3-喷涂机器人概述

T10/F10 Trolley T20 Trolley
T10/F20 Trolley
IRB 5400 IRB 540
IRB 5300
n IRB 表示 ABB 标准系列机器人. n IRC5P，S4P+，S4P 表示机器人控制器.
(S4P+和S4P已停产)
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喷涂机器人产品：（大型机）
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ---多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 1750年 -----------法国人Jean Antoine Nollet 设计出喷涂机. 1920年 -----------使用非静电空气喷雾枪. 1941-1951年 ---由Ransburg开发出静电喷涂机 1980年 ---------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1993年 -----------开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE. 1994年 ------------ABB收购Ransburg的汽车部，成立日本ABB。 1998年 ------------开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC)
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机器人系统软件
u FactoryWare: Ø FactoryWare是一套在电脑（PC机）上运行的基于Windows 的软件。 Ø 该软件用在工厂与机器人相连的PC机上。该产品用于编程操作 界面、监视、单元监控和控制(如RobotStudio、RobView等)
u IPS软件 Ø IPS软件通过控制涂料和空气的流量，控制雾化器的工艺过程 Ø IPS软件既可以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的 外部模块上运行。
电力产品
102 亿美元 31,000名员工
电力系统
离散自动化与 运动控制
89亿美元
98亿美元
26,000名员工 29,000名员工
低压产品
82 亿美元 26,000名员工
过程自动化
88亿美元 29,000名员工
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ABB机器人部----在中国
1994年在上海成立
2005年初在上海开始制造工业机器人
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带工艺手臂的IRB5500喷涂机器人（用于汽车工业）：
u 全球最早发明的壁挂式喷涂机器人--IRB 5500喷涂机器人。
u优点：
Ø 涂装工艺设备紧凑安装； Ø 节省涂料；(工艺水平臂) Ø 高速度和高加速度；(可连续喷涂) Ø 有效的、大的工作范围； Ø 直接安装在墙壁上---不需要导轨； Ø 减少机器人的数量； Ø 减少喷房尺寸； Ø 所含零部件数量仅为其前一代产品的
50% ，重量锐减40%。
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中空手腕 （喷涂机器人专用）
Ø 首创的中空手腕（以前是ABB专利） Ø 直线设计 (竞争对手都是弯管)； Ø 油漆管和气管的低磨损； Ø 工作范围大； Ø 手腕载荷大（25kg)；
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ABB喷涂机器人各轴标准工作范围：
Robot Axis Axis1 Axis2 Axis3 Axis4 Axis5 Axis6
u DeskWare: Ø DeskWare也是一套在电脑（PC机）上运行的基于Windows 的软件。 Ø 该软件可以在线和离线编程，完成创建和编辑机器人程序、建 立IPS系统等工作(如ShopFloorEditor等)。
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MC主计算机板内的文件结构： (6.xx版本)
子目录名称 说 明
完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：运行多重任务、 进行文件传送、完成高级动作任务等。 RobotWare 安装、运行在机器人控制柜的主计算机板MC上。
u ProcessWare: ProcessWare软件用于特定的应用上： Ø 比如涂装、点焊、弧焊、胶粘、激光切割、水切割、搬运等。 Ø 它们是机器人控制器内，在操作系统之外运行的软件可选项。 用于涂装的软件选件称为PaintWare。
排放 1999年 ------------开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失. 2005年 -----------开发出PC Robobel, 涂料喷幅可调节减少过喷涂现象. 2006年 ----------- ABB开发出最新型的壁挂式IRB 5500机器人
+RB1000旋杯喷涂机(雾化器)。
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喷涂机器人产品：（小型机及其他）
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喷涂机器人：
n 6个转动轴组成；（6个自由度）
n 6个转动轴均由交流伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均带有编码器 。每个电机上均带有机电制动器（平面抱闸），当机器人处于不操作 状态超过3分钟时，制动器会将电机锁紧。
n 机器人均带有24vDC的控制电源。(制动器也用24vDC释放)
Ø ABB集团的业务遍布全球100多个国家，拥有超14万名员工。 Ø ABB集团是全球500强企业之一，总部位于瑞士苏黎世，股票在苏黎世、斯德
哥尔摩和纽约证券交易所上市交易。 Ø ABB由两家拥有100多年历史的国际性企业－瑞典的阿西亚公司（ASEA）和
瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。
超过20万台机器人的使用经验！！！
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ABB喷涂机器人的发展史
开发出世界 上第一台喷 涂机器人
在上海成立 机器人部门
ABB机器人总 部搬到上海
上海研发和主
生产IRB52喷 搬到现在
涂机器人
的新厂区
在中国建成第一 个车身和保险杠 的喷涂实验室
1964 1969 1994 2005 2006 2007 2008
手腕旋转,动作范围无限
＋200°~－200°
手腕弯曲,运动范围无极限
＋115°~－115°
手腕回转,动作范围920°
＋400°~－400°
IRB5500 Hollow wrist Depending on installation
-65° - +150° -70°~70° 手腕弯曲,运动范围无极限 手腕弯曲,运动范围无极限 手腕弯曲,运动范围无极限
臂（3轴臂）的后部。
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机器人控制柜 IRC5P：
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喷涂机器人系统软件：
RobotWare
RAPID Motion etc.
ProcessWare
PaintWare SpotWare GlueWare etc.
FactoryWare
RobotStudio Robview5 etc.
IPS （Integrated
Process System）
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DeskWare
ShopFloorEditor etc.
CAN Bus
机器人系统软件
u RobotWare （BaseWare）: RobotWare软件包括：
Ø 用于机器人控制器的基础操作系统； Ø RAPID编程语言(ABB机器人的编程语言)； Ø 以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为需要
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IRB52 工作范围(长手臂和短手臂型)
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ABB喷涂机器人标牌(铭牌)
系列号是 唯一的
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ABB喷涂机器人系统：
u 吹扫单元是喷涂机器人正压防爆（Ex p）的主要设备。
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防爆吹扫单元：
吹扫系统的作用:
u 在包含有电气元件的机械手内部施加过压 （Exp），阻止外部的爆炸性气体进入到机械 手里面。
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IRB 5500工作范围：
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Slim Arm Robot IRB5400 工作范围
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Process Arm Robot IRB5400 工作范围CNAUS- 18空心手腕的负载图
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IRB580 工作范围(长手臂和短手臂型)
2009
2010
卖出第一台 喷涂机器人
在上海开始 生产机器人
上海开始生 产IRB5400 &580机器人
2009年底起 ，生产全系列 的喷涂机器人
Ø 上海ABB工程有限公司：具有机器人的生产、研发、工程应用、系统 集成及售后服务等能力。
Ø 已有超过18000台ABB喷涂机器人投了运行。
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ABB喷涂机器人基础培训
2.喷涂机器人概述
Painting Robot Overview
上海ABB工程有限公司
DMRO/RS/PPA/GeorgeZheng
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ABB----五大全球性部门
Ø ABB是全球电力和自动化技术领域的领导企业，致力于为工业、能源、电力、 交通和建筑行业客户提供解决方案。
2005年设立机器人部研发中心
长春 沈阳
2006年机器人集团总部落户上海
北京
天津
2007年生产线扩建
2009年迁址浦东康桥工业园区
太原
济南
苏州
2010年建成中国首个汽车整车喷涂实验中心武汉 成都 重庆
南京 上海
拥有员工：1800名 机器人年产量：20000台 中国装机量超：25000台
昆明
广州 深圳
吹扫系统组成: Ø 危险区域之外的吹扫单元； Ø 机械手内部的吹扫传感器； Ø 控制柜内的吹扫控制电路。
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吹扫单元组成：
喷涂机器人吹扫系统工作原理：
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喷涂机器人吹扫单元
u A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部 u B型吹扫单元:安装在喷房(危险区)内部
IRB 5400 Hollow wrist ＋150°~－150°
＋90°~ －70°
IRB 580 Hollow wrist
＋150°~－ 150°
＋75°~ －70°
IRB52 IRB wrist ＋180°~－180°
＋120°~ －90°
IRB5300 150° 170°
＋75°~ －75° ＋35°~ －60° ＋65°~ －245° 180mm
主目录：包含所有用户可使用及可编辑的文件。
HOME
主目录还包含有：*.xml文件（配置组态文件）、*.sys文 件（系统文件）等。
ABB 涂装机 (雾化器) Atomizers：
用于往复机 MM BELL
ROBOBEL
用于机器人
G1 Series
RB1000
(F)CBS
MM BELL625
ROBOBEL625
G1 v3 COPES
RB1000-SSD / SAD
Cartridge BELL
MM BELL925
ROBOBEL925/926
n 带有SMB串口测量板,收集并传送电机位置信息(编码器位置和转数数 据)。测量板连接3.8v电池，当外部电源关闭时，起保存数据作用。
n 有空心手腕型式。 n 最大承载: 5kg-35kg。 n 最大工作半径: 3112mm。
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喷涂机器人的6个轴：
IRB5400, IRB580
IRB5500
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IRB5500 机器人吹扫区域
u 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 u 从支座单元流出，经由底座单元（1轴）和2轴臂，空气被传送到3轴臂
的后部。
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IRB5400 机器人吹扫区域
u 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 u 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂（2轴臂），空气被传送到水平
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
ECCO Gun
RB1000-WSC
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ABB喷涂机器人常规型号：
IRC5P S4P+
S4P
IRB 52 IRB 580
IRB 5400
IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500
IRB 5400 IRB 580
IRB 540
IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500
总部及机器人生产基地 办事处 (14)
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ABB 机器人
到2011年底，全球 ABB 机器人数量已超过 200,000台. 里程碑：
Ø 1967年 世界上第一台液压喷涂机器人诞生. Ø 1974年 世界上第一台电动工业机器人诞生. Ø 1983年 采用带操纵杆的示教器. Ø 1986年 采用交流伺服电机. Ø 1991年 采用中空手腕. Ø 1998年 离线编程新突破. Ø 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. Ø 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. Ø 2002年 ABB在全球的机器人数量超过 100,000 台. Ø 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用. Ø 2011年 ABB在全球的机器人数量超过 200,000 台.