工业机器人奇异位形的分析及雅可比矩阵推导_石炜 (1)
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工业机器人奇异位形的分析及雅可比矩阵推导
内蒙古科技大学机械工程学院 石 炜 李 强
[摘 要]机械手运动过程中的奇异位形是很重要的,而奇异位形对于研究机械手的动力学问题也是十分重要的。雅可
比矩阵正是研究这种微分关系的数学方法,它反映了操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系。本文推导了
六自由度关节机器人的雅可比矩阵,对关节型机器人的动力学及轨迹规划进一步研究提供了理论支持。
[关键词]奇异性 微分 映射
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