工业机器人及其关键技术
工业机器人的关键技术及其发展趋势
工业机器人的关键技术及其发展趋势工业机器人作为现代工业生产的重要组成部分，在提高生产效率、降低成本以及保障工人安全等方面发挥着重要的作用。
随着科技的不断进步和工业自动化的日益普及，工业机器人的应用范围和功能不断扩展，关键技术也在不断更新换代。
本文将探讨工业机器人的关键技术和其发展趋势。
一、机器人感知技术工业机器人需要具备对周围环境的感知能力，以便进行自动化的操作和决策。
目前，常用的机器人感知技术包括视觉感知、力触觉感知和位置感知等。
视觉感知技术能够通过摄像头等设备识别和定位目标物体，力触觉感知技术可以模拟人手的触觉反馈，帮助机器人更加精准地进行操作，而位置感知技术则能够确定机器人自身的位置和姿态，在工作过程中更好地调整和控制。
二、机器人智能控制技术随着人工智能的发展，工业机器人也越来越智能化。
智能控制技术是机器人实现自主决策和自适应操作的关键。
当前，深度学习和强化学习等技术在机器人控制中得到广泛应用。
深度学习可以通过大量数据的训练，提高机器人的识别和理解能力，使其能够更好地适应各种工作环境。
强化学习则可以通过与环境的交互学习，使机器人能够自动调整动作和策略，实现更加灵活和高效的工作。
三、机器人协作技术工业机器人不再是单打独斗的存在，而是与人类工作人员实现高效协作的伙伴。
为了实现机器人的人机协作，需要开发出适应人体工程学要求的机器人设计，以及实现机器人与人类的安全交互技术。
目前，机器人的物理性能提升、人体姿态识别、语音交互技术等都在不断改进，以满足机器人与人类的协同工作需求。
四、机器人网络化与互联技术工业机器人正朝着网络化和互联化的方向快速发展。
通过网络连接，不同机器人之间可以实现数据和指令的共享，从而提高生产效率和灵活性。
同时，机器人与其他设备的互联也可以实现更高级的任务协同，形成更加智能化的生产系统。
工业机器人网络化与互联技术的发展将为工业自动化带来更多的机遇和挑战。
未来，工业机器人的发展趋势将呈现以下几个方面：1.高性能和高速度：随着科技的推进，工业机器人的运行速度将继续提高，以适应更高效率的生产需求。
智能制造关键技术(工业机器人技术和3D打印技术)
酒类装箱码垛线
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思考题：1.工业机器人有哪些特点？ 2.工业机器人的常用种类有哪些？
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3D打印技术
一、 3D打印技术特点及发展历史 3D打印是快速成型技术的一种，它是一种以数字模型文件为基础，运用粉 末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层打印的方式来构造物体的技术。 3D打印通常是采用数字技术材料打印机来实现的。常在模具制造、工业设 计等领域被用于制造模型，后逐渐用于一些产品的直接制造。该技术在珠宝、鞋 类、工业设计、建筑、工程和施工（AEC）、汽车，航空航天、牙科和医疗产业、 教育、地理信息系统、土木工程、枪支以及其他领域都有所应用。
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3D打印技术出现在20世纪90年代中 期，实际上是利用光固化和纸层叠等技术 的最新快速成型装置。它与普通打印工作 原理基本相同，打印机内装有液体或粉末 等“打印材料”，与电脑连接后，通过电 脑控制把“打印材料”一层层叠加起来， 最终把计算机上的蓝图变成实物。这打印 技术称为3D立体打印技术。
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4．技术升级。工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细 加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全 面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、 网络化以及智能化的重要手段。
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5．应用领域广泛。工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备， 可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零 部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、 医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。
6．技术综合性强。工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学 科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机 器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工 一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。
工业机器人的核心技术有哪些
工业机器人的核心技术有哪些机械设计技术：机械设计技术是的核心基础技术之一、机械设计技术的关键是设计出机械臂、手爪、关节、传动系统等各个部件的结构，以及各个部件之间的协调运动方式。
机械设计技术不仅影响到机器人的载重能力、工作半径和精度等性能参数，还会直接影响到机器人的使用寿命、可靠性和安全性等方面。
控制算法技术：控制算法技术是工业机器人的另一个核心技术。
控制算法技术的关键是设计出适用于不同应用场景的控制算法，通过对机器人进行控制，实现机器人的精确运动和高效作业。
控制算法技术不仅涉及到运动控制算法，还包括传感器信号处理算法、路径规划算法、力控算法等多个方面。
控制算法技术的优化和创新可以大大提高机器人的精度和效率。
传感器技术：传感器技术是工业机器人的重要组成部分。
传感器技术的关键是使用不同类型的传感器来获取机器人操作过程中的各种信息，比如位置、速度、力量、压力等。
传感器技术可以帮助机器人感知周围环境，从而更加智能地进行操作。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、温度传感器等。
人机交互技术：工业机器人的操作需要通过人机交互来完成，因此人机交互技术也是工业机器人的重要技术之一、人机交互技术的关键是设计出简单易用、操作便捷的控制界面和交互方式，以便操作人员可以方便地控制机器人的运动和作业。
同时，人机交互技术也包括机器人故障提示和维修指南等功能，以帮助操作人员更好地使用和维护机器人。
综上所述，机械设计技术、控制算法技术、传感器技术和人机交互技术是工业机器人的核心技术。
这些技术的不断创新和优化可以大大提高机器人的性能和智能化程度。
工业机器人的关键技术发展与应用
工业机器人的关键技术发展与应用随着科技的不断进步，工业机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。
工业机器人产业的迅速发展不仅推动了制造业的现代化及高效化，也为人类的生产与生活带来了极大的便利。
本文将从工业机器人的关键技术、发展及应用角度探讨其背后的复杂性。
工业机器人是一种智能化机械设备，其关键技术主要包括：控制系统、感知系统、动力系统、控制算法和操作方式等。
1.控制系统：控制系统是工业机器人的大脑，可以将计算机辅助设计的动作指令转化为动作信号从而驱动机器人运动。
现代工业机器人控制器采用开关电源与直线伺服电机控制器的结合，实时检测电机的运动状态并进行统一控制。
由于工业机器人对运动的速度和精度要求极高，控制系统的设计和实现尤为重要。
2.感知系统：感知系统主要用于机器人对周围环境的感知和识别，实现机器人的速度和精度调节。
例如，光学传感器、激光测距仪、摄像头等，能够帮助机器人在工作时及时调整角度、位置以及保证物料的准确捡取。
感知系统不仅提高了工业机器人的自动化和智能化水平，也提升了机器人在复杂和多样化的工作环境中的适应能力。
3.动力系统：动力系统是指工业机器人的驱动系统，主要由电机、减速器和传动部分组成。
现代化的工业机器人一般采用直线电机驱动，可以实现高效、精确控制，同时减小了机器人的体积和重量。
4.控制算法：控制算法是机器人系统的重要组成部分，关系到机器人的精度、快速性、稳定性以及系统的可靠性。
现代化的工业机器人通常采用快速、高精和可编程控制算法，这一算法在保证机器人高效、稳定且灵活的同时，还能将人类想要的工作转化为机器人所能识别和执行的指令。
5.操作方式：操作方式是指操作人员使用的人机交互方式，主要包括：手柄操作、语音控制、视觉控制和自主控制等。
现代化的工业机器人一般采用数字化、图像化和无人化的操作方式，这种方式能够降低人为操作的误差、提高生产效率，并且在一些特殊场合下可以保证操作安全。
随着制造业的发展，工业机器人已成为工业自动化的重要组成部分，并且不断地得到改进和完善。
工业机器人的关键技术发展与应用
工业机器人的关键技术发展与应用工业机器人是集机械、电气、控制、计算机等多学科技术于一身的高科技产品，作为现代制造业的重要组成部分，工业机器人在生产领域具有着广泛的应用。
本文将分别从机器人控制、机器人机构、传感器技术、视觉技术、智能算法、应用领域等方面，对工业机器人的关键技术发展与应用进行介绍。
一、机器人控制技术机器人控制技术是工业机器人的核心技术之一，它主要负责机器人运动轨迹规划、运动控制、力控制、位置检测等方面的工作。
随着计算机技术和控制技术的不断发展，机器人控制系统也在不断地迭代升级，实现了越来越复杂的运动控制和力控制功能。
工业机器人的机构设计决定着其在工业生产中的应用范围和灵活性，机器人机构技术是一项相对成熟的技术。
在机器人机构设计中，重要的参数包括机器人的自由度、臂长、有效载荷等，设计师要根据规定的需要来制定方案，使机器人操作的范围及穿透能力得到优化。
三、传感器技术工业机器人的视觉或非视觉传感器技术是实现“手眼协调”能力的关键之一。
检测传感器可以配合控制系统，实现对目标物体的位置、形态、尺寸等参数的检测，并及时进行反馈和修正。
其主要包括光电传感器、激光三角测距传感器、高音传感器、压力传感器、力传感器、加速度器、视觉传感器等等。
四、视觉技术机器人视觉技术主要包括图像采集、处理、分析与识别等内容。
通过利用工业相机采集场景中的图像、图形识别与分析算法，机器人能够很好地完成视觉巡检、精准定位和零件拼接等任务。
五、智能算法技术随着人工智能技术的逐步发展，工业机器人的智能化程度也在不断提升。
智能算法主要包括语音识别、自然语言处理、深度学习等方面。
这些算法可以实现对机器人的智能化控制，提高机器人的学习和自适应能力，为机器人带来更加智能的未来。
六、应用领域工业机器人具有广泛的应用领域，如汽车制造、电子制造、航空航天制造、机械制造等。
其中，汽车制造是工业机器人的主要应用领域之一，机械臂和物料搬运机器人被广泛应用于汽车生产流程中。
自学工业机器人知识点总结
自学工业机器人知识点总结一、应用领域1. 制造业：工业机器人在制造业中有着广泛的应用。
在汽车制造、电子产品制造、航空航天制造等行业中，工业机器人被用于各种装配、焊接、喷涂、搬运等工作。
2. 医疗行业：工业机器人还被用于医疗行业中，如手术机器人可以进行微创手术，精确操作。
3. 农业：在农业领域中，工业机器人可以应用于农田灌溉、播种、收割等作业。
4. 建筑业：工业机器人在建筑行业中也有应用，如大型机器人臂可以用于建筑物的施工。
5. 其他行业：此外，工业机器人还有应用于食品加工、包装行业等领域。
二、工业机器人的分类1. 按工作方式划分：- 固定式工业机器人- 移动式工业机器人- 可变式工业机器人2. 按结构划分：- 关节式工业机器人- 直线式工业机器人- 并联式工业机器人- 混合式工业机器人3. 按动力来源划分：- 电动工业机器人- 液压式工业机器人- 气动工业机器人4. 按使用环境划分：- 有害环境中使用的工业机器人- 超洁净环境中使用的工业机器人- 无人操作环境中使用的工业机器人三、工业机器人的主要构成部分1. 机械结构机械结构是工业机器人的主体部分，包括基座、关节、执行器、末端执行器等，用于支撑和实现机器人的运动。
2. 控制系统控制系统是工业机器人的大脑，包括控制器、传感器、编码器等，用于控制机器人的运动和动作。
3. 电气系统电气系统包括电动机、传动装置、电缆等，用于提供机器人的动力和能量。
4. 软件系统软件系统包括机器人的编程软件、仿真软件等，用于实现机器人的编程和仿真。
四、工业机器人的工作原理工业机器人的工作原理可以概括为接收控制指令、进行动作执行、实现精确位置控制和多轴协同运动，具体包括以下几个方面：1. 传感器采集环境信息工业机器人通过传感器采集环境信息，如视觉传感器、力传感器等，用于感知周围环境和工作对象的位置、形状、力度等信息。
2. 控制系统实现动作规划控制系统根据采集到的环境信息和控制指令，对机器人的动作进行规划，包括路径规划、速度控制、动作协调等。
工业自动化机器人在智能制造中的关键技术与应用
工业自动化机器人在智能制造中的关键技术与应用引言：随着科技的快速发展，工业自动化机器人在智能制造中发挥着越来越重要的作用。
工业自动化机器人凭借其灵活性、精确性和高效性，成为现代制造业的重要助手和关键技术。
本文将深入探讨工业自动化机器人在智能制造中的关键技术和应用，重点涵盖机器人智能化、感知技术、运动控制技术等方面。
一、机器人智能化机器人智能化是工业自动化机器人在智能制造中的核心技术之一。
传统机器人往往需要人工干预或者固定的程序进行操作，无法适应复杂多变的生产场景。
而智能机器人通过引入人工智能技术，能够实现自主学习、自主感知和自主决策的能力，大大提高了工业生产的智能化程度。
1. 机器人学习能力机器人学习能力是智能机器人的核心特征之一。
通过机器学习算法和模型，机器人能够根据传感器获取的数据，自主学习并不断优化自身的工作方式。
例如，机器人可以通过学习来准确定位和抓取物体，实现更精确的操作。
机器人学习能力的提升，能够有效提高生产线的效率和准确性。
2. 机器人感知能力机器人感知能力是指机器人通过传感器对周围环境进行感知和理解的能力。
智能机器人可以通过视觉识别技术、声音识别技术、力觉传感技术等，感知并理解周围环境的信息。
例如，在装配生产线中，机器人可以通过视觉识别技术准确辨认零件的位置和方向，实现自动装配。
机器人感知能力的提升，能够使其更好地适应不同的生产场景，提高生产质量和效率。
二、感知技术感知技术是工业自动化机器人在智能制造中的关键技术之一。
通过传感器设备，机器人可以感知周围环境的信息，从而做出相应的决策和动作。
1. 视觉识别技术视觉识别技术是机器人感知技术中的重要组成部分。
通过视觉传感器和计算机视觉算法，机器人能够识别并理解周围物体的形状、颜色、位置等特征。
例如，在物流领域中，机器人可以通过视觉识别技术准确识别货物的标签或条形码，实现智能化的物流管理。
视觉识别技术的应用，不仅提高了生产线的自动化程度，还可以减少人工错误和提高工作效率。
工业机器人技术手册
工业机器人技术手册1. 引言工业机器人技术是当今制造业中的重要组成部分，其应用范围广泛且不断扩大。
本手册旨在介绍工业机器人技术的基本原理、分类和应用，帮助读者全面了解该领域，并为相关工作提供参考。
2. 工业机器人的发展历程工业机器人的发展经历了多个阶段。
从最早的固定程序控制机器人到现代的自适应控制机器人，其功能和灵活性不断提高。
本节将回顾工业机器人的发展历程，并介绍几个具有里程碑意义的技术突破。
3. 工业机器人的基本原理工业机器人的基本原理包括机械结构、传感器和控制系统等方面。
机械结构决定了机器人的运动能力和承载能力，传感器用于感知环境并获取必要的信息，控制系统则负责机器人的运动规划和执行。
本节将详细介绍每个方面的原理和相关技术。
4. 工业机器人的分类工业机器人可以根据结构和应用领域进行分类。
结构分类包括关节式、直线式和平行式机器人等；应用领域分类包括装配、焊接、搬运等。
本节将列举常见的工业机器人分类，并介绍每种类型的特点和适用场景。
5. 工业机器人的关键技术工业机器人的关键技术包括运动规划、路径规划、机器视觉和人机交互等方面。
运动规划和路径规划确保机器人能够按照预定的轨迹和速度进行运动；机器视觉用于实时感知环境并进行目标识别和定位；人机交互使得操作员和机器人之间可以进行有效的交流和协作。
本节将详细介绍每个关键技术的原理和应用。
6. 工业机器人的应用案例工业机器人在制造业中的应用案例丰富多样。
本节将介绍几个典型的应用案例，包括汽车制造、电子组装和医疗器械生产等领域。
通过这些案例，读者可以了解到工业机器人在不同行业中的作用和效果。
7. 工业机器人的前景和挑战工业机器人技术的发展前景广阔，但也面临着一些挑战。
本节将展望工业机器人未来的发展方向，并针对机器人的成本、安全性和灵活性等方面的挑战提出相应的解决思路。
8. 结论工业机器人技术不断创新和发展，为制造业提供了新的机遇和挑战。
本手册对工业机器人技术的基本原理、分类和应用进行了全面介绍，希望能够对读者在该领域的学习和工作提供帮助。
工业机器人的关键技术发展与应用
工业机器人的关键技术发展与应用随着科技的不断发展和工业化水平的提高，工业机器人已成为现代工业生产不可或缺的重要设备。
工业机器人通过自动化技术实现了生产线高效生产，大大提高了生产效率和产品质量。
本文将从工业机器人的关键技术发展和应用两个方面进行阐述。
1.传感技术传感技术是工业机器人关键技术之一。
工业机器人需要对周围环境进行实时感知，确保运动安全和精度，提高工作效率。
传感技术涉及视觉传感、触觉传感、语音传感等多种技术。
随着传感器技术的不断进步，传感器体积缩小，精度不断提高，工业机器人的感知环境越来越灵敏。
2.控制技术控制技术是工业机器人关键技术之一。
工业机器人需要具有高精度控制能力，才能准确完成各种复杂的工作任务。
随着计算机技术的不断发展，控制系统的处理能力和响应速度不断提高，为工业机器人注入了强大的控制支持。
3.运动学运动学是工业机器人关键技术之一。
工业机器人需要具有灵活的运动控制，才能实现各种复杂的动作。
运动学包括点运动、直线运动、圆弧运动、三维空间运动等多种形式。
随着运动学理论的不断深入，工业机器人的运动控制能力不断提高，能够满足更多的应用需求。
4.焊接技术焊接技术是工业机器人关键技术之一。
工业机器人广泛应用于焊接领域，能够实现高速、高精度、高品质的焊接。
焊接技术包括氩弧焊、电弧焊、激光焊等多种方式。
随着焊接技术的不断发展，工业机器人在焊接领域的应用越来越广泛。
5.智能化技术智能化技术是工业机器人发展的新趋势。
工业机器人需要具有智能控制能力，能够自主感知、分析、决策，从而更好地适应复杂的工作环境。
智能化技术包括机器视觉、人机交互、自主导航等多种技术。
随着智能化技术的不断发展，工业机器人的智能化水平越来越高。
1.汽车制造汽车制造是工业机器人的主要应用领域之一。
工业机器人能够完成汽车零部件的焊接、涂装、装配等工作，提高了生产效率和产品质量。
工业机器人在汽车制造中的应用已成为汽车工业经济效益的重要关键。
工业机器人的新技术及应用
工业机器人的新技术及应用随着人工智能和自动化技术的快速发展，工业机器人已经成为现代工厂中不可或缺的设备。
目前，工业机器人无论在生产效率、稳定性还是自适应性方面，都已经达到了一个新的高峰。
本文将介绍工业机器人的几个新技术及其在实际应用中的表现。
第一篇：工业机器人的机器视觉工业机器人的机器视觉是指机器人使用摄像头等可独立运行的视觉传感器来检测目标，不仅提高了工业机器人的准确性和速度，而且降低了人工干预的成本和风险，可为生产线提供更高的运行效率和更高的品质水平。
在德国，像FANUC这样的先进制造商已经将机器人的机器视觉集成到机器人内部系统中，其可视化功能可以使机器人自我监控，在生产过程中自适应地调整，提高了稳定性和生产效率。
第二篇: 工业机器人的协作性目前，许多工业机器人已经实现了与人类的协作，即所谓的“协作式机器人”。
这种机器人的应用场景非常广泛，可以用于物流行业、医疗行业、家庭服务等。
在美国，MIT的一项研究显示，健康的人类劳动力与机器人协作的生产线优于完全由机器人操作的生产线，可提高效率和生产质量，同时减少了工人和机器人之间的竞争。
第三篇：工业机器人的柔性控制技术随着人们对生产效率和质量的要求日益提高，工业机器人在生产环节中的应用受到了前所未有的关注。
现在，相对于传统机器人，柔性控制技术的应用使机器人更能适应复杂的生产环境。
在日本，Fanuc机器人公司针对于柔性控制技术开发出了类似“神经网络”一般的高级控制器，不仅可编程，更能感知外界环境的变化，进一步提高了机器人的自适应能力。
结论工业机器人是现今工业生产线上不可或缺的重要设备，在实际应用中，工业机器人在人工智能、自动化、苛刻的工作条件和复杂的工作环境方面都显示出无可替代的优越性。
然而，开发出适应不同行业需求的全新控制技术和软件的成功，是在工业机器人行业中长期取得优势的关键，是关注这一领域的研究者们不断追求的目标。
阐述工业机器人的核心关键技术和典型应用案例
阐述工业机器人的核心关键技术和典型应用案例
工业机器人的核心关键技术主要包括以下几个方面：
1. 动力学建模和控制技术：机器人的动态性能与控制系统的设计密切相关，因此需要进行动力学建模和控制技术的研究，以实现快速高效的运动控制。
2. 感知与定位技术：机器人需要准确的感知和定位，以完成复杂的操作任务。
感知技术包括摄像头、激光雷达、红外传感器等，定位技术包括SLAM等。
3. 路径规划与运动控制技术：机器人需要根据操作任务的要求，规划适当的运动轨迹，并实现相应的运动控制。
这需要先进行路径规划和动态规划算法的研究。
典型应用案例：
1. 汽车制造：汽车制造中，机器人可以完成车身焊接、涂漆、装配等任务。
其中，焊接任务涉及到高温和高速的行动，需要机器人具备高精度的运动控制技术。
2. 电子制造：电子制造中，机器人可以完成电路板打磨、贴附元件、组装等任务，以及对电子产品的测试和包装。
3. 医疗机器人：医疗机器人可以进行微创手术、病理分析、药物输送等任务，以提高手术精度和治疗效果。
4. 物流仓储：物流仓储中，机器人可以完成货物拣选、包装、运输等任务，以提高仓库的自动化程度和效率。
总之，工业机器人的应用领域十分广泛，其核心关键技术的不断创新和进步，推动了机器人的不断革新和发展。
工业机器人关键技术研发及应用实验报告
工业机器人关键技术研发及应用实验报告一、引言工业机器人作为现代制造业的重要装备，在提高生产效率、保证产品质量、降低劳动成本等方面发挥着越来越重要的作用。
本实验旨在深入研究工业机器人的关键技术，并对其在实际应用中的效果进行评估。
二、实验目的本次实验的主要目的是：1、研发工业机器人的关键技术，包括运动控制、感知技术、编程与算法等。
2、测试这些关键技术在不同工业场景中的应用效果，如装配、焊接、搬运等。
3、分析实验结果，找出技术的优势和不足，为进一步改进和优化提供依据。
三、实验设备与环境（一）实验设备1、工业机器人本体：选用了具有较高精度和灵活性的六轴工业机器人。
2、控制器：采用高性能的工业机器人控制器，具备强大的运算能力和稳定的控制性能。
3、传感器：包括视觉传感器、力传感器等，用于感知机器人的工作环境和操作对象。
4、编程软件：使用了专业的工业机器人编程软件，方便进行程序编写和调试。
（二）实验环境实验在专门的工业机器人实验室中进行，具备完善的安全防护设施和良好的工作条件。
实验室配备了各种工装夹具、测试设备和工具，以满足实验的需求。
四、关键技术研发（一）运动控制技术1、轨迹规划：通过优化算法，实现了机器人在空间中的平滑、高效运动轨迹规划。
2、速度控制：采用自适应控制策略，根据工作任务的要求和机器人的负载情况，实时调整运动速度，确保运动的稳定性和精度。
（二）感知技术1、视觉识别：利用机器视觉技术，实现对工件的形状、尺寸、位置等信息的快速准确识别。
2、力觉感知：通过力传感器，实时感知机器人与操作对象之间的接触力，为精确控制提供反馈。
（三）编程与算法1、离线编程：开发了离线编程系统，通过在计算机上模拟机器人的运动，生成可直接下载到控制器的程序，提高编程效率。
2、智能算法：引入了人工智能算法，如模糊控制、神经网络等，提高机器人的自主决策能力和适应性。
五、实验过程与结果（一）装配实验1、实验过程将机器人应用于电子产品的装配任务，通过视觉系统识别零件的位置和姿态，机器人按照预定的轨迹和力控制要求进行装配操作。
工业机器人关键技术已经应用方面的综述
工业机器人关键技术已经应用方面的综述工业机器人是一种可以自动执行各种任务的机器人系统，广泛应用于制造业和工业生产中。
在过去的几十年中，工业机器人的关键技术得到了快速发展和应用，为工业生产带来了巨大的变革和提升。
本文将对工业机器人的关键技术及其应用方面进行综述。
工业机器人的关键技术主要包括感知与识别技术、运动控制技术、智能算法和人机交互技术等。
感知与识别技术是工业机器人实现自主感知和环境识别的基础。
通过使用传感器和视觉系统，工业机器人可以获取周围环境的信息，并实现对物体、位置和形状等的识别。
感知与识别技术的应用使得机器人可以实现自主调整和适应不同工作环境的能力，提高了工业机器人的灵活性和适应性。
运动控制技术是工业机器人实现高精度、高速度运动的关键。
通过使用精密的运动控制系统和算法，工业机器人可以实现各种复杂的运动路径和动作。
运动控制技术的应用使得机器人可以完成精细的装配、焊接、喷涂等工作，大大提高了生产效率和产品质量。
智能算法是工业机器人实现自主决策和智能化操作的核心。
通过使用机器学习、深度学习等算法，工业机器人可以学习和优化自身的操作策略，实现自主决策和智能化控制。
智能算法的应用使得机器人可以根据不同的任务和环境要求，自动调整和优化工作流程，提高了工业机器人的智能化水平和工作效率。
人机交互技术是工业机器人实现与人类进行有效交互和协作的关键。
通过使用语音识别、手势识别、虚拟现实等技术，工业机器人可以与人类进行自然而直观的交互，实现共同完成任务。
人机交互技术的应用使得机器人可以与工人进行紧密合作，实现人机协同工作，提高了工业生产的效率和安全性。
工业机器人的关键技术已经在各个领域得到广泛应用。
在制造业中，工业机器人可以实现自动化生产，提高生产效率和产品质量。
在汽车制造中，工业机器人可以完成车身焊接、喷涂等工作。
在电子制造中，工业机器人可以完成电路板组装和测试等工作。
在食品加工中，工业机器人可以实现食品包装和分拣等工作。
工业机器人应用的关键技术研究
工业机器人应用的关键技术研究工业机器人作为现代制造业生产过程中不可或缺的重要工具，其应用已越来越广泛，涵盖了生产加工、物流配送、医疗卫生、教育研究等多个领域。
在工业机器人应用的过程中，关键技术的研究是至关重要的，这一领域的发展与进步，将直接决定未来其在制造业中的应用成果。
一、机器人的控制技术机器人控制技术是指利用计算机技术和传感器等工具，使机器人可以按照预设的程序进行任务执行的技术。
机器人的控制技术是实现机器人自主、灵活运动和执行复杂任务的基础。
如今的机器人控制技术已经非常成熟，可分为基于传统控制方法和基于新型控制策略的控制技术。
其中，基于新型控制策略的技术可以提高机器人的响应速度和精度，使得机器人更加灵活、智能化。
二、机器人的传感技术传感技术是指利用多种传感器设备，实现机器人实时获取周围环境、识别商品、检测物品质量等判断信息的技术。
在机器人应用中，传感技术的研究主要集中在视觉传感技术、力传感技术、声学传感技术等方面。
其中，视觉传感技术是非常重要的一项研究领域，因为机器人需要准确感知周围的环境，计算各种躯体的位置和姿态，以便进行精确定位和操纵。
三、机器人的高效作业技术机器人的高效作业技术是指利用机器人与其他制造工艺设备的紧密配合，进行协同生产，缩短生产周期和提升产品质量的技术。
比如，在汽车装配生产线上，利用机器人进行车身检测、认证和切割等工作；在土木工程领域，利用机器人进行土壤采样、地质探测等工作，有效提高了工作效率。
为了进一步提高机器人的效率，研究机器人的高效作业技术显得尤为重要。
四、机器人的移动技术机器人的移动技术是指机器人自身动力、行驶速度、转向能力等方面的研究。
在汽车制造以及其他运输领域中，机器人的移动技术是非常重要的，因为它直接影响到机器人在工作状态下的效率和精度。
在机器人移动技术领域，最主要的研究方向是智能轮、电机驱动和机器人的自主导航技术。
五、机器人的安全技术机器人的安全技术是指机器人在执行任务时，不会对周围的人或物造成危险。
AI机器人在智能制造与工业中的关键技术与策略
AI机器人在智能制造与工业中的关键技术与策略随着科技的不断发展和人工智能技术的迅猛进步，AI机器人在智能制造与工业领域扮演着越来越重要的角色。
AI机器人的出现，不仅能够提高生产效率和质量，还能够降低人力成本和减少工作风险。
本文将重点介绍AI机器人在智能制造与工业中的关键技术与策略，并探讨其对未来的影响。
一、感知与定位技术AI机器人在智能制造与工业中的关键技术之一是感知与定位技术。
感知技术是指机器人通过传感器获取周围环境的信息，包括距离、温度、压力等。
而定位技术则是通过GPS、激光雷达等设备确定机器人在空间中的位置。
这些技术的应用，使得AI机器人能够更加准确地感知和定位，提高工作的精确度和效率。
二、智能控制技术AI机器人在智能制造与工业中的关键技术之二是智能控制技术。
智能控制技术是指通过算法和模型，使机器人能够更加智能地进行决策和控制。
例如，通过机器学习算法，机器人可以自主学习和改进自己的行为，并根据环境的变化做出相应的调整。
这种智能控制技术的应用，使得AI机器人能够更好地适应复杂的工作环境，并提高工作的效率和灵活性。
三、协作与协调技术AI机器人在智能制造与工业中的关键技术之三是协作与协调技术。
协作与协调技术是指多个机器人之间的合作与协调，使它们能够共同完成复杂的任务。
通过网络通信和分布式控制系统，多台AI机器人可以实现信息的交换和共享，共同协作完成任务。
这种协作与协调技术的应用，可以提高工作的灵活性和效率，同时减少人力资源的投入。
四、安全与隐私保护技术AI机器人在智能制造与工业中的关键技术之四是安全与隐私保护技术。
随着AI机器人的广泛应用，安全和隐私问题也变得越来越重要。
为了保护机器人和数据的安全，需要采取一系列的安全措施，包括网络加密、数据隐私保护等。
同时，还需要建立健全的法律法规来规范AI机器人的使用和保护用户的隐私。
五、人机协同与培训策略AI机器人在智能制造与工业中的关键策略之一是人机协同与培训策略。
工业机器人的关键技术解析
工业机器人的关键技术解析工业机器人是一种能够代替人类完成繁重、重复或危险的工作任务的自动化设备，其应用范围广泛且不断发展。
工业机器人的核心在于其关键技术，本文将对工业机器人的关键技术进行解析，从机械结构、传感器技术、运动控制技术、视觉系统以及人机协同等方面进行探讨。
一、机械结构工业机器人的机械结构对其性能和功能至关重要。
一般来说，工业机器人的机械结构可以分为臂部、手部和连接部分。
臂部通常采用关节式结构，可以实现灵活的运动轨迹；手部则用于抓取和操作物品；而连接部分则用于连接机器人的各个部分。
机械结构的设计需要考虑到机器人的负载能力、运动范围和稳定性等因素，以及与制造、装配和维护的便捷性。
二、传感器技术传感器是工业机器人实现感知和交互的重要工具。
其中最常见的传感器技术包括视觉传感器、力传感器和位置传感器。
视觉传感器可以帮助机器人感知和分析环境中的信息，判断物体的位置、形状和颜色等，从而实现精准抓取和操作；力传感器可以测量机器人与物体之间的作用力，使机器人能够适应不同的工作场景；位置传感器则可以实时追踪机器人的位置和运动状态，提供准确的反馈数据。
三、运动控制技术工业机器人的运动控制技术是实现机器人精准运动的关键。
运动控制系统一般由控制器、伺服电机和减速器等组成。
控制器通过接收传感器反馈信号，实时控制伺服电机的转动角度和速度，从而精确控制机器人的位置和运动轨迹。
减速器的作用是降低伺服电机的转速，提高机器人的扭矩输出，使其能够应对各种工作负载。
四、视觉系统视觉系统是工业机器人实现自主感知和决策的重要组成部分。
通过视觉系统，机器人可以获取环境中的图像信息，进行物体识别、定位和跟踪等操作。
视觉系统通常由摄像头、图像采集卡和图像处理算法等组成。
利用图像处理算法，机器人可以实现物体的识别和分类，判断物体的状态和属性，并根据需要进行相应的操作。
五、人机协同人机协同是目前工业机器人发展的一个重要趋势。
通过人机协同，机器人可以和人类工作人员共同完成工作任务，并实现更加高效和安全的生产方式。
工业机器人的关键技术
工业机器人的关键技术摘要：本文简单的介绍了机器人的技术：定义、组成及分类，着重阐述了工业机器人关键技术，并对六种工业机器人：移动机器人、点焊机器人、弧焊机器人、激光加工机器人真空机器人及洁净机器人等的关键技术进行了详细分析。
关键词：工业机器人关键技术制造业1工业机器人技术概述1.1定义工业机器人（英语：industrial robot□简称IR)是种能自动控制、可重复编程、多功能、多自山度的操作机。
它们通常配有机械手、刀具或其它装配的加工工具，能够搬运材料、工件，完成各种作业，是种柔性自动化设备。
1.2结构组成工业机器人一般由主构架(手臂)、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。
机器人手臂具有3个自由度(运动坐标轴)，机器人作业空间由手臂运动范围决定。
手腕是机器人工具(如焊枪、喷嘴、机加工刀具、夹爪)与主构架的连接机构，它具有3 个自由度。
驱动系统为机器人各运动部件提供力、力矩、速度、加速度。
测量系统用于机器人运动部件的位移、速度和加速度的测量。
控制器(RC)用于控制机器人各运动部件的位置、速度和加速度，使机器人手爪或机器人工具的中心点以给定的速度沿着给定轨迹到达目标点。
通过传感器获得搬运对象和机器人本身的状态信息，如工件及其位置的识别，障碍物的识别，抓举工件的重量是否过载等。
工业机器人的典型结构如图1所示。
图1机器人的典型结构1.3分类工业机器人按臂部的运动形式分为四种。
直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。
点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。
工业机器人在半导体行业的应用与关键技术
工业机器人在半导体行业的应用与关键技术工业机器人作为现代制造业的重要设备，被广泛应用于各个行业。
在半导体行业中，工业机器人的应用也起到了重要的作用。
本文将介绍工业机器人在半导体行业的应用以及相关的关键技术。
一、半导体行业中工业机器人的应用1. 原材料处理在半导体芯片的生产过程中，原材料的处理起到关键作用。
工业机器人可以通过自主操控机械臂，准确地对原材料进行处理和分配，保证生产过程的高效性和准确性。
例如，在晶圆的处理过程中，机器人可以自动将晶圆从一个工位传送到另一个工位，避免了人工操作的误差，提高了工作效率。
2. 设备维护与保养半导体行业中的设备通常需要进行定期的维护和保养，保证其正常运行。
工业机器人可以在设备维护和保养的过程中发挥重要作用。
机器人可以携带各种工具，自动地对设备进行保养和维修。
通过使用机器人进行维护，可以减轻人工操作的工作量，提高设备的可靠性。
3. 技术测试在半导体芯片的生产过程中，技术测试是不可或缺的环节。
工业机器人可以用于测试半导体芯片的性能和质量。
机器人可以自动地将半导体芯片放入测试设备中，并对芯片的性能进行测试。
通过机器人的自动化操作，可以提高测试的准确性和效率。
4. 成品检验和包装半导体芯片的成品检验和包装是决定产品质量的重要环节。
工业机器人可以通过自动抓取和检测技术，对半导体芯片进行成品检验。
机器人可以根据设定的参数对芯片进行检测，并自动将不合格品进行分类处理。
同时，机器人还可以用于半导体芯片的包装过程，提高包装速度和准确性。
二、工业机器人在半导体行业的关键技术1. 视觉识别技术工业机器人在半导体行业中的应用需要具备较高的精确度。
视觉识别技术可以帮助机器人判断和处理各种不同形态的半导体芯片，实现自动化操作。
采用视觉识别技术可以使机器人具备较强的自主性和适应性。
2. 运动控制技术工业机器人在半导体行业中的应用需要进行精确的运动控制。
运动控制技术可以实现工业机器人的高精度定位和运动轨迹规划。
工业智能机器人关键技术研究
工业智能机器人关键技术研究随着信息技术和机器学习算法的进步，工业智能机器人正在迅速发展，并成为工业领域的关键技术。
工业智能机器人是一种自动化设备，能够在工业生产过程中完成各种任务，如装配、分拣、搬运等。
为了实现高效且智能的生产，工业智能机器人的关键技术研究变得至关重要。
1. 感知技术工业智能机器人需要通过感知技术来获取外部环境和工件的信息。
视觉感知是其中最重要的一项技术。
机器人需要通过图像传感器获取视觉信息，并能够对图像进行处理和分析。
此外，还需要研究基于雷达、激光和声纳等传感器的距离感知技术，以便机器人能够准确感知周围环境中的障碍物和其他物体。
2. 运动控制技术工业智能机器人需要准确地执行各种动作和任务。
运动控制技术是实现机器人精准操作的关键。
其中，轨迹规划和运动控制算法是重要的研究方向。
轨迹规划算法能够使机器人根据任务要求生成最优的运动轨迹，而运动控制算法能够使机器人按照规划好的轨迹进行准确的运动和操作。
3. 协作与交互技术随着工业智能机器人在工业生产中的应用越来越广泛，与人类的协作与交互变得更加重要。
研究如何使机器人能够与人类工作人员进行协作以及如何与其他机器人进行协作是很有挑战性的。
为了实现机器人与人类的安全协作，研究人员需要设计并开发安全感应技术，以便机器人能够感知人类工作人员的存在并调整自己的动作，以保证工作场所的安全。
4. 人工智能技术人工智能技术是实现工业智能机器人智能化的关键。
机器学习、深度学习和强化学习等技术能够赋予机器人学习和思考的能力。
通过机器学习，工业智能机器人能够根据之前的经验和数据对新的情况进行判断和决策。
深度学习则能够让机器人从大量的数据中提取特征和模式。
强化学习能够使机器人通过不断试错和反馈来优化自己的行为。
5. 故障检测与维护技术工业智能机器人在长时间工作过程中可能会出现故障，因此故障检测与维护技术是至关重要的。
研究人员需要开发出故障检测算法和维护策略，以便及时发现机器人中的问题并采取相应的措施。
工业机器人相关问题回答
《工业机器人》作业1.你认为机器人的关键技术、发展趋势和应用前景如何?⑴．机器人的关键技术：①．硬件基础—机械结构（或执行机构）通常根据机器人各部分的功能，其机械结构主要由以下各部分组成：基座（机身）、手部、手腕、臂部。
机身是机器人的基础部分，其支撑作用；臂部联接机身和手腕，主要作用是改变手部的空间位置；手腕联接手部和臂部，主要作用是改变手部的空间方向并将作业载荷传递到手臂；手部又称末端执行器，从事具体的作业。
②．驱动技术机器人关节的驱动方式有液压式、气动式和电动式以及新型驱动方式；驱动机构分为旋转驱动机构和直线驱动机构。
液压驱动方式的输出力和功率较大，能够成伺服机构，常用于大型机器人关节驱动；气动式驱动多用于开关控制和顺序控制的机器人；电动式驱动可分为普通交流电动机驱动，交、直流伺服电动机驱动和步进电机驱动。
③．传感器技术机器人传感器可分为内部传感器与外部传感器。
内部传感器是用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，如用来测量位移、速度、加速度、应力的通用型传感器。
外部传感器则用于机器人本身相对其周围环境的定位，负责检测诸如距离、接近程度和接触程度之类的变量。
④．控制技术机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的，有耦合的，非线性的多变量控制系统。
机器人的控制方式分为点位式、轨迹式、力矩控制方式和智能控制方式。
机器人的基本控制单元包括电动机、减速器、驱动电路、运动特性检测传感器、控制系统软件等。
⑤．机器人视觉系统机器人视觉系统由硬件和软件组成。
机器人视觉系统涉及到的技术包括图像传感器技术、数字信号处理技术、图像采集技术、图像预处理技术、图像识别技术、视觉信息处理算法等方面。
⑥．机器人的故障诊断与安全维护技术通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。
⑵．机器人的发展趋势①.操作结构的优化探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载-自重比，同时执行机构向着模块化、标准化、可重构方向发展。
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2015年主要国家工业机器人保有量
工业机器人保有量（台）
350000 300000 250000 200000 150000 100000
50000 0
韩国
德国
美国
@Analysys 易观智库･国际机器人联盟（IFR）
304001
日本
中国
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
25110
15000 10000
5000 0
德国
韩国
美国
日本
中国
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
工业机器人分布（保有量）
≈22W
≈40W
≈70W
≈1W
＜1W
机械工程学院
日本、德国、美国等发达国家工业机器人技术和渗透率优势明显
先发优势
•1954年，美 国率先提 出 工业机器人概 念。
工业机器人销量（台）
增长率
35000 30000 25000 20000 15000
33138 12767
21903
28000
28680
25110
80% 60% 40% 20% 0% -20%
10000 5000 0
2010
2011
2012
2013
2014
-40% -60% -80%
2015
@Analysys 易观智库･国际机器人联盟（IFR）
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机械工程学院
工业机器人四大家族比较
区域 划分
品牌
机器人产品
应用领域
产品优势
产品系列
ABB 欧系
库卡（KUKA）
控制系统、本体、 伺服电机、系统集
成
本体、系统集成、 控制器
汽车、3C、食 品和饮料、医 疗等
控制力好，整体性 强
IRB系列
汽车工业、金 属加工等
开源系统平台，标 准化编程、轻量化、
响应速度快
LBR、KR系列
日系
安川电机 Yaskawa
发那科 （FANUC）
伺服电机、变频器、 汽车、电子电
本体、系统集成
气、食品等
数控系统、伺服 电机、本体
汽车工业、电 子电气、金属
加工等
高精度、双臂机器 人、多轴机器人
轻量化、标准化标 称、操作简单
Motoman、 SEMISTAR系 列
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机械工程学院
2、按机器人结构坐标系特点方式分类
1）直角坐标型机器人 2）圆柱坐标型机器人 3）极坐标型机器人 4）关节型机器人
通过沿三个互相垂 直的轴线的移动来 实现机器人手部空 间位置的改变
通过两个移动和一个转 动实现位置的改变
运动由一个直线运 动和两个转动组成
液压元器件、轴Βιβλιοθήκη 、 锻压机床、机器人、控制系统等
汽车、机械加工 等
1757亿 日元
川崎重工 （Kawasaki）
工业机器人、能 源开发设备、航 空航天设备等
汽车、航空、 船舶、医疗、 石油化工等
13.4亿美 元
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132亿日元 未知
机械工程学院
ABB、发那科、库卡、安川电机四家企业是全球主要的工业机器 人供货商
工业机器人及其关键技术
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机械工程学院
提纲
1 工业机器人简介
2 国内外工业机器人发展概况
3 工业机器人关键技术
4
其他工业机器人
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机械工程学院
1920年，捷克剧作家卡里洛·奇别克在其科幻剧本《罗萨姆万能机器 人制造公司》(Rossum’s Universal Robots)首次使用了ROBOT这个名词， 意思是“人造的人”。现在已被人们作为机器人的专用名词。
•1967年日本 引进工业 机 器人技术，处 于领先。
技术沉淀 环境驱动
•PLC、CNC等 先进系统 源于
国外，减速机、 控制器等核心 零部件被国际 企业垄断，其 中日本在减速 机、伺服电机 等核心零部件 的研发方面处 于全球领先。
•上世纪70年 代，日本、德 国等国的人口 红利消失，劳 动力成本大幅 提升，而汽车、 电子等产业的 快速发展倒逼 企业提升产能。
美国机器人协会（RIA）的机器人定义：“机器人是用以搬运材料、零件、工具 的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序动作来完成各种作业的特殊机械 装置。”
日本工业机器人协会（JIRA）的定义：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末 端执行器（ end effector）的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳 动的通用机器。”
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国家/ 区域
产能 份额
保有量 份额
机器 人
密度
日本 66%
23% 约300 台/万 人
欧洲 26%
29% 约200 台/万 人
中国 不足 1%
10% 不足 30 台/万 人
机械工程学院
日本是全球工业机器人最大的生产国,中国为 最大消费国
2010-2015年工业机器人日本销量
广州数控
数控系统、 机器人、控
制器等
2.43亿元人 民币
为用户提供GSK全系列机床控制系统、进给伺服驱动装置和伺服电机、 大功率主轴伺服驱动装置和主轴伺服电机等数控系统的集成解决方 案。GSK工业机器人是主研发生产，具有独立知识产权的最新产品。
安徽埃夫特
机器人、系 7.64亿元人 统集成等 民币
埃夫特智能装备股份有限公司是国内唯一一家通过大规模产业化应 用而迈向研发制造的机器人公司,也是目前国内销售规模最大的工业 机器人厂商。产品迅速在汽车零部件、卫陶、五金、家电、机加工、 酿酒及消费类电子等行业进行应用渗透。
运动由前后的俯仰及 立柱的回转组成
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机械工程学院
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机械工程学院
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机械工程学院
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仿生运动 与智能控
制
人－机器 人和谐共 存与交互
多机器人 协调技术
微纳操作 技术
材 料 感知
前沿技术 探索
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仿生
智能
微型 网络 交互
机械工程学院
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涂胶机器人
SCARA型装配机器人
上游
• 控制系统、伺服系统 • 减速机、控制器、伺服电机等核心零部件
中游
• 手臂、底座、转座、手腕、支柱等本体零部件 • 操作系统、传感器等
下游
• 系统集成、软件二次开发 • 手爪等定制末端执行器
机械工程学院
日本、德国、韩国、美国四国的工业机器人市场成熟度高，
中国是最具潜能的发展国家
高
市 场 成 熟 度
龙门式喷漆机器人
搬运机器人
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码垛机器人
喷漆机器人
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机器人的组成、分类
机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器 人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、 控制系统、感知反馈系统。
机器人
执行机构
(
固
手 腕 臂 腰 定基
R系列、M系 列、 LR系列等
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18 机械工程学院
国内工业机器人厂商盘点——上市企业
企业名称 主营业 2013年 务 营业收入
公司现状
新松机器人自动 化有限公司
机器人、控 制器等
13.19亿元人 民 币
公司成立于2000年. 在北京、上海、深圳、广州、济南设有机器人 工程中心,新松在国内规模最大,品牌产品线齐全,最具影响力。
低
市场成长率
领先国家 发展国家
高
•日本、德国的工业机器人 水平全球领先，其中，日 本在工业机器人关键零部 件（减速机、伺服电机等） 的研发方面具备较强的技 术壁垒。德国工业机器人 在原材料、本体零部件和 系统集成方面有一定优势。 •中国处于工业机器人生产 的产业链下游，多数厂商 承担系统二次开发、定制 部件和售后服务等附加值 低的工作。但市场需求正 在迅速扩大，国内企业的 自主研发能力不断提升， 未来几年将拉近与国际厂
商的差距。
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机械工程学院
中国、日本、美国是工业机器人主要购买国，但中 国工业机器人的渗透率远低于发达国家
2015年工业机器人主要购买国
工业机器人销量（台）
40000 35000
36560
30000 25000 20000
18297
21307
23000
部部部部 或
移 动
座
)
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
驱动装置
电 驱 动 装 置
液 压 驱 动 装 置
气 压 驱 动 装 置
控制系统
关 节
处伺 理服 器控
制 器
感知系统 内外 部部 传传 感感 器器
机械工程学院
一、执行机构 包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。