船舶直线航迹预测变结构控制

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第３２卷第７期
２０年７月０１
舰
船
科
学
技
术
Ｖｏ．２，Ｎｏ７１３．
ＳＰＳＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＨＩＣＩＯＧＹ
Ｊ１ｕ．，２００１
船舶直线航迹预测变结构控制
夏极，胡大斌，胡锦晖，肖剑波
（军工程大学船舶与动力工程学院，海湖北武汉４０３）３０３
摘要：船舶直线航迹系统受二阶不可积非完整约束，有不完全驱动的特性，制一直是难点。本文先采具控
用变量重定义方法，系统控制转化为对完全驱动系统的控制，明了转变后系统的稳定性能保证原船舶直线航迹将证
控制系统的稳定性；后对新系统进行非线性连续预测变结构控制的设计。仿真结果表明，方法具有良好的控制然该
性能，航向和横向位移同时稳定，使系统航迹全局收敛，在系统存在参数摄动和外界干扰时，样具有良好的使即且同
控制性能，制具有强鲁棒性。控
关键词：预测变结构；直线航迹；船舶；不完全驱动系统
中图分类号：Ｔ２３Ｕ６．３Ｐ７；６１３
文献标识码：ＡＤ：０３０／．ｓｎ１７７４．０００．０ｏＩ１．４４ｊｉ．６２— ６９２１．７０６ｓ
文章编号：１７７４（０００６２— ６９２１）７—０４００１— ５
Ｓｒｉｈｔｌｎｒｃｉｏｒｌｏｈｐｓｂａｅｎｐｒｄｃｉｅｖｒａｅｓｒｔｅｃｎｔｏｔａｇ－ｉｅｔａｋｎｇｃｎｔｏｆｓｉｓｄｏｅｉｔｖａｉｂｌｔｕｃｕｒｏｒｌ
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