飞机蒙皮吸盘式柔性工装系统研究
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
ｃ ｕ ｄ ｂ ｃ ｎ ｒ ｌｅ ｈ ｏ ｇ ｏ ｕ ｒａ ｒｖ ｎ ｂ ｔ ｒａ ｄ ｔ ｅ ｓ ｉ ｏ ｌ ｅ ｐｏ ｉ ｏ ｅｄ ｔ ｒ ｕ ｈ ｏ ｌ ｅ ｏ ｔｏｌ ｄ ｔ ｒ ｕ ｈ ｃ ｌ ｍｎ ａ ｒｙ ｄ ｉ ｅ ｙ ｍ ｏ ｎ ｈ ｋ ｎ ｃ ｕ ｄ ｂ ｓｔ ｎ ｈ ｏ ｇ ｏ ｉ 一
床的高速铣切运动 。
４１硬件 结构 ．
控制系统硬件选型的原则是确保设备 的稳定 、可靠和长寿 命运行 ， 确保执行机构具有快速 的响应 ， 并且具有友好 的人机交
互 界 面【 硬 件 框 图 ， 图 ２所示 。 引 。 如 主要 由 Ｐ Ｃ机 、 主控 站 Ｐ Ｃ模块 Ｌ
３机械 系统结构设计
ｔ ｅｓ ｓｅ ｉ Ｙ ， ａ ｉ ±０ １ ｈ ｙ ｔ ｍ ｎ Ｘ， Ｚ ｘ ｉ ｓ ｓ ． ｍｍ ｄ ｈ ｅ ｔｔｖ ｓｔｏ ｉ ｇ ａ ｃ ｒ ｙ ｉ ｗｉｈ ｎ± ０ ｎ ａ ｔ ｅｒ ｐｅ ｉ ｅｐｏ ｉｉ ｎ ｎ ｕ ａ ｓ ｔ ｉ ０．５ｍｍ． ｉ ｃ ｃ Ｋｅ ｏ ｄｓ Ｄｉ ｉａ ； ｅ ｉ ｅＴｏ ｌ ； ｃ ｔ Ｃｌ ｍ ｐ ｙ Ｗ ｒ ： ｇ ｔ ｌＦｌ ｘ ｂｌ ｏ ｓ Ｌｏ ａ ｅ； ａ
可以摆脱对 国外技术依赖 ， 填补 了技术空 的应用 ， 柔性工装技术得到了广泛发展 。柔性工装可 以克服固定 式柔性夹持工装 系统 ，
以适应不同的零组件 工装 的大多缺点 ， 幅度提高装配生产率 ， 大 研制可以适合 多个不 白。该柔性工装系统能够进行方便的调整 ，
同型号零件的柔性工装势在必行 。
２吸盘式柔性工装原理及关键技术
吸盘式柔性工装 由多点阵真空 吸盘组成 ，吸盘 在控 制程序 间分布较远， 电机数量 、 接近开关数量较多 ， 考虑到整个系统的稳 控制下进行三维移动定位 ， 生成与蒙皮组件 曲面完全符合且分布 定可靠性 和结构简单 。 故系统采用基于 Ｅｈ ｒＡ ｔｅＣ Ｔ与 Ｃ Ｎ总线网 Ａ
［］ ２ 张广世 ， 郭荣生． 型高度阀特性参数的研究［］ 延迟 Ｊ． 铁道车辆 ，０ ６４ ２ ０ ，４
（ ） １４ ２ ：－ ．
５结束语
在研究空气弹簧结构参数和受力关系的基础上 ， 建立空气悬
［］ ３ 张洪 ， 吕任远 ， 王志春 ． 弹簧转 向架 减振形式分析 ［］ 道车辆 ， 空气 Ｊ． 铁
【 摘
要】 针对我 国飞机生产制造业传统模式中一种零件一套专用工装的问题 ，采用数 字化柔性
工装技术的方法， 研制了一套柔性工装系统 ， 了多个固定工装。对应用于飞机蒙皮等零件的柔性工 替代 装 系统进行 研 究 ， 系统 通过 电机 带动 立柱 阵列进行 三 维运动 控制 ， 用可调 立柱 阵 列对 蒙皮进 行 定 该 利
（） １柔性工装是 由多点阵运动构成 ， 大多采用 可调整 的移动
集、 处理 和大 量 电机 轴 运 动控 制 。 制方 案 具有 可 扩 展功 能 ， 过 控 通
该总线连接方式解决了大量电机运动控制问题 。 系统的被控对象
由８ ０台交 流伺 服 电机 、 于限 位 、 检 测 及 防撞 保 护 的 １８ 用 零位 ６个
ｔ ｄｔ ｎ ｌ ｉ ｒ ｔ ａ ｕａｔｒ ｇ ａ ｅｉｌ ｔｏｉ ｓ ｍ ｉ ｄｖ ｌ ｅ ｙａｏ ｔ ｇｄ ｉ ｌ ｅ ｉｌ ｔｏ ｎ ｒ ｉｏ ａ ａ ｃａ ｎｆ ｃｕｉ ， ｆ ｘｂｅ ｏ ｌ ｇｓ ｔ ｅｅｏ ｄｂ ｄｐｉ ｉ ｔ ｘｂｅ ｏ ｌ ｇ ａ ｉ ｒ ｆｍ ｎ ｌ ｎ ｙｅ ｓ ｐ ｎ ｇ ａｆ ｌ ｉ ｔ ｈ ｏｏｙ ｔ ｒ ｌ ｅｍ ｙｆ ｅ ｏｌ Ｔ ｅ ｅ ｉｌ ｔ ｌ ｆｒａ ｃａ ｋｎ ｏｅ ｓ ｄｅ ， ｈｃ Ｄ ｍ ｔ ｎ ｅ ｎ ｌ ｏ ｅ ａ ａ ｘ ｄ ｔ ｓ ｈ ｘｂ ｏ ｓ ｏ ｒｒ ｔｓｉ ｉ ｔ ｉｄ ｗ ｉ ３ ｏｉ ｃ ｇ ｐｃ ｎ ｉ ｏ． ｆ ｌ ｅ ｏ ｉ ｆ ＂ ｕ ｈ ｏ
ＬＩＷ ｅ —ｑ ａ 。Ｌ ＤＵＡＮ ｉ， Ｕ ｕ ｇ ｏ ， ＵＩＺｈ ｎ ｎ ｉｎｇ ， ＩＨｅ ， Ｌｅ ＬＩ Ｃｈ ｎ— ｕ Ｓ ｅ
（ＡｖｃＳ ｅ ｙ ｎ ｒｒｆ Ｃｏｐ ｒａｉｎ， ｈ ｎ ａ ｇ１ ０ ５ Ｃ ｉａ ｉ ｈ ｎ ａ ｇＡｉ ａｔ ｒ ｏｒｔ Ｓ ｅ ｙ ｎ ８ ０， ｈｎ ） ｃ ｏ １
机构运动形成三维运动 ，控制移动机构 的运动需要大量的 电机 ， 如何保证 多轴运 动控制及其 调形过程之 间立柱之 间运动路径不
干涉。
接近开关 ， 真空系统以及其它配套保护及控制元件组成 。系统需 对上述器件进行整体检测和控制 ， 满足设计要求 。
（） ２ 柔性工装根据数模 自动排布立柱完成所需形状 ， 将零件 放置在该工装上 ， 具有三维几何形状 的零件需要 真空吸盘进行固 定。 真空吸盘如何随不 同产品外形进行多角度调整使吸盘上面和 蒙皮 曲面相切 ， 及其 吸盘 能否对产 品进行有效 吸附 ， 抵御 数控 机
ｊ ｓ ｂｅｃｌｍ ｒｙ ｆｅ ａ ｔｅｓ ｉ ｉ ｓ ｃｅ ｎ ｌｍ ｅ ｙｖ ｃ ｕ ｈ ｃ， ｎｔｉ ｃ＿ ｈ ｅｏ － ｕｔ ｌ ｏｕ ｎａ ａ． ｔｒｈ ｔ ｈ ｋｎ ｓ ｕｋ ｄａｄ ｃ ｐ ｄｂ ａ ｕ ｍ ｃ ｕ ｋ ｉ ｓ ｏｅｔｅｒｃ ｎ ａ ｒ Ａ ｔ ａ ｈ ￥
２ ０ 。４ ８ ：－ ． ０ ６４ （ ）１６
［］ ４ 刘增华 ， ， 李芾 傅茂海． 铁道车辆空气弹簧系统最优控制策略及方法研 架车辆的柔性双质量振动模型， 应用鲁棒控制策略对空气悬架系统 究 ［］ Ｊ． 铁道学报 ，０ ６２ （ ） ６ ３ ． ２０ ，８ １ ： － ０ ２
进行阻尼匹配， 经过仿真计算 ， 结果表明 ， 匹配后悬架可明显提高车 ［ ］ ５ 王进 ， 林达文， 彭立群鼽 道 车辆用空气弹簧 的刚度特性试验［ ］ 界 Ｊ． 世
★来稿 日期 ：０ １ １— ６ ２ １－ ０ １
柔性夹持 固定。可在应用于飞机制造行业 中蒙皮 、 壁板类零 组件
面（ Ｃ级路面 ） 如 上时， 实施鲁棒控制车辆 的行驶平顺性较被动悬 架车辆有很大 的改善 ， 鲁棒控制发挥 了明显作用 。
２０ 。７ ４ ：６－ ． ０ ５２ （ ）３ ． ， ４１
ｓ ｕｔ ｏｉｏ ｎ ｌ ｐｆｒｔｅａ ｃａ ｋｎｉ ｒａｉ ｄＦｎｌ ａｅ ｒ ｋｒｉ ａｐｉ ｏｉ ｐ ｃ ｔｅ ｔ ｃ， ｓｉｎａｄｃ ｏ ｒｒ ｔｓｉ ｅｌｅ．ｉａｌ ＬｓｒＴａ ｅ ｐ ｌｄｔ ｎ ｅｔｈ ｒ ｐ ｔ ｍ ａ ｈ ｉ ｆ ｓ ｚ ｙ ｃ ｓ ｅ ｓ ｒｎ ｉ ｃｒ ｙｏ ｅ ｅｉｌ ｔｏｓｓ ｍＴｅｒｓｌｏ ｐ ｒ ｅｔｎ ｉ ｅ ｔａ ｔｅ ｏｉｏ ｃｕａｙｏ ｕｎｎ ａ ｕａ ｔ ｘｂｅ ｏｌｙｔ ．ｈ ｅｕｔ ｅ ｅｉ ｎ ｉｄｃ ｓ ｈ ｓｉｎａｃｒ ｇｃ ｃ ｆ ｈｆ ｌ ｅ ｘ ｍ ｆ ｔ ａ ｔ ｈｐ ｔ ｃ ｆ
中图分 类号 ：Ｈ１ ； Ｈ１ ２ 来自百度文库献 标识码 ： Ｔ ６Ｔ ２ Ａ
１ 引言
固定工装在飞机生产制造业 大量应用 ，现有 固定工装存在 品种多 ， 数量大 ， 调关 系复杂 ， 协 生产 准备周期长 ， 精度质量差等
现阶段柔性工装技术在飞机制造行业应用前景广阔 ， 如结
构件切削， 钣金件蒙皮切边 ， 切割复材构件 ， 飞机装配等领域。 目
李文强 李 贺 段 磊 刘纯国 隋 阵 （中航Ｔ，沈阳飞机工业（ Ｉ Ｉ ， 集团） 有限公司， 沈阳 １０ ５ ） １８０ （吉林大学 辊锻研究所 ， 长春 １０ ２ ） ３０ ２
Ｓ ｕ ｙ Ｏ ｃ ｅ ｌｘ ｂｅ Ｔｏ ｓ Ｓｙ ｔ ｍ ｏｒ ｒ ｒ ｆ Ｓｋｎ ｔ ｄ ｎ Ｓｕ ｋ ｄ Ｆ ｅ ｉｌ ｏｌ ｓ ｅ ｆ ｃ ａ ｔ ｉ Ａｉ
关键 词 ： 字化 ； 数 柔性 工装 ； 定位 ； 附夹 紧 吸
【 ｂｔａｔ ｏｃｒ ｎ ｅ ｒ ｌ ｓｏ ｅｓｔ ｅｉ ｏ ｒ ｎ ｐ ｏ ｐ ｎｎ ｉ ｄｍ ｓｃ Ａ ｓ ｃ】Ｃｎｅ ｉ ｔ ｏ ｅ ｏ ｅ ｏ ｓ ｃ ｌｏｌｆ ｅｔ ｅｃｍ ｏｅｔｎ ｏ ｅｔ ｒ ｎ ｇｈ ｐ ｂ ｍ ｆ ｎ ｐ ａｔ ｓｏｏ ｙ ｆ ｉ
位 ， 用真 空吸盘对 蒙皮进 行吸 附 夹紧 ， 采 最终 实现 了飞机 蒙皮零件 的重 建、 定位 和吸 附夹 紧。最后 用激 光跟 踪仪对 柔性 工装 系统 的运行精度进 行检测 ，结果表 明 ｘ、 ｚ三个方 向的定位精度 均在± ．ｍ 以 Ｙ、 ｏ１ ｍ
内、 重复 定位 精度均 在± ． ｍｍ以 内。 ０５ ０
辆 的平顺 性 ， 电控空 可为
参 考文 献
［］ １ 张广世 ， 沈钢． 连接 管路的空气 弹簧动力学模 型［］ 道学报 ， 带有 Ｊ． 铁
橡胶工业，０ ６ １ ）４ ＿ ３ ２ ０ （ １ ：Ｏ ４ ． ［］ ６ 莫荣利 ， 谢建藩 ， 杨军． 汽车空气 弹簧垂 向动态性 能及试验方法探讨
机 械 设 计 与 制 造
１ ５６
文章 编 号 ：０ １３ ９ （０ ２ ０ — １６ ０ １０ — ９ ７ ２ １ ）８ ０ ５ — ３
第 ８期
２１ ０ ２年 ８月
Ｍａ ｈ ｎ ｒ Ｄｅ ｉ ｎ ｃ ｉｅｙ ｓｇ
＆
Ｍａ ｕ ａ ｔ ｒ ｎ ｆｃｕｅ
飞机 蒙皮吸盘 式柔性 工装 系统研 究
前国内柔性工装依赖于 国外技术 ， 口价格较高。 进 针对上述问题 ，
结合我国飞机蒙皮和壁板类零 重 大 瓶颈 等 问 题 ， 影 响 了我 国各种 新 机 型 的生 产 制造 周 期 及 在研究 国外柔性工装技术基础上 ， 严重 开发 了国内首创具有 自主知识产权 的吸盘 其产品的质量『 】 １ 。随着数字化技术在飞机制造过程 中越来越广泛 组件的加工工艺特点，
均匀的吸附点 阵， 从而精确可靠地定位和夹持蒙皮臼 当产品外形 络技术结合的分布式控制方案 ，ｔｅＣ Ｔ总线具有 高达 １０ ｂｓ 】 。 Ｅｈ ｒＡ ０Ｍ／ 发生变化时 ， 吸附点阵布局 自动进 行数 字调整 ， 以适应不 同的 的带宽 ， 可 是速度 比较快 的总线 ，Ａ Ｃ Ｎ总线协议废除了传 统的站地 蒙皮组件外形 。并以真空吸附装置有效吸附蒙皮 ， 形成柔性夹持 址编码 ， 而代之以对通信数据块进行编码。理论上可对 １７个节 ２ 工装定位 。 点进行连接 利用分布式控制方式 ， 。 可对现场的大量数据进行采 柔性工装系统是一个复杂系统 ， 存在一些关键技术 ：
［］ Ｊ． 客车技术与研究 ， ０ ，（ ６ ：０ １． ２ ４ ６２ ） １－ ２ ０
第８ 期
李文强等 ： 蒙皮吸盘式柔性工装 系 飞机 统研 究
１７ ５
测量 、 裁边 、 、 钻孔 铣切操作时的支撑与定位。
４控制 系统结构设计
系统能够在 、， ｌ ｚ三个方 向进行调整 ， 、 且各个移动横梁之
（Ｒ ｌ Ｆ ｒｉｇＲ ｓａｃ ｓｔｔ ， ｌ ｎｖｒｉ ， ｈｎ ｃ ｕ ０ ２ Ｃ ｉａ ｏｌ ｏｇｎ ｅｅｒｈＩ ｔｕｅＪ ｉ Ｕ ｉｅｓｙ Ｃ ａ ｇｈ ｎ１ ０ ２ ， ｈｎ ） － ｎ ｉ ｉｎ ｔ ３
㈣ ● ’ 童 ’、 、 曼 ＾ ． ， ｗ ＾ ～ 一 、 ． Ｈ Ｈ 、． — ＂ 、． ＾ ＂ 、－ — ， 卜 ＂ ． － ’ ． ¨ 一卜 、 Ｈ 、斤 、一 ’ ｌ— ＾ ｌ， 、 ．— １
床的高速铣切运动 。
４１硬件 结构 ．
控制系统硬件选型的原则是确保设备 的稳定 、可靠和长寿 命运行 ， 确保执行机构具有快速 的响应 ， 并且具有友好 的人机交
互 界 面【 硬 件 框 图 ， 图 ２所示 。 引 。 如 主要 由 Ｐ Ｃ机 、 主控 站 Ｐ Ｃ模块 Ｌ
３机械 系统结构设计
ｔ ｅｓ ｓｅ ｉ Ｙ ， ａ ｉ ±０ １ ｈ ｙ ｔ ｍ ｎ Ｘ， Ｚ ｘ ｉ ｓ ｓ ． ｍｍ ｄ ｈ ｅ ｔｔｖ ｓｔｏ ｉ ｇ ａ ｃ ｒ ｙ ｉ ｗｉｈ ｎ± ０ ｎ ａ ｔ ｅｒ ｐｅ ｉ ｅｐｏ ｉｉ ｎ ｎ ｕ ａ ｓ ｔ ｉ ０．５ｍｍ． ｉ ｃ ｃ Ｋｅ ｏ ｄｓ Ｄｉ ｉａ ； ｅ ｉ ｅＴｏ ｌ ； ｃ ｔ Ｃｌ ｍ ｐ ｙ Ｗ ｒ ： ｇ ｔ ｌＦｌ ｘ ｂｌ ｏ ｓ Ｌｏ ａ ｅ； ａ
可以摆脱对 国外技术依赖 ， 填补 了技术空 的应用 ， 柔性工装技术得到了广泛发展 。柔性工装可 以克服固定 式柔性夹持工装 系统 ，
以适应不同的零组件 工装 的大多缺点 ， 幅度提高装配生产率 ， 大 研制可以适合 多个不 白。该柔性工装系统能够进行方便的调整 ，
同型号零件的柔性工装势在必行 。
２吸盘式柔性工装原理及关键技术
吸盘式柔性工装 由多点阵真空 吸盘组成 ，吸盘 在控 制程序 间分布较远， 电机数量 、 接近开关数量较多 ， 考虑到整个系统的稳 控制下进行三维移动定位 ， 生成与蒙皮组件 曲面完全符合且分布 定可靠性 和结构简单 。 故系统采用基于 Ｅｈ ｒＡ ｔｅＣ Ｔ与 Ｃ Ｎ总线网 Ａ
［］ ２ 张广世 ， 郭荣生． 型高度阀特性参数的研究［］ 延迟 Ｊ． 铁道车辆 ，０ ６４ ２ ０ ，４
（ ） １４ ２ ：－ ．
５结束语
在研究空气弹簧结构参数和受力关系的基础上 ， 建立空气悬
［］ ３ 张洪 ， 吕任远 ， 王志春 ． 弹簧转 向架 减振形式分析 ［］ 道车辆 ， 空气 Ｊ． 铁
【 摘
要】 针对我 国飞机生产制造业传统模式中一种零件一套专用工装的问题 ，采用数 字化柔性
工装技术的方法， 研制了一套柔性工装系统 ， 了多个固定工装。对应用于飞机蒙皮等零件的柔性工 替代 装 系统进行 研 究 ， 系统 通过 电机 带动 立柱 阵列进行 三 维运动 控制 ， 用可调 立柱 阵 列对 蒙皮进 行 定 该 利
（） １柔性工装是 由多点阵运动构成 ， 大多采用 可调整 的移动
集、 处理 和大 量 电机 轴 运 动控 制 。 制方 案 具有 可 扩 展功 能 ， 过 控 通
该总线连接方式解决了大量电机运动控制问题 。 系统的被控对象
由８ ０台交 流伺 服 电机 、 于限 位 、 检 测 及 防撞 保 护 的 １８ 用 零位 ６个
ｔ ｄｔ ｎ ｌ ｉ ｒ ｔ ａ ｕａｔｒ ｇ ａ ｅｉｌ ｔｏｉ ｓ ｍ ｉ ｄｖ ｌ ｅ ｙａｏ ｔ ｇｄ ｉ ｌ ｅ ｉｌ ｔｏ ｎ ｒ ｉｏ ａ ａ ｃａ ｎｆ ｃｕｉ ， ｆ ｘｂｅ ｏ ｌ ｇｓ ｔ ｅｅｏ ｄｂ ｄｐｉ ｉ ｔ ｘｂｅ ｏ ｌ ｇ ａ ｉ ｒ ｆｍ ｎ ｌ ｎ ｙｅ ｓ ｐ ｎ ｇ ａｆ ｌ ｉ ｔ ｈ ｏｏｙ ｔ ｒ ｌ ｅｍ ｙｆ ｅ ｏｌ Ｔ ｅ ｅ ｉｌ ｔ ｌ ｆｒａ ｃａ ｋｎ ｏｅ ｓ ｄｅ ， ｈｃ Ｄ ｍ ｔ ｎ ｅ ｎ ｌ ｏ ｅ ａ ａ ｘ ｄ ｔ ｓ ｈ ｘｂ ｏ ｓ ｏ ｒｒ ｔｓｉ ｉ ｔ ｉｄ ｗ ｉ ３ ｏｉ ｃ ｇ ｐｃ ｎ ｉ ｏ． ｆ ｌ ｅ ｏ ｉ ｆ ＂ ｕ ｈ ｏ
ＬＩＷ ｅ —ｑ ａ 。Ｌ ＤＵＡＮ ｉ， Ｕ ｕ ｇ ｏ ， ＵＩＺｈ ｎ ｎ ｉｎｇ ， ＩＨｅ ， Ｌｅ ＬＩ Ｃｈ ｎ— ｕ Ｓ ｅ
（ＡｖｃＳ ｅ ｙ ｎ ｒｒｆ Ｃｏｐ ｒａｉｎ， ｈ ｎ ａ ｇ１ ０ ５ Ｃ ｉａ ｉ ｈ ｎ ａ ｇＡｉ ａｔ ｒ ｏｒｔ Ｓ ｅ ｙ ｎ ８ ０， ｈｎ ） ｃ ｏ １
机构运动形成三维运动 ，控制移动机构 的运动需要大量的 电机 ， 如何保证 多轴运 动控制及其 调形过程之 间立柱之 间运动路径不
干涉。
接近开关 ， 真空系统以及其它配套保护及控制元件组成 。系统需 对上述器件进行整体检测和控制 ， 满足设计要求 。
（） ２ 柔性工装根据数模 自动排布立柱完成所需形状 ， 将零件 放置在该工装上 ， 具有三维几何形状 的零件需要 真空吸盘进行固 定。 真空吸盘如何随不 同产品外形进行多角度调整使吸盘上面和 蒙皮 曲面相切 ， 及其 吸盘 能否对产 品进行有效 吸附 ， 抵御 数控 机
ｊ ｓ ｂｅｃｌｍ ｒｙ ｆｅ ａ ｔｅｓ ｉ ｉ ｓ ｃｅ ｎ ｌｍ ｅ ｙｖ ｃ ｕ ｈ ｃ， ｎｔｉ ｃ＿ ｈ ｅｏ － ｕｔ ｌ ｏｕ ｎａ ａ． ｔｒｈ ｔ ｈ ｋｎ ｓ ｕｋ ｄａｄ ｃ ｐ ｄｂ ａ ｕ ｍ ｃ ｕ ｋ ｉ ｓ ｏｅｔｅｒｃ ｎ ａ ｒ Ａ ｔ ａ ｈ ￥
２ ０ 。４ ８ ：－ ． ０ ６４ （ ）１６
［］ ４ 刘增华 ， ， 李芾 傅茂海． 铁道车辆空气弹簧系统最优控制策略及方法研 架车辆的柔性双质量振动模型， 应用鲁棒控制策略对空气悬架系统 究 ［］ Ｊ． 铁道学报 ，０ ６２ （ ） ６ ３ ． ２０ ，８ １ ： － ０ ２
进行阻尼匹配， 经过仿真计算 ， 结果表明 ， 匹配后悬架可明显提高车 ［ ］ ５ 王进 ， 林达文， 彭立群鼽 道 车辆用空气弹簧 的刚度特性试验［ ］ 界 Ｊ． 世
★来稿 日期 ：０ １ １— ６ ２ １－ ０ １
柔性夹持 固定。可在应用于飞机制造行业 中蒙皮 、 壁板类零 组件
面（ Ｃ级路面 ） 如 上时， 实施鲁棒控制车辆 的行驶平顺性较被动悬 架车辆有很大 的改善 ， 鲁棒控制发挥 了明显作用 。
２０ 。７ ４ ：６－ ． ０ ５２ （ ）３ ． ， ４１
ｓ ｕｔ ｏｉｏ ｎ ｌ ｐｆｒｔｅａ ｃａ ｋｎｉ ｒａｉ ｄＦｎｌ ａｅ ｒ ｋｒｉ ａｐｉ ｏｉ ｐ ｃ ｔｅ ｔ ｃ， ｓｉｎａｄｃ ｏ ｒｒ ｔｓｉ ｅｌｅ．ｉａｌ ＬｓｒＴａ ｅ ｐ ｌｄｔ ｎ ｅｔｈ ｒ ｐ ｔ ｍ ａ ｈ ｉ ｆ ｓ ｚ ｙ ｃ ｓ ｅ ｓ ｒｎ ｉ ｃｒ ｙｏ ｅ ｅｉｌ ｔｏｓｓ ｍＴｅｒｓｌｏ ｐ ｒ ｅｔｎ ｉ ｅ ｔａ ｔｅ ｏｉｏ ｃｕａｙｏ ｕｎｎ ａ ｕａ ｔ ｘｂｅ ｏｌｙｔ ．ｈ ｅｕｔ ｅ ｅｉ ｎ ｉｄｃ ｓ ｈ ｓｉｎａｃｒ ｇｃ ｃ ｆ ｈｆ ｌ ｅ ｘ ｍ ｆ ｔ ａ ｔ ｈｐ ｔ ｃ ｆ
中图分 类号 ：Ｈ１ ； Ｈ１ ２ 来自百度文库献 标识码 ： Ｔ ６Ｔ ２ Ａ
１ 引言
固定工装在飞机生产制造业 大量应用 ，现有 固定工装存在 品种多 ， 数量大 ， 调关 系复杂 ， 协 生产 准备周期长 ， 精度质量差等
现阶段柔性工装技术在飞机制造行业应用前景广阔 ， 如结
构件切削， 钣金件蒙皮切边 ， 切割复材构件 ， 飞机装配等领域。 目
李文强 李 贺 段 磊 刘纯国 隋 阵 （中航Ｔ，沈阳飞机工业（ Ｉ Ｉ ， 集团） 有限公司， 沈阳 １０ ５ ） １８０ （吉林大学 辊锻研究所 ， 长春 １０ ２ ） ３０ ２
Ｓ ｕ ｙ Ｏ ｃ ｅ ｌｘ ｂｅ Ｔｏ ｓ Ｓｙ ｔ ｍ ｏｒ ｒ ｒ ｆ Ｓｋｎ ｔ ｄ ｎ Ｓｕ ｋ ｄ Ｆ ｅ ｉｌ ｏｌ ｓ ｅ ｆ ｃ ａ ｔ ｉ Ａｉ
关键 词 ： 字化 ； 数 柔性 工装 ； 定位 ； 附夹 紧 吸
【 ｂｔａｔ ｏｃｒ ｎ ｅ ｒ ｌ ｓｏ ｅｓｔ ｅｉ ｏ ｒ ｎ ｐ ｏ ｐ ｎｎ ｉ ｄｍ ｓｃ Ａ ｓ ｃ】Ｃｎｅ ｉ ｔ ｏ ｅ ｏ ｅ ｏ ｓ ｃ ｌｏｌｆ ｅｔ ｅｃｍ ｏｅｔｎ ｏ ｅｔ ｒ ｎ ｇｈ ｐ ｂ ｍ ｆ ｎ ｐ ａｔ ｓｏｏ ｙ ｆ ｉ
位 ， 用真 空吸盘对 蒙皮进 行吸 附 夹紧 ， 采 最终 实现 了飞机 蒙皮零件 的重 建、 定位 和吸 附夹 紧。最后 用激 光跟 踪仪对 柔性 工装 系统 的运行精度进 行检测 ，结果表 明 ｘ、 ｚ三个方 向的定位精度 均在± ．ｍ 以 Ｙ、 ｏ１ ｍ
内、 重复 定位 精度均 在± ． ｍｍ以 内。 ０５ ０
辆 的平顺 性 ， 电控空 可为
参 考文 献
［］ １ 张广世 ， 沈钢． 连接 管路的空气 弹簧动力学模 型［］ 道学报 ， 带有 Ｊ． 铁
橡胶工业，０ ６ １ ）４ ＿ ３ ２ ０ （ １ ：Ｏ ４ ． ［］ ６ 莫荣利 ， 谢建藩 ， 杨军． 汽车空气 弹簧垂 向动态性 能及试验方法探讨
机 械 设 计 与 制 造
１ ５６
文章 编 号 ：０ １３ ９ （０ ２ ０ — １６ ０ １０ — ９ ７ ２ １ ）８ ０ ５ — ３
第 ８期
２１ ０ ２年 ８月
Ｍａ ｈ ｎ ｒ Ｄｅ ｉ ｎ ｃ ｉｅｙ ｓｇ
＆
Ｍａ ｕ ａ ｔ ｒ ｎ ｆｃｕｅ
飞机 蒙皮吸盘 式柔性 工装 系统研 究
前国内柔性工装依赖于 国外技术 ， 口价格较高。 进 针对上述问题 ，
结合我国飞机蒙皮和壁板类零 重 大 瓶颈 等 问 题 ， 影 响 了我 国各种 新 机 型 的生 产 制造 周 期 及 在研究 国外柔性工装技术基础上 ， 严重 开发 了国内首创具有 自主知识产权 的吸盘 其产品的质量『 】 １ 。随着数字化技术在飞机制造过程 中越来越广泛 组件的加工工艺特点，
均匀的吸附点 阵， 从而精确可靠地定位和夹持蒙皮臼 当产品外形 络技术结合的分布式控制方案 ，ｔｅＣ Ｔ总线具有 高达 １０ ｂｓ 】 。 Ｅｈ ｒＡ ０Ｍ／ 发生变化时 ， 吸附点阵布局 自动进 行数 字调整 ， 以适应不 同的 的带宽 ， 可 是速度 比较快 的总线 ，Ａ Ｃ Ｎ总线协议废除了传 统的站地 蒙皮组件外形 。并以真空吸附装置有效吸附蒙皮 ， 形成柔性夹持 址编码 ， 而代之以对通信数据块进行编码。理论上可对 １７个节 ２ 工装定位 。 点进行连接 利用分布式控制方式 ， 。 可对现场的大量数据进行采 柔性工装系统是一个复杂系统 ， 存在一些关键技术 ：
［］ Ｊ． 客车技术与研究 ， ０ ，（ ６ ：０ １． ２ ４ ６２ ） １－ ２ ０
第８ 期
李文强等 ： 蒙皮吸盘式柔性工装 系 飞机 统研 究
１７ ５
测量 、 裁边 、 、 钻孔 铣切操作时的支撑与定位。
４控制 系统结构设计
系统能够在 、， ｌ ｚ三个方 向进行调整 ， 、 且各个移动横梁之
（Ｒ ｌ Ｆ ｒｉｇＲ ｓａｃ ｓｔｔ ， ｌ ｎｖｒｉ ， ｈｎ ｃ ｕ ０ ２ Ｃ ｉａ ｏｌ ｏｇｎ ｅｅｒｈＩ ｔｕｅＪ ｉ Ｕ ｉｅｓｙ Ｃ ａ ｇｈ ｎ１ ０ ２ ， ｈｎ ） － ｎ ｉ ｉｎ ｔ ３
㈣ ● ’ 童 ’、 、 曼 ＾ ． ， ｗ ＾ ～ 一 、 ． Ｈ Ｈ 、． — ＂ 、． ＾ ＂ 、－ — ， 卜 ＂ ． － ’ ． ¨ 一卜 、 Ｈ 、斤 、一 ’ ｌ— ＾ ｌ， 、 ．— １