本文针对蚁群算法的不足之处进行了改进，结合局部信息和全局信息，提出了一种改进蚁群算法，并在移动机器人路径规划问题中进行了实验与分析。
关键词：移动机器人；路径规划；蚁群算法；全局搜索；局部信息1. 引言近年来，移动机器人的应用范围不断拓展，如自主导航、物流配送、环境监测等领域。
而移动机器人的路径规划是其中的关键问题之一。
路径规划算法要求机器人能够找到一条安全、高效的路径，以达到目标位置。
2. 蚁群算法简介蚁群算法是一种仿生算法，灵感来源于蚂蚁在觅食过程中的行为。
蚁群算法通过模拟蚂蚁的觅食行为，以信息素作为信息交流媒介，实现了全局搜索和局部搜索相结合的优化过程。
蚁群算法具有全局搜索能力强、鲁棒性好等优点，适用于解决复杂的路径规划问题。
3. 蚁群算法改进但是传统的蚁群算法在解决路径规划问题时存在一些不足之处，如收敛速度慢、易陷入局部最优等。
为了提升算法的性能，本文提出了一种改进的蚁群算法。
该算法在原有的蚁群算法基础上，引入了局部信息和全局信息，并优化了信息素更新策略。
具体步骤如下：首先，根据机器人的起始和目标位置，生成初始化的蚁群。
蚂蚁根据当前位置和信息素浓度决定下一步的移动方向。
其次，蚂蚁根据当前位置和目标位置之间的距离信息，在局部范围内引入启发式信息。
启发式信息可使蚂蚁更快地向目标位置靠近，有利于减少路径长度。
然后，蚂蚁根据局部信息和全局信息的综合评估，确定下一步移动的方向。
综合评估考虑了当前位置附近的信息素浓度和离目标位置的距离。
此举有助于克服传统蚁群算法易陷入局部最优的问题。
最后，蚂蚁根据选择的移动方向更新信息素，并通过信息素挥发策略控制信息素的衰减。
matlab-蚁群算法-机器人路径优化问题
matlab-蚁群算法-机器人路径优化问题matlab蚁群算法机器人路径优化问题在当今科技迅速发展的时代，机器人的应用越来越广泛，从工业生产中的自动化装配到医疗领域的微创手术，从物流仓储的货物搬运到危险环境的探测救援，机器人都发挥着重要的作用。
而机器人在执行任务时，如何规划出一条最优的路径是一个关键问题，这不仅关系到机器人的工作效率，还影响着其能源消耗和任务完成的质量。
蚁群算法作为一种启发式算法，为解决机器人路径优化问题提供了一种有效的途径。
蚁群算法的灵感来源于自然界中蚂蚁的觅食行为。
蚂蚁在寻找食物的过程中，会在经过的路径上释放一种叫做信息素的化学物质。
其他蚂蚁能够感知到这种信息素，并倾向于选择信息素浓度高的路径。
随着时间的推移，较短的路径上信息素积累得更快，更多的蚂蚁会选择这条路径，从而形成一种正反馈机制，最终所有蚂蚁都能够找到一条从蚁巢到食物源的最短路径。
将蚁群算法应用于机器人路径优化问题时，首先需要将机器人的工作环境进行建模。
可以将工作空间划分为一个个的网格或者节点，机器人在这些节点之间移动。
然后，为每个节点之间的连接设置一个初始的信息素浓度。
在算法的每一次迭代中，机器人从起始点出发，根据节点之间的信息素浓度和一些启发式信息（例如节点之间的距离）来选择下一个要访问的节点。
当机器人到达目标点后，就完成了一次路径的探索。
在这次探索中，机器人所经过的路径上的信息素会得到更新，通常是路径越短，信息素的增加量越大。
为了使算法更加有效，还需要对信息素的更新规则进行合理的设计。
一种常见的方法是，在每次迭代结束后，对所有路径上的信息素进行挥发，即减少一定的比例，以避免早期形成的较好路径对后续的搜索产生过度的影响。
同时，对于本次迭代中产生的最优路径，给予较大的信息素增量，以强化这条路径的吸引力。
在实际应用中，使用 Matlab 来实现蚁群算法进行机器人路径优化具有很多优势。
Matlab 提供了丰富的数学计算和图形绘制功能，能够方便地处理矩阵运算和数据可视化。
基于蚁群算法的移动机器人路径规划
汇报人：文小库 2023-12-21
目录
• 引言 • 基于蚁群算法的路径规划模型 • 移动机器人路径规划算法实现 • 实验结果与分析 • 结论与展望
01
引言
研究背景与意义
01
移动机器人路径规划问题
随着机器人技术的不断发展，移动机器人在许多领域得到广泛应用。路
径规划是移动机器人自主导航的核心问题，需要寻找从起点到目标点的
05
结论与展望
研究成果总结
蚁群算法的优化
通过实验验证，蚁群算法可以有 效优化移动机器人的路径规划问 题，在复杂的地图环境中寻找最
短路径。
算法鲁棒性
蚁群算法具有较好的鲁棒性，对于 不同复杂度的地图和任务需求，都 能提供较为满意的解决方案。
实时性
蚁群算法能够在短时间内给出路径 规划结果，满足移动机器人实时决 策的需求。
04
实验结果与分析
实验环境搭建与数据采集
实验环境
在实验室环境中，搭建了一个10m x 10m的地图，其中包含障碍物和目标 点。
数据采集
通过移动机器人搭载的传感器采集地 图数据、障碍物位置、距离等信息。
算法性能对比实验
01
02
03
对比算法
将蚁群算法与常见的路径 规划算法（如Dijkstra算 法、A*算法等）进行对比 。
实验过程
在相同的实验环境下，分 别使用不同的算法进行路 径规划，并记录规划时间 和路径长度等指标。
结果分析
通过对比实验结果，分析 蚁群算法在路径规划中的 性能表现。
不同场景下的路径规划结果展示
场景一
地图中存在多个障碍物，需要规划出一条从 起点到终点的最短路径。
蚁群算法在移动机器人路径规划中的应用综述
蚁群算法在移动机器人路径规划中的应用综述一、本文概述随着和机器人技术的快速发展，移动机器人的路径规划问题已成为研究热点。
路径规划是指在有障碍物的环境中寻找一条从起点到终点的安全、有效路径。
蚁群算法作为一种模拟自然界蚁群觅食行为的智能优化算法，因其出色的全局搜索能力和鲁棒性，在移动机器人路径规划领域得到了广泛应用。
本文旨在综述蚁群算法在移动机器人路径规划中的研究现状、应用实例以及未来发展趋势，以期为相关领域的研究者提供参考和借鉴。
本文首先介绍蚁群算法的基本原理和特点，然后分析其在移动机器人路径规划中的适用性。
接着，详细梳理蚁群算法在移动机器人路径规划中的应用案例，包括室内环境、室外环境以及复杂动态环境等不同场景下的应用。
本文还将讨论蚁群算法在路径规划中的优化策略，如参数调整、算法融合等。
总结蚁群算法在移动机器人路径规划中的优势与不足，并展望其未来的研究方向和发展趋势。
二、蚁群算法基本原理蚁群算法（Ant Colony Optimization, ACO）是一种模拟自然界蚂蚁觅食行为的优化算法，由意大利学者Marco Dorigo等人在1991年首次提出。
蚁群算法的基本原理是模拟蚂蚁在寻找食物过程中，通过信息素（pheromone）的释放和跟随来进行路径选择，最终找到从蚁穴到食物源的最短路径。
在算法中，每个蚂蚁都被视为一个智能体，能够在搜索空间中独立探索和选择路径。
蚁群算法的核心在于信息素的更新和挥发机制。
蚂蚁在选择路径时，会倾向于选择信息素浓度较高的路径，因为这意味着这条路径更可能是通向食物源的有效路径。
同时，蚂蚁在行走过程中会释放信息素，使得走过的路径上信息素浓度增加。
然而，随着时间的推移，信息素会逐渐挥发，这是为了避免算法陷入局部最优解。
在移动机器人路径规划问题中，蚁群算法可以被用来寻找从起点到终点的最优或近似最优路径。
将搜索空间映射为二维或三维的网格，每个网格节点代表一个可能的移动位置，而路径则由一系列节点组成。
基于蚁群算法的机器人路径规划_张美玉
-+./0 1/234+5+ 等 !&" 提 出 的 基 于 遗 传 算 法 的 规 划 法 # 该 方 法 用
二进制编码方式在时变 % 未知环境下取得了很好的避障及路径
栅格法 !%"是对平面移动机器人运动路径规划的一个抽象模
基 金 项 目 ! 国 家 自 然 科 学 基 金 " 编 号 &%"7?%"7# $) 霍 英 东 教 育 基 金 会 高 等 院 校 青 年 教 师 基 金 " 编 号 &@%""# $) 广 东 省 自 然 科 学 基 金 " 编 号 &"&%&6" %
"7"!""?@ $) 华南理工大学高水平大学建设苗子项目 " 编号 &S?6"%"$
作者简介 ! 张美玉 "%@?#9 $# 女 # 硕士研究生 # 主要研究方向 & 组合优化 # 仿生算法 ! 黄翰 "%@C"9 $# 男 # 博士研究生 # 主要研究方向 & 仿生算法设计与分 析 ! 郝志峰 "%@6C9 $# 男 # 教授 # 博士生导师 # 主要研究方向 & 组合优化与算法研究 % 仿生算法的数学基础 ! 杨晓伟 "%@6@9 $# 男 # 副教授 # 硕 士生导师 # 主要研究方向 & 算法设计与分析 !
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定的性能指标搜 索一条从起 始点到 目标点近似最优的无碰路
ｌ 概 述
智能移动机器人导航主要包括定位、避障和路径规划 等
任务 。路径 规划问题 是移 动机 器人工作最重要 的基本环节之
一
的路 径规 划中 。
２ 问题描述及环境模型的建立
２１ 问题描 述 ． 移动机器 人最基本的路径规划 问题是在完全 已知 的静态 障碍物之 间，为机 器人寻找一条从给定 的起始点到 目标点的
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径。根据环境信息 已知程度的不 同，路径规划可分为 ２种类 型 ：（） １环境信息已知的全 局路径规划 ；（） ２环境信息未 知或部 分未 知，必须 用传感器进行实 时环境探测 以获取 障碍 物信息
的局部路径 规划 。路径规划算法 的计 算量取 决于 任务、环境 的复杂度 以及对规划路径 的质量要求 。 本文研究 的全局路径规划包括环境建模和路径搜 索策 略 ２个方面 。环境建模 的主要方法有可视 图法 、 自由空间法和
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中圈分类号。 Ｐ４ Ｔ２
基 于优 化 蚁 群 算 法 的机 器人路 径 规 划
任春 明 ，张建勋
（． １ 南开大学信息技术与科 学学院，天津 ３ ０ ７ ；２ 天津 财经大学信息科 学与技 术系 ，天津 ３ ０ ２ ） ００ ． １ ０２２
摘
要：研究机器人导航 中的路径 规划问题 ，运用栅格法和 图论思 想建立 环境模 型，在 该模 型中通过蚁群算法进行路径 寻优，提 出用遗 传
维普资讯
第３ 卷 第 ｌ 期 ４ ５
Ｖ ３４ ｏＬ
・
计
算
机
工
程
２０ ０８年 ８月
Ａｕ ｕ ｔ ２ ０ ｇ ｓ ０ ８
Ｎ ｏ ｌ５ 。
Ｃｏ ｐ ｔ ｒＥｎ ｉ ｅ ｒｎ ｍ ｕ ｅ ｇｎ ｅ ｉ ｇ
博士 论 文 ・
文章编号。１ ｏ－４８ ０８ ５ ００—０ 文献标识码。 ｏ —３ （ ０） — ０１ ３ ０ ２２ １ Ａ
算法 的思想 改进 已有蚁群 算法，即 Ｇ Ａ 算法 。仿真实验结果表 明，该算法能有效地提高机器 人的路 径搜索速度及路径优化 、路径平滑 等 Ａ
方 面 的指 标 。
关键词 ：优化 蚁群 算法；Ｇ Ａ 算法 ；路径规 划 Ａ
Ｒｏ ｏ ｔ ａ ｉ ｇ Ｂａ ｅ ｎ Ｉ ｐ ｏ ｅ ｔＣｏ ｏ ｙ Ｏｐ ｉ ｉ ａ ｉ ｎ ｂ ｔ Ｐａ ｈ Ｐｌ ｎｎ ｎ ｓ ｄ ｏ ｍ ｒ ｖ ｄ Ａｎ ｌ ｎ ｔｍ ｚ ｔｏ
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并满足某些性能指标 ，或者 确定不存在这样的连接。
机器人 的路径规划 主要包括环境建模、路径搜索、路径 平滑等环 节 】 。建立环境模 型是机器人路径规划 的一个重 要 环节 。机器人 的工作空 间是一个现 实的物 理空间，而路径规
栅格法等 。与前 ２种方法相比 ，栅格 法具有精度高、易于 实 现 等特点 ，因此 ，被广泛采用 ０路径规划 的主要搜索策 略有