智能小车 PPT

前进
101
前方 左转弯
0 01
LA LB
RA RB
右转弯 1 0 0
左
右
左 轮
减 速 电
电机 减 驱动 速 电路 电
右 轮
机
机
单片机
如果中间和右边探测头P02测到 黑线，则小车偏了，小车左转 弯
万向滑轮
注:检测到黑 线输出低电平
特殊情况2
P0.0 P0.1
P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法
寻迹方案
+BJ A1 A2 B1 B2 VDD
小车用于焊接电 机且与接线柱连 线的线，1、可 以用杜邦线把两 头黑色夹头拔掉， 露出锡线，一头 焊接到电机，一 头接到蓝色接线 柱。2、可以直 接用本店配送的 黑色细线。
GND +5V
将2组电源 共地线用接 线柱卡紧
8个洞可锁 紧的接线柱
大家应该也有点累了，稍作休息
右转弯 1 1 0
左
右
左 轮
减 速 电
电机 减 驱动 速 电路 电
右 轮
机
机
如果中间探测头P01右测到黑线， 则小车前进
单片机
万向滑轮
注:检测到黑 线输出低电平
P0.0 P0.1 P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法
前进
P0.0 P0.1 P0.2 10 1
前方 左转弯
011
LA LB
RA RB
右转弯 1 1 0
左
右
左 轮
减 速 电
电机 减 驱动 速 电路 电
右 轮
机
机
如果右边探测头P02测到黑线， 则小车偏了，小车右转弯
单片机
万向滑轮
注:检测到黑 线输出低电平
P0.0 P0.1 P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法
前进
P0.0 P0.1 P0.2 101
作业 答案
前方 左转弯
检测到黑线没接收到反射光了 调试方法，黑色物体
LM324
遮挡传感器检测T1脚 电压变化是否正常
2脚比较器反向端T1=5V 3脚比较器同向端=3V
调节电位器R13,使得3 脚电压介于（2脚）
反向端大于同向端则OUT1输出0 T1电压的最大和最小 值之间
寻迹电路分析
• sbit P26=P2^6;//循迹传感器次左有测得信号 • sbit P27=P2^7;//循迹传感器中有测得信号
• sbit P14=P1^4;//单片机输出到L298N控制电机左后退 • sbit P15=P1^5;//单片机输出到L298N控制电机左前进
• sbit P16=P1^6;//单片机输出到L298N控制电机右后退
+BJ A1 A2 B1 B2 VDD GND +5V
将2组电 源共地用 接线柱卡 紧
小车原配的2节电池盒， 由于供电小可不用它。
小车左侧电机自行焊 接两根线上去，两线 另一头接蓝色的A1A2 接线柱 小车右侧电机自行焊 接两根线上去，两线 另一头接蓝色的B1B2 接线柱
4节电池盒
2P连线白色头接扩展 5V电压输出注意正负极
接线图参考5循迹程序
• sbit P14=P1^4; //电机口 左前进 • sbit P15=P1^5; //电机口 左后退
端口定义
• sbit P16=P1^6; //电机口 右前进 • sbit P17=P1^7; //电机口 右后退
• sbit P25=P2^5;//循迹传感器最左有测得信号 低电平有效
前进
P0.0 P0.1 P0.2 1 01
前方 左转弯
0 01
LA LB
RA RB
右转弯 1 0 0
左
右
左 轮
减 速 电
电机 减 驱动 速 电路 电
右 轮
机
机ห้องสมุดไป่ตู้
P13 P12
P13 P12
单片机
如果中间和左边探测头P02测到 黑线，则小车偏了，小车右转 弯
万向滑轮
注:检测到黑 线输出低电平
P0.0 P0.1
• sbit P17=P1^7;//单片机输出到L298N控制电机右前进
• 单片机引脚IO口和传感器的连接是根据程序来决定的，所 以如果烧写某个程序，看该程序的C语言源代码文件里对 于IO口的定义语句，就会知道如何接线了。
寻迹方案
车左侧电机线 两根
车右侧电机线 两根
6节电池盒
2P连线白色头接扩展 5V电压输出注意正负极
智能小车
小车结构
轮胎 2个 单片机1 循迹模块1 光电对管3个 减速箱+电机 2套 万向滑轮 1个 底盘 PCB敷铜板 亚克力板 螺丝 固定片
左
左 轮
减 速 电
机
前方
右
减 速 电
右 轮
机
万向滑轮
小车流程图
单片机 控制信 号输入
使能端5V有效 工作
电机驱动模块介绍
输出给 电机
注;这里的 VCC为大电压 是给电机提供 电源
接
发
收
射
一、没有检测到黑线，则
H4发光到白纸光反射到H4接收 端，H4接收端导通，导通则T1 接地=0
二、有检测到黑线，则 H4发光到黑线光全部被吸收， H4接收端，没有收到任何信号， 因为H4不导通（截止），则 T1=VCC
寻迹电路分析
检测到白纸有接收到反射光 LM324 2脚比较器反向端T1=0V 3脚比较器同向端=3V 同向端大于反向端则OUT1输出1
特殊情况3 P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.2 P0.1 P0.0
前进
LA LB
RA RB
前方 左转弯 右转弯
左
右
左 轮
减 速 电
电机 减 驱动 速 电路 电
右 轮
机
机
P13 P12
P13 P12
单片机
停车
0 00
如果三个探测头全部测到黑线， 则小车到达终点，停车
万向滑轮
寻迹电路分析
大家有疑问的，可以询问和交流
循迹模块实物图
小车寻迹算法 循迹模块介绍
前方
LA LB
RA RB
左电机
右电机
左
右
左 轮
减 速 电
电机 减 驱动 速 电路 电
右 轮
机
机
A1 A2 0 0 不转 0 1 前转 1 0 后转
B1 B2 0 0 不转 0 1 前转 1 0 后转
单片机
1 1 不转 1 1 不转
0 11
LA LB
RA RB
右转弯 1 1 0
左
右
左 轮
减 速 电
电机 减 驱动 速 电路 电
右 轮
机
机
如果左边探测头P00测到黑线， 则小车偏了，小车左转弯
单片机
万向滑轮
注:检测到黑 线输出低电平
特殊情况1
P0.0 P0.1 P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法
P0.0 P0.1 P0.2
万向滑轮
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法
P14 P15 P16 P17
0
10
1 前进
1
01
0 后退
1
00
1 左转弯
0
11
0 右转弯
注:检测到黑 线输出低电平
P0.0 P0.1 P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法
前进
P0.0 P0.1 P0.2 101
前方 左转弯
011
LA LB
RA RB